xây dựng giải thuật pid cho robot cân bằng

... trí cân Robot cân hai bánh dựa nguyên lý này, di chuyển bánh xe đặt song song đồng trục để tạo momen xoắn giữ khung xe cân 1.1.2 Robot hai bánh xe vi sai tự cân Robot cân hai bánh xe robot tự cân ... bánh robot khác Vì gọi robot tự cân hai bánh vi sai Nguyên tắc để giữ cân robot tự điều khiển cho đảm bảo góc nghiêng trục robot phương trọng trường đất nhỏ Hình 1.2 ví dụ hình ảnh robot cân hai ... VỀ ROBOT TỰ CÂN BẰNG 1.1 Giới thiệu chung Những robot di chuyển bánh xe hầu hết robot ba bánh bốn bánh Các loại thường có hai bánh chủ lực lắp ráp đồng trục tạo lực đẩy cho robot bánh lái (robot...

Ngày tải lên: 29/03/2016, 21:09

... micros(); //Tinh PID timePID.dt = (float)(micros() - timePID.lastTime) / 1000000; psi_x.compute_pos(timePID.dt); psi_y.compute_pos(timePID.dt); psi_z.compute_pos(timePID.dt); timePID.lastTime = ... mình, mơ hình cịn ứng dụng vào làm Robot lễ tân, Robot an ninh Robot chở hàng kho… Nội dung báo cáo Đồ án tốt nghiệp gồm chương: Chương TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÂN BẰNG TRÊN QUẢ CẦU Chương MƠ HÌNH TOÁN ... cảm ơn Lời cam đoan liêm học thuật i ii Mục lục Danh sách bảng biểu, hình vẽ sơ đồ iii vi Danh sách cụm từ viết tắt viii Trang Chương 1.1 TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÂN BẰNG TRÊN QUẢ CẦU Khái niệm...

Ngày tải lên: 15/12/2020, 22:13

... mình, mơ hình cịn ứng dụng vào làm Robot lễ tân, Robot an ninh Robot chở hàng kho… Nội dung báo cáo Đồ án tốt nghiệp gồm chương: Chương TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÂN BẰNG TRÊN QUẢ CẦU Chương MÔ HÌNH TỐN ... chế tạo mơ hình để nghiên cứu thuật toán điều khiển phức tạp, ứng dụng việc giảng dạy trường Ngồi mơ hình thành cơng có số ứng dụng sau: Robot lễ tân, robot an ninh robot vận chuyển hàng kho… Đề ... cảm ơn Lời cam đoan liêm học thuật i ii Mục lục Danh sách bảng biểu, hình vẽ sơ đồ iii vi Danh sách cụm từ viết tắt viii Trang Chương 1.1 TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÂN BẰNG TRÊN QUẢ CẦU Khái niệm...

Ngày tải lên: 09/03/2021, 11:39

... mình, mơ hình cịn ứng dụng vào làm Robot lễ tân, Robot an ninh Robot chở hàng kho… Nội dung báo cáo Đồ án tốt nghiệp gồm chương: Chương TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÂN BẰNG TRÊN QUẢ CẦU Chương MÔ HÌNH TỐN ... chế tạo mơ hình để nghiên cứu thuật toán điều khiển phức tạp, ứng dụng việc giảng dạy trường Ngồi mơ hình thành cơng có số ứng dụng sau: Robot lễ tân, robot an ninh robot vận chuyển hàng kho… Đề ... cảm ơn Lời cam đoan liêm học thuật i ii Mục lục Danh sách bảng biểu, hình vẽ sơ đồ iii vi Danh sách cụm từ viết tắt viii Trang Chương 1.1 TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÂN BẰNG TRÊN QUẢ CẦU Khái niệm...

Ngày tải lên: 24/04/2021, 15:04

... micros(); //Tinh PID timePID.dt = (float)(micros() - timePID.lastTime) / 1000000; psi_x.compute_pos(timePID.dt); psi_y.compute_pos(timePID.dt); psi_z.compute_pos(timePID.dt); timePID.lastTime = ... mình, mơ hình cịn ứng dụng vào làm Robot lễ tân, Robot an ninh Robot chở hàng kho… Nội dung báo cáo Đồ án tốt nghiệp gồm chương: Chương TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÂN BẰNG TRÊN QUẢ CẦU Chương MƠ HÌNH TOÁN ... cảm ơn Lời cam đoan liêm học thuật i ii Mục lục Danh sách bảng biểu, hình vẽ sơ đồ iii vi Danh sách cụm từ viết tắt viii Trang Chương 1.1 TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÂN BẰNG TRÊN QUẢ CẦU Khái niệm...

Ngày tải lên: 25/04/2021, 15:16

... Ngành: Kỹ thuật Điện Tử Mã ngành: 8520203 I TÊN ĐỀ TÀI: Điều Khiển Tối Ưu Hệ Robot Cân Bằng Một Bánh Xe Dùng Qui Hoạch Đợng Thích Nghi NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Xây dựng mơ hình robot, thiết kế thuật ... Tìm giải thuật học củng cố thích nghi bền vững 𝐻∞ phát triển cho hệ tuyến tính với tồn thơng tin đợng học khơng biết Từ mở rợng giải thuật OADP để thiết kế giải thuật thích nghi bền vững cho ... kế động lực học tách rời cho hệ robot 21 Thiết kế bộ điều khiển tối ưu cho hệ tách rời 25 Phân tích ổn định thuật toán OADP 31 Thiết kế giải thuật phần mềm ...

Ngày tải lên: 04/04/2023, 19:02

... bước đầu tiếp cận cho giải thuật gene. Nó mạnh hơn nếu được so sánh với cách tiếp cận truyền thống trong giải thuật gene. Sự tiếp cận được ứng dụng cho bài toán 0/1 kapsack .Giải thuật này tìm ... đặt tên là khối xây dựng . Giải thuật gene xử lý một số lượng lớn các lược đồ cùng lúc, cuối cùng hội tụ về giải pháp tốt nhất cho vấn đề. Trên thực tế, lược đồ và khối xây dựng này là một ... vật chỉ được lấy một lần. Bài tập này sẽ xây dựng giải thuật sao cho anh ta có sự lựa chọn tối ưu nhất. • Áp dụng GAs đệ quy để tiếp cận với cách giải quyết 0/1 knapsack Nguyễn Thị Ánh Hồng...

Ngày tải lên: 25/03/2014, 22:26

... Xây dựng giải thuật xác định đường ngắn cho thiết bị không người lái Trang Luận văn thạc sĩ: Xây dựng giải thuật xác định đường ngắn cho thiết bị không người lái Trang Luận văn thạc sĩ: Xây dựng ... chuyển cho robot  Giao tiếp với robot thông qua Bluetooth  Điều khiển robot xoay chay xác với mơt góc khoảng cách biết trước Trang 77 Luận văn thạc sĩ: Xây dựng giải thuật xác định đường ngắn cho ... Thêm vào đó, mơ hình kiểm thử áp dụng robot thật thực để kiểm tra tính khả thi giải thuật Trang Luận văn thạc sĩ: Xây dựng giải thuật xác định đường ngắn cho thiết bị không người lái Abstract...

Ngày tải lên: 03/02/2021, 22:57

... HỌC QUỐC GIA TP.HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HHÕÕÕII NGUYỄN QUỐC CƯỜNG XÂY DỰNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN CHO ROBOT HÀN GIÀN GIÁO DỰA TRÊN MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC Chuyên ngành : CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO ... HỌC QUỐC GIA TP.HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HHÕÕÕII NGUYỄN QUỐC CƯỜNG XÂY DỰNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN CHO ROBOT HÀN GIÀN GIÁO DỰA TRÊN MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC Chuyên ngành : CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO ... Khoá (Năm trúng tuyển) : 2004 1- TÊN ĐỀ TÀI: Xây dựng giải thuật điều khiển cho Robot hàn giàn giáo dựa mơ hình động học ...

Ngày tải lên: 15/02/2021, 17:49

... thuyết cho áo dài Việt Nam xuất xứ từ phương Bắc Vào năm 1744, Chúa Nguyễn Phúc Khoát Đàng Trong, xưng Vương yêu cầu thay đổi trang phục Việt Nam sở kiểu áo Trung Hoa Bộ quần áo có nút thay cho ... thời đại, lại vừa trì sắc dân tộc, khiến cho thời gian ngắn, áo dài phổ biến rộng rãi với phong cách địa phương Hà Nội, Sài Gòn, Huế trở thành biểu tượng cho y phục truyền thống Việt Nam  Nam ... ăn mặc người dân giống từ hai kỷ trước với quần lụa đen áo may sát người dài đến mắt cá chân  Cho đến đầu kỷ 20, phần đông áo dài phụ nữ thành thị may theo thể năm thân, hay năm tà Mỗi thân...

Ngày tải lên: 29/01/2016, 09:20

... ngƣời Hoa yếu Kearney đổ tội cho ngƣời Hoa làm tranh hết công việc ngƣời Mỹ, khiến cho thất nghiệp gia tăng Hắn buộc tội ngƣời Hoa làm cho chủ trại nhỏ phá sản, khiến cho việc buôn bán phải đình ... hƣơng với giàu có Có lẽ số vàng tất họ cần cho sống hàng ngày hay để kinh doanh, để mua đất, để xây nhà, để đƣợc tôn trọng, để thuê thầy đồ dạy học cho với hi vọng ngày chúng thi đỗ làm quan ... Nam, để thu hút lao động đến cách thành phố, thị trấn, làm việc cho nhà máy, giới tƣ sản miền Bắc tích cực đấu tranh cho phong trào giải phóng nô lệ Mỹ Ngƣời đứng đầu phong trào Tổng thống Lincoln...

Ngày tải lên: 31/10/2015, 08:15

... Trần Văn La (2006), Lịch sử giới trung đại, NXB Giáo dục 34 Richard Perrachoud Rillyanne Redpath biên tập (2004): Giải thích thuật ngữ di cư, Tổ chức Di cƣ Quốc tế 35 Stephen S Birstsall, John Florin ... “đất khách quê ngƣời” Nghiên cứu ngƣời Hoa Mỹ cho ta biết cách thức ngƣời Hoa thích ứng để tồn phát triển qua thời điểm khó khăn phức tạp, nhƣ lý giải thành công họ Mỹ, quốc gia đƣợc mệnh danh ... Nghiên cứu trình nhập cƣ ngƣời Hoa vào Mỹ giải thích đƣợc đầy đủ mối quan hệ Trung Quốc Mỹ nhƣng nhìn từ góc độ lịch sử di dân, nhập cƣ ngƣời Hoa vào Mỹ lý giải phần mối quan hệ Thứ hai: Nghiên cứu...

Ngày tải lên: 05/11/2016, 20:22

... RamaV tạo cho Xiêm thuận lợi góp phần làm cho nước Xiêm đủ mạnh kinh tế, quân sự, dân tộc thành khối đoàn kết…Trên sở phủ thực dường lối ngoại giao mềm dẻo, giữ độc lập cho đất nước, tránh cho nước ... Nha Năm 1604, Hà Lan đến Xiêm xin lập sở buôn bán, vua Xiêm cho người Hà Lan quyền buôn bán Năm 1610, thương điếm người Hà Lan xây dựng thủ đô Ayuthaya Cùng với người Hà Lan, Công Ty Đông Ấn ... hợp Xiêm cho thấy khôn ngoan triều đình Băng Cốc là: tiến hành cải cách bắt kịp đà tiến thời đại, gia nhập có ý thức có tính toán vào hành trình chủ nghĩa tư Trên sở cho thấy khả năng, giải pháp...

Ngày tải lên: 15/01/2013, 09:23

... nghiờm trng Nht Bn Tip tc trỡ ch phong kin mc Tỡnh thnh t yờu cu nỏt trhỡnh úming mi cho thc dõn phng gỡ cho nc Nht ? Tõy M ca canh tõn phỏt trin t nc Tit 16- Bi 12: Nht Bn gia th k XIX - u ... l vựng cú v trớ chin lc quan trng, giu ti nguyờn, ch phong kin suy yu => tr thnh ming mi bộo b cho cỏc nc phng Tõy xõm lc - Cui th k XIX, t bn phng Tõy hon thnh xõm lc ụng Nam (Anh chim Mó Lai, ... hoc sinh u tu i du hoc phng Tõy -Tụ chc huõn luyờn theo kiờu phng Tõy, Quõn s chờ ụ nghia vu thay cho chờ ụ trng binh -Cú quõn i trng trc Tit 16- Bi 12: Nht Bn gia th k XIX - u th k XX I Cuc Duy...

Ngày tải lên: 14/03/2013, 11:40

... RamaV tạo cho Xiêm thuận lợi góp phần làm cho nước Xiêm đủ mạnh kinh tế, quân sự, dân tộc thành khối đoàn kết…Trên sở phủ thực dường lối ngoại giao mềm dẻo, giữ độc lập cho đất nước, tránh cho nước ... Nha Năm 1604, Hà Lan đến Xiêm xin lập sở buôn bán, vua Xiêm cho người Hà Lan quyền buôn bán Năm 1610, thương điếm người Hà Lan xây dựng thủ đô Ayuthaya Cùng với người Hà Lan, Công Ty Đông Ấn ... hợp Xiêm cho thấy khôn ngoan triều đình Băng Cốc là: tiến hành cải cách bắt kịp đà tiến thời đại, gia nhập có ý thức có tính toán vào hành trình chủ nghĩa tư Trên sở cho thấy khả năng, giải pháp...

Ngày tải lên: 17/04/2013, 15:32

... kinh tế nào? Tại nói chủ nghĩa đế quốc Pháp “chủ nghĩa đế quốc cho vay lãi”? Sự tồn tại, phát triển CNĐQ Pháp dựa chủ yếu vào việc cho nước tư bảm chậm tiến (Nga, nước Mỹ La-tinh ) vay lấy lãi ... lĩnh vực ngân hàng  Pháp chuyển sang giai đoạn đế quốc * Đặc điểm CNĐQ Pháp: Chủ nghĩa đế quốc cho vay lãi b Chính trị + Là nước cộng hòa tư sản + Đàn áp nhân dân, tích cực chạy đua vũ trang, ... CNĐQ Anh: Chủ nghĩa đế quốc thực dân Thị trường, nguyên liệu chỗ, nhân công rẻ  thu lợi nhuận cao Giải thích đặc điểm chủ nghĩa đế quốc Anh? Sự tồn tại, phát triển CNĐQ Anh dựa chủ yếu vào việc...

Ngày tải lên: 31/05/2013, 00:21

... triển kinh tế TBCN nông Kinh tế thôn - Xây dựng sở hạ tầng, đường sá phục vụ giao thông, liên lạc - Thực giáo dục bắt buộc, trọng giảng dạy khoa Văn hoá học, kó thuật -Giáo dục - Đưa học sinh ưu tú ... sinh ưu tú du học phương Tây Quân - Tổ chức huấn luyện theo kiểu phương Tây - Chế độ nghóa vụ thay cho chế độ trưng binh - Chú trọng công nghiệp đóng tàu, sản xuất vũ khí Theo em, n Minh Trò (1868) ... – Nhật (1894-1895)  kinh tế Nhật phát triển mạnh * Câu hỏi thảo luận nhóm : “… Những biểu nàoncho c tàu thủy hãngchuyển Anh đến Nhật trê chiếthấy Nhật Bản Mitsui, tàu chạy than đá Mitsui, cập...

Ngày tải lên: 22/06/2013, 01:25

... độ cộng hòa, tạo điều kiện cho CNTB phát triển, ảnh hưởng định ph/tr gfdt số nước châu Á Hạn chế: Không tích cực chống PK, không chống đế quốc, không chia ruộng đất cho nông dân Tính chất CMTS ... đạo Quan lại PK tiến Giai cấp tư sản Quan lại, nho sĩ tiến Tư sản, địa chủ, công nhân, nông dân xây dựng quân chủ lập hiến Cải cách Thành lập nước cộng hòa dân quốc Lực lượng tham gia Mục đích Thất ... nhân công B Trung Quốc Đất rộng, người đông, tài nguyên phong phú C Sự thống trị nhà Thanh làm cho Trung Quốc ngày suy yếu D Tất A, B, C Vì phong trào đấu tranh nhân dân Trung quốc cuối TKXIX-đầu...

Ngày tải lên: 01/07/2013, 01:27

... dục nhằm phục vụ cho ý đồ xâm lược chúng mặt trái điểm tốt, có lợi cho đất nước ta Năm 1896 Pháp cho mở Pháp tự Quốc gia học đường dùng tiếng Pháp làm chuyển ngữ Lúc mở, nơi dạy cho hoàng tử, người ... thực dân cho phép Đông Kinh Nghĩa Thục hoạt động để tuyên truyền mở rộng văn 50 minh Âu Mỹ vào nước ta Và dựa vào cho phép đó, nhà nho yêu nước ta đưa nội dung hoạt động góp phần xây dựng xã hội ... hội đại, dân chủ Chú trọng vào việc xây dựng xã hội dân chủ xu hướng cải lương, hèn nhát khiếp sợ sức mạnh quân thù mà sĩ phu cho dân chủ dù có dành độc lập cho đất nước nước, quyền tự Phong trào...

Ngày tải lên: 16/08/2013, 20:18

... phát triển trường phái mĩ thuật giới THỜI KỲ PHỤC HƯNG Dã Thú XU HƯỚNG LÃNG MẠNG Lập Thể Siêu Thực HỘI HỌA ẤN TƯỢNG Trù Tượng Bài 20 : Thường thức mỹ thuật SƠ LƯỢC VỀ MỸ THUẬT HIỆN ĐẠI PHƯƠNG TÂY ... mạng tháng 10 Nga(1917) Thay đổi tình hình xã hội Châu Âu giới Trào lưu Mĩ thuật đại II SƠ LƯỢC VỀ MỘT SỐ TRƯỜNG PHÁI MĨ THUẬT CÂU HỎI THẢO LUẬN • Hoàn cảnh đời trường phái ? • Phong cách thể trường ... LƯỢC VỀ MỘT SỐ TRƯỜNG PHÁI MĨ THUẬT 1/ Trường phái hội họa Ấn tượng    Bức tranh Ấn tượng mặt trời mọc Mô-nê trưng bày triển lãm 1874 Pa-ri(Pháp) lấy làm tên gọi cho trường phái “Ấn tượng” Các...

Ngày tải lên: 30/08/2013, 06:10