vấn đề cứu hộ và hướng tiếp cận bằng robot

... “Tổng quan mobile robot nêu điểm khái quát chung lịch sử phát triển, phân loại mobile robot giới Chương II: Vấn đề cứu hộ mobile robot dùng xích ” nêu vấn đề hạn chế công tác cứu hộ phân tích đánh ... quay định robot robot đến điểm đến cách Vấn đề động học ngược lại tính toán thông số góc quay robot để đạt mục đích muốn đến tới vị trí định, theo phương hướng định Phần đề xuất cách tiếp cận động ... vượt chướng ngại vật hay di chuyển địa hình phức tạp Chúng gắn sensor tự hành nhằm tự sử lý cố xảy đường di chuyển 16 Đồ Án Tốt Nghiệp Tracked Mobile Robot CHƯƠNG II VẤN ĐỀ CỨU HỘ VÀ MOBLE ROBOT...

Ngày tải lên: 16/10/2014, 21:48

... AASHTO-1993) điều tra dự báo Sau có số liệu thay vào (1) tính đợc giá trị SNYC số kết cấu yêu cầu tối thiểu mà kế cấu áo đờng cần phải đạt đợc Tiếp theo tiến hành bố trí lớp vật liệu cho kết cấu ... lần tác dụng tải trọng trục tiêu chuẩn nặng 17-8kip (ESAL18) b ZR: Độ lệch tiêu chuẩn phụ thuộc vào độ tin cậy R c S0: Sai số tiêu chuẩn tổng hợp d PSI tổng tổn thất mức độ phục vụ kết cấu áo ... tạo áo đờng, giá trị yêu cầu tối u hoá a1, a2, a3, a4 hệ số quy đổi tơng đơng lớp VL phụ thuộc vào chất lợng vật liệu sử dụng ( tra bảng AASHTO-1993 ) m1, m2, m3, m4: hệ số kể đến ảnh hởng điều...

Ngày tải lên: 11/09/2012, 15:49

... kết cấu đề xuất dạng kết cấu cần nghiên cứu Chơng tập trung nghiên cứu kết cấu sóng rò phẳng đợc kích thích sóng chạy sử dụng phơng pháp moment Đây dạng kết cấu phẳng đợc đề xuất nghiên cứu Chơng ... thuộc vào vị trí khe thành ống nên ảnh hởng khe đến chế độ làm việc ống dẫn sóng phụ thuộc vào yếu tố Khi tăng cờng độ kích thích khe trở kháng vào khe ngang dẫn nạp vào khe dọc tăng Điện dẫn vào ... mạch dải kích thích sóng chạy đợc tác giả nghiên cứu lần Cho đến thời điểm nay, theo ý kiến tác giả, cha có công trình đề cập đến vấn đề Dới đây, vào giải toán phơng pháp moment với hai dạng toán...

Ngày tải lên: 27/04/2013, 17:30

Ngày tải lên: 10/09/2013, 15:22

... OBTAINING PLAN CÁCH TẠO RA MẶT BẰNG D = DOOR (CỬA ĐI) W = WINDOW (CỬA SỔ) www.giaxaydung.vn PLAN, ELEVATIONS AND SECTIONS: MẶT BẰNG, CAO ĐỘ VÀ MẶT CẮT PLAN: MẶT BẰNG (có nhờ việc cắt ngang bậu ... bạn thấy người ta điền kích thước vào Một chiều 4.600mm, chiều 3.600m Lưu ý: Trong vẽ xây dựng kích thước mặt mm, đo bóc khối lượng, bạn lấy kích thước đưa vào bảng khối lượng Dự toán GXD (chẳng ... tính thể tích xây tường Tất nhiên, phải trừ thể tích cửa đi, cửa sổ không xây - điều dễ - hình hộp chữ nhật Trong vẽ có ghi thêm: D - DOOR PANELLED 900 X 1950 W - WINDOW PANELLED 900 X 1200 Đó...

Ngày tải lên: 05/10/2013, 18:21

... : 20; : 10; : Các chi tiết phải đ|ợc thích xác vẽ định vị t|ơng ứng Các chi tiết phải đ|ợc ghi vào thứ tự dẫn mặt cắt t|ơng ứng vẽ 4.3.2 Thể mối liên kết phải phần vẽ chi tiết Mối liên kết th|ờng ... kilôgam d) Các tài liệu tham khảo đặc biệt e) Nhật xét Nếu bảng danh mục cấu kiện đ|ợc chuẩn bị vài tờ riêng, tờ phải có khung tên đặt phía d|ới bảng danh mục Đặt tên cấu kiện chế sẵn 5.1 Trên...

Ngày tải lên: 22/12/2013, 23:17

... đặc biệt liên quan tới vấn đề đền bù thu hồi đất Các phương án đền bù: - Đền bù tiền trả phí đào tạo nghề - Nhận người vào làm doanh nghiệp lấy đất - Nhân dân góp đất vào doanh nghiệp coi cổ ... hồi đất, không thiếu đợn thư khiếu nại, khiếu kiện, tố cáo xoay quanh vấn đề thu hồi đất (70% vụ khiếu kiện liên quan đến vấn đề đất đai) Lí do: - Một là, mức đến bù đất nông nghiệp thấp so với ... y tế hay bảo hiểm xã hội + phải vật lộn để tìm việc, thu xếp nơi ăn chỗ ở, gửi thu nhập ỏi nuôi gia đình đồng thời phải dành dụm để phòng ngừa bất trắc Nảy sinh vấn đề xã hội nông thôn - Các...

Ngày tải lên: 08/02/2014, 09:44

Ngày tải lên: 12/03/2014, 00:21

... sai số cho phép chế tạo phận hệ thống thiết bị cốp pha trượt sai số vị trí vành gông lớn  4mm + Sai số cho phép lắp đặt vành gông theo phương đứng  3mm + Sai số cho phép độ thẳng đứng giá nâng ... công trình không 100mm, dẫn đến dầm sàn liên kết hai khối đổ trực tiếp khối cốp pha trượt không nhau, điều không hợp lý Căn vào việc phân tích nguyên nhân sai số kết đo kiểm tra trường, kiến ... định vị trục cột đo chiếu lên mặt sàn tầng cao (M T –1 ) phải bằng: MT –1 = M   m  T t h Thay: MT =  10mm ; mt.h =  3,5mm vào công thức trên, ta có: MT –1 = M   m  T t h = 10mm 2...

Ngày tải lên: 16/03/2014, 04:20

... bị động đề cập làm sáng rõ nhiều công trình nghiên cứu ngữ pháp tiếng Anh (Grimshaw 1990, Humphreys 1994) Trong tiếng tiếng Việt, vấn đề câu bị động vấn đề tranh luận không nhà nghiên cứu cho ... thích với tiêu chí (c) Và thực tế, khó khác biệt hai câu Bữa cơm dọn ra, tác giả coi câu bị động (tr 179) Ngôi nhà xây xong, coi phi bị động (sđd: 182): Bằng chứng hai câu thêm vào trước động từ vị ... bàn thờ đánh kĩ (Đề đối thể hành động vị từ biểu thị) Cưa cưa thép Chìa khoá không mở cửa (Đề công cụ hành động) (Sđd: 115) Qua thích ta thấy Cao Xuân Hạo coi câu có cấu trúc đề -thuyết, biểu...

Ngày tải lên: 20/03/2014, 22:20

... bị động đề cập làm sáng rõ nhiều công trình nghiên cứu ngữ pháp tiếng Anh (Grimshaw 1990, Humphreys 1994) Trong tiếng tiếng Việt, vấn đề câu bị động vấn đề tranh luận không nhà nghiên cứu cho ... bàn thờ đánh kĩ (Đề đối thể hành động vị từ biểu thị) Cưa cưa thép Chìa khoá không mở cửa (Đề công cụ hành động) (Sđd: 115) Qua thích ta thấy Cao Xuân Hạo coi câu có cấu trúc đề -thuyết, biểu ... từ gây nên, chuyển thành vị từ tĩnh”, đề vai đối tượng mang trạng thái (hay trạng thái ấy” Vì vậy, Cao Xuân Hạo cho đề đối thể, Nguyễn Thị Quy lại gán cho đề chức đương thể - vai nghĩa đặc trưng...

Ngày tải lên: 25/03/2014, 16:21

... cạnh với mảng tờng - Mối quan hệ nội lực chuyển vị hệ không gian phức tạp nhà cao tầng vấn đề cần đợc nghiên cứu 1.2.6.2 Mô hình thí nghiệm máy tính Kết tính toán chuyển vị ngang đỉnh công trình ... thép ngang, mức độ ngàm chặt lanh tô vào kết cấu đứng.v.v có ảnh hởng đáng kể đến kết tính toán nội lực chuyển vị hệ - Sự biến dạng lanh tô phụ thuộc đáng kể vào mức độ ngàm chặt lanh tô bên cạnh ... trình Các kết tính toán theo mô hình đề xuất đợc kiểm tra theo phơng pháp tính tác giả Drozdov.P.F theo phần mềm ETABS cho thấy đắn mô hình phơng pháp tính đề xuất Dựa mô hình lựa chọn xây dựng...

Ngày tải lên: 03/04/2014, 12:17

... lực điều khiển đầu dầm hầu hết tài liệu trên, vấn đề hạn chế đo chưa đặt Mục tiêu luận án tập trung nghiên cứu sâu vấn đề 1.5 Vấn đề đặt nghiên cứu luận án Thuật toán điều khiển kinh điển có ... toán hồi tiếp dẫn tiếp Mục tiêu phần cải tiến thuật toán LQR cách thêm vào thành phần dẫn tiếp làm cho lực điều khiển gần với lực điều khiển tối ưu Luật điều khiển gọi hồi tiếp – dẫn tiếp viết ... tích cực, đồng thời vấn đề mà luận án tập trung giải - Chương trình bày toán điều khiển không hạn chế đo Luận án Hình 4.9: Kết cấu đề xuất thuật toán điều khiển hồi tiếp - dẫn tiếp kết hợp với nhận...

Ngày tải lên: 03/04/2014, 12:21

... hóa protector Chưa có công trình nghiên cứu áp dụng biện pháp công nghệ kết tinh có điều khiển trình chế tạo protector Vì vậy, đề tài chọn vấn đề nghiên cứu công nghệ chế tạo protector phương ... vậy, việc nghiên cứu công nghệ đúc bán lỏng chế tạo protector Zn hướng phù hợp để nâng cao chất lượng hiệu bảo vệ protector CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ LUẬN VÀ GIẢ THUYẾT KHOA HỌC 2.1 CƠ SỞ VÀ GIẢ THUYẾT ... đồng lỏng có điểm chảy thấp CHƯƠNG 3: PHƯƠNG PHÁP - VẬT LIỆU NGHIÊN CỨU 3.1 VẬT LIỆU VÀ THIẾT BỊ NGHIÊN CỨU 2.1.1 Vật liệu nghiên cứu Vật liệu protector: hợp kim Zn với Al Sb Nguyên liệu chế tạo...

Ngày tải lên: 10/05/2014, 22:00

Ngày tải lên: 21/06/2014, 20:08

... Đối tượng nghiên cứu: + Môn học Kết cấu thép nghiên cứu cách tính độ bền, độ cứng, độ ổn đònh toàn hệ kết cấu thép công trình gồm nhiều đơn vò công trình liên kết với nghiên cứu phương pháp tính ... thép 2) Nghiên cứu cải tiến sáng tạo hình thức kết cấu Một biện pháp hữu hiệu để giảm nhẹ trọng lượng kết cấu thép cải tiến hình thức kết cấu Xu hướng dùng phổ biến kết cấu hình hộp, mỏng thay ... lớn Song độ mảnh thành dầm không vượt giới hạn đònh xét đến độ bền thành tác dụng ứng suất tiếp vấn đề ổn đònh cục Vì chiều cao lớn dầm cần xác đònh theo biểu thức sau, (5.3).[01]: 3W hmax ≤...

Ngày tải lên: 27/06/2014, 14:20

... tiếp tục đúc dầm khác đốt dầm khác - sai số cho phép định vị tim dọc cầu kết cấu nhịp lấy theo điều 2-11 QT-166 QĐ - độ chênh lệch khoảng cách tim trụ đo trực tiếp th-ớc đo ph-ơng pháp giao hội ... độ tin cậy kết đo 6.5.14.4 Kiểm tra đốt dầm BTCT trước đẩy Cần kiểm tra đề mục sau : - vị trí cửa sổ bố trí hai bên thành hộp chỗ đặt dầm ngang đốt thứ (n-1) để chuẩn bị cho việc đẩy đốt thứ ( ... đạc Kiểm tra kích th-ớc hình học, vị trị kết cấu kết cấu phụ tạm mặt mặt đứng phân 6.5.15.1 Các vấn đề chung Tr-ớc thi công TVGS Nhà thầu phải có tổng bình đồ định vị hạng mục toàn công trình.Trên...

Ngày tải lên: 29/07/2014, 00:20

... 6.5.12.3 Công tác giám sát thi công lao ngang kết cấu BTCT Ngoài vấn đề giống nh- lao dọc , công tác lao ngang cần ý thêm vấn đề sau ; 45 - kiểm tra hệ thống đ-ờng tr-ợt ngang, lăn,xe rùa, kích ... Công tác giám sát thi công chở kết cấu BTCT Ngoài vấn đề giống nh- lao dọc , công tác lao kết cấu nhịp chở giếng chìm , v.v cần ý thêm vấn đề sau : - kiểm tra ổn định lật dọc lật ngang toàn ... thiết bị đẩy, cấu tạo cụ thể kết cấu dầm mố trụ TVGS yêu cầu Nhà thầu trình tính thuyết minh vấn đề nh- nội dung Quy trình công nghệ thi công ( Ví dụ cầu Hiền-l-ơng 2,5 mm).Trong suốt trình đẩy...

Ngày tải lên: 29/07/2014, 00:20

... trị số: - đổ vào kết cấu bê-tông có cốt thép - đổ cấu kiện BTCT đúc sẵn Cho kết cấu nt Phương pháp cách thức kiểm tra Kiểm tra theo TCVN 4453 - 1995 có vào sổ nhật ký thi công Dựa vào nhật ký ... nhiệt kế đo Đo quan sát nt nt nt nt nt Đo dựa vào nhật ký thi công nt Cho kết cấu Đo dựa vào nhật ký thi công Trị số không đổi Đo quan sát nt nt 34 - đổ vào kết cấu bê-tông cốt thép, với điều kiện ... toán làm thí nghiệm (n-ớc thành phần hỗn hợp cho vào máy trộn, hỗn hợp bê-tông vữa đổ khỏi máy, hỗn hợp bê-tông vữa vị trí đổ Cứ kiểm tra lần vào mùa đông; lần kiểm tra cho ca làm hỗn hợp bê-tông...

Ngày tải lên: 29/07/2014, 00:20

... tránh nguy rò rỉ n-ớc vào vòng vây khả bơm hút n-ớc , có máy bơm dự phòng 30 - đổ bê tông khối lớn, Quy trình cho phép độn đá hộc , TVGS cần kiểm tra chặt chẽ cho việc độn đá hộc theo quy định Quy ... liệu đá + cát, sau cho thêm phụ gia vào l-ợng n-ớc lại trộn với hỗn hợp gồm Cát, đá ,xi măng.( Dự án cầu Bắc giang) - c-ờng độ BT tăng chậm, sau ngày, thạm chí vài ngày mà bê tông ch-a hoá cứng ... cạnh đáy ván khuôn Ngày sử dụng phụ gia hoá dẻo siêu hoá dẻo nên độ sụt lúc rót bê tông vào ván khuôn lấy vào khoảng 10-12 cm , nh- số l-ợng đầm rung giảm xuống 12 nh- công tr-ờng cầu Giẽ (Quốc...

Ngày tải lên: 29/07/2014, 00:20