Tất cả các trạng thái không sử dụng thông tin hồi tiếp trong nhiều trường hợp và một nhu cầu để dự tính biến không có trạng thái để thực hiện điều khiển thông tin phản hồi trạng thái. Dự tính biến trạng thái vô hạn thường được gọi là nhận xét. Một thiết bị (hoặc một máy tính chương trình) dự tính hay nhận xét các trạng thái được gọi là một trạng thái nhận xét hoặc đơn giản chỉ là một nhận xét . Nếu nhận xét trạng thái nhận xét tất cả các biến trạng thái của hệ thống, bất kể cho dù một số biến trạng thái là có sẵn để đo trực tiếp, nó được gọi là trạng thái đầy đủ để nhận xét. Một nhận xét dự tính ít hơn so với kích thước của vector- trạng thái được gọi là giảm để nhận xét trạng thái hoặc đơn giản là nhận xét theo thứ tự nhận xét. Nếu thứ tự của các nhận xét trạng thái giảm để có thể tối thiểu, nhận xét được gọi là tối thiểu để nhận xét trạng thái . Về cơ bản, có hai hình thức của việc thực hiện các dự tính: vòng lặp mở và vòng lặp đóng. Sự khác biệt giữa hai là một thuật ngữ hiệu chỉnh, liên quan đến các lỗi dự toán,. được sử dụng để điều chỉnh đáp ứng của các dự tính. Một dự toán khép kín được gọi là một trạng thái . Ước lượng vòng lặp mở, đặc biệt là ở tốc độ thấp, độ lệch tham số có ảnh hưởng đáng kể đến hiệu suất của cả hai đĩa ở trạng thái ổn định và quá trình quá độ. Tuy nhiên, nó có thể cải thiện mạnh mẽ chống lại không phù hợp thông số và tín hiệu tiếng ồn bằng cách sử dụng nhận xét vòng khép kín. Một nhận xét có thể được phân loại theo các loại đại diện được sử dụng với dây chuyền được nhận xét thấy. Nếu dây chuyền là xác định, sau đó nhận xét là một nhận xét xác định;
nếu không nó là một nhận xét ngẫu nhiên.Các nhận xét được sử dụng phổ biến nhất là loại
Luenberger và Kalman . Nhận xét Luenberger (LO) là loại xác định, và bộ lọc Kalman (KF) là loại ngẫu nhiên. Bộ lọc Kalman cơ bản là chỉ áp dụng cho các hệ thống ngẫu nhiên tuyến tính, và hệ thống không tuyến tính sử dụng bộ lọc Kalman mở rộng (EKF) cung cấp các dự tính của các trạng thái của một hệ thống và các thông số. EKF là một bộ lọc đệ quy (dựa trên kiến thức của các số liệu thống kê của trạng thái và đo lường nhiễu), áp dụng cho thời gian phi tuyến tính hệ thống ngẫu nhiên khác nhau. Các nhận xét Luenberger cơ bản là áp dụng cho các hệ thống tuyến tính, thời gian xác định và bất biến. Luenberger mở rộng (ELO) là áp dụng cho hệ thống phi tuyến tính . Tóm lại, EKF và ELO là phi tuyến tính ước lượng và EKF là áp dụng hệ thống ngẫu nhiên và ELO được áp dụng cho các hệ thống xác định. Các thuật toán đơn giản và dễ dàng điều chỉnh của các ELO có thể đưa ra một vài ưu điểm so với EKF thông thường. Tuy nhiên, EKF là không nhạy cảm với những thay đổi tham số và được sử dụng cho hệ thống ngẫu nhiên (đo lường và mẫu nhiễu xét) thường được ưa tiên trong lĩnh vực ứng dụng điều khiển động cơ.