Hệ thống Pendubot là một vấn ñề ñiều khiển cổñiển nó ñược sử dụng trong các trường ñại học trên khắp thế giới, hệ thống Pendubot là mô hình phù hợp ñể
kiểm tra các thuật toán ñiều khiển hệ phi tuyến, ñiều khiển tuyến tính, ñiều khiển logic mờ , ñiều khiển thông minh… ñể trở lại ổn ñịnh.
Mô hình Pendubot gồm nhiều phần: Link 1 ngắn vào ñộng cơ DC quay quyanh trục nằm ngang, và Link 2 nối nối tiếp với Link 1 quay tự do, ñược thể hiện theo hình sau:
Hình 3.1: Hệ thống Pendubot
Hệ Pendubot không ổn ñịnh, nó luôn ngã xuống , trừ khi có lực tác ñộng của
ñộng cơ DC một cách thích hợp cả hai Link ñề quay quay. Bài toán ñặt ra là ñiều
ñộng cơ DC ñiều khiển cho Link 1 và Link 2 thẳng ñứng và ñể giữ cho Link 2 luôn
ñược giữ thăng bằng khi có một ngoại lực tác ñộng vào bất kỳ trên hai Link. Hệ
Pendubot ñược giữ thăng bằng nhờ có cân bằng phụ thuộc vào cả hai thông sốñộng năng và thế năng, bộ ñiều khiển PID ổn ñịnh lâu dài khi có ngoại lực tác ñộng vào hê Pendubot.
Mô hình mô phỏng của hệ Pendubot dựa theo phương trình ñộng lực của hệ
thống Pendubot. ðồng thời bộ ñiều khiển cơ bản cũng sẽ ñược hình trình bày mô phỏng trong nghiên cứu này. Mục ñích của việc trình bày hệ Pendubot trong mô phỏng là sự mô tả mô hình sẽ giống ñặc ñiểm như mô hình thực. Nó sẽ kiểm tra bộ ñiều chỉnh mẫu trong môi trường mô phỏng