3. Phần mềm Procomm Plus For Windown:
TRUYỀN ĐỘNG VÀ ĐIỀU KHIỂN RÔ BỐT
Mã bài: MĐ35 – 5
Giới thiệu:
- Để tính toán các truyền động và điều khiển robot, thì người học cần được trang bị những kiến thức về truyền động và điều khiển robot.
Mục tiêu:
- Trình bày được cấu tạo, nguyên lý hoạt động của một số thiết bị cảm biến, động cơ, van khí nén sử dụng trong rô bốt.
- Kiểm tra, thay thế được một số thiết bị cảm biến động cơ, van khí nén sử dụng trong rô bốt đúng yêu cầu kỹ thuật.
- Rèn luyện tính tỷ mỉ, chính xác, an toàn và vệ sinh công nghiệp
Nội dung chính:
1. Truyền động điện trong Robot:
Mục tiêu: trình bày cho người học các kiến thức truyền động trong Robot.
1.1. Động cơ điện một chiều:
Động cơ điện một chiều gồm có hai phần:
Stato cố định với các cuộn dây có dòng điện cảm hoặc dùng nam châm vĩnh cửu. Phần này còn được gọi là phần cảm. Phần cảm tạo nên từ thông trong các khe hở không khí.
Roto với các thanh dẫn. Khi có dòng điện một chiều chạy qua và với từ thông xác định, roto sẽ quay. Phần này gọi là phần ứng.
Tuỳ cách đấu dây giữa phần cảm so với phần ứng, ta có những loại động cơ một chiều khác nhau:
Động cơ kích từ nối tiếp (hình 5.1a)
Động cơ kích từ song song (hình 5.1b)
Hình 5.1 – Các loại động cơ điện một chiều
Các thông số chủ yếu quyết định tính năng làm việc của động cơ điện một chiều là:
U: Điện áp cung cấp cho phần ứng
I: Cường độ dòng điện của phần ứng
r: Điện trở trong của phần ứng
Φ: Từ thông
E: Sức phản điện động phần ứng
Các quan hệ cơ bản của động cơ điện một chiều là: E = U – rI = knΦ
Hệ số k phụ thuộc vào đặc tính của dây cuốn và số thanh dẫn của phần ứng.
Số vòng quay của động cơ điện một chiều là:
Mômen động C xác định từ phương trình cân bằng công suất: EI = 2πnC
Hay:
Muốn điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều có thể thực hiện bằng cách:
Thay đổi từ thông Φ, thông qua việc điều chỉnh điện áp dòng kích từ. Trong trường hợp giữ nguyên điện áp phần ứng U, tăng tốc độ từ 0 đến tốc độ định mức, thì công suất không đổi còn momen giảm theo tốc độ.
Điều chỉnh điện áp phần ứng. Trong trường hợp từ thông không đổi, khi tăng tốc độ từ 0 đến tốc độ định mức thì mô men sẽ không đổi, còn công suất tăng theo tốc độ.
Muốn đảo chiều quay của động cơ điện một chiều, cần thay đổi chiều của từ thông (tức chiều của dòng điện kích từ) hoặc thay đổi chiều của dòng điện phần ứng.