ví dụ 2 xây dựng hệ phương trình động học của robot stanford

Bài tập lớn : Xây dựng cấu trúc và thiết lập hệ phương trình động học của robot,

Ngày tải lên : 23/04/2014, 15:36

... q2:  px = l1C1 + l2C 12    p y = l1S1 + l2C 12  Lấy tổng bình phương hai vế: 2 px + p y = l 12 + l 22 + 2l1l2 (C1C 12 + S1 S 12 ) 2 px + p y = l 12 + l 22 + 2l1l2 C2 C2 = 2 px + p y − l 12 − l2 2l1l2 ... 2( m2lC2 + m3l2 + m4l2 )l1S q2 & c 12 = 2( m2lC2 + m3l2 + m4l2 )l1S q2 c13 = c31 = c14 = c41 = c23 = c 32 = c24 = c 42 = c33 = c34 = c43 = c44 = & (m2lC2 + m3l2 + m4l2 )l1S q1 & & & & c21 = (m2lC2 ... m1l C + m2 (lC2 + l 12 + 2l1lC2 C2 ) + (m3 + m4 )(l2 + l 12 + 2l1l2C2 ) m 12 = I z + I z + I z + m2 (l + l1lC2 C2 ) + (m3 + m4 )(l2 + l1l2C2 ) C2 m13 = m31 = m23 = m 32 = m34 = m43 = 2 m 22 = I z + I...

25
1.1K
0

Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot pptx

Ngày tải lên : 18/01/2014, 09:20

... d3 C2 S2 0 = C2 S2 0 0 -1 0 -1 -S2 C2 0 -S2 C2 0 -S2*d3 C2*d3 -S2*d3 C2*d3 35 Robot công nghiệp = C1C2 S1d2 S2 -S1 C1 0 -C1S2 -S1S2 C2 -C1S2d3 -S1S2d3 C2d3 + d1 Ta có hệ phơng trình động học robot ... C34a4+C3a3 S34a4+S3a3 T61 =A2 A3A4A5A6 = C234C5C6 - S234S6 S234C5C6 + C234S6 -S5C6 -C234C5S6 - S234C6 -S234C5S6 + C234C6 S5S6 C234S5 S234S5 C5 C234a4+C23a3+C2a2 S234a4+S23a3+S2a2 Cuối : T6 = nx ny nz ... T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trình động học thuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta xét...

15
1.8K
51

Tài liệu Robot công nghiệp : Giải phương trình động học của robot pptx

Ngày tải lên : 25/01/2014, 16:20

... C23 a3 + C2a2 (e) (g) py = S23 a3 + S2a2 Bình phơng hai vế cộng hai phơng trình (e) (g), ta có : p2x = (C23 a3 + C2a2 )2 p2y = (S23 a3 + S2a2 )2 p2x + p2y = (S 23 +C 23 )a23 + (S 2 +C 2 2)a + a2a3(C23C2 ... arctg2(C1px + S1py, pz ) TS Phạm Đăng Phớc (4-30) 50 Robot công nghiệp Từ phơng trình (4 -25 ) : A A 1 T6 = A 1T6 = 2T6, ta có : f21(n) f21(O) f21(a) f 22( n) f 22( O) f 22( a) f23(n) f23(O) f23(a) f23(p) ... 2) a + a2a3(C23C2 + S23S2 ) Ta có C23C2 + S23S2 = cos (2+ 3 -2) = cos3 = C3 Nên suy : C3 = (p2x + p2y - a23 - a 22) / 2a2a3 Trong tìm từ hàm arccos, ta nên tìm giá trị S3 dùng hàm arctg2 nh thờng lệ...

16
756
5

Tài liệu Robot công nghiệp : Phương trình động học của Robot doc

Ngày tải lên : 25/01/2014, 16:20

... d3 C2 S2 0 = C2 S2 0 0 -1 0 -1 -S2 C2 0 -S2 C2 0 -S2*d3 C2*d3 -S2*d3 C2*d3 35 Robot công nghiệp = C1C2 S1d2 S2 -S1 C1 0 -C1S2 -S1S2 C2 -C1S2d3 -S1S2d3 C2d3 + d1 Ta có hệ phơng trình động học robot ... C34a4+C3a3 S34a4+S3a3 T61 =A2 A3A4A5A6 = C234C5C6 - S234S6 S234C5C6 + C234S6 -S5C6 -C234C5S6 - S234C6 -S234C5S6 + C234C6 S5S6 C234S5 S234S5 C5 C234a4+C23a3+C2a2 S234a4+S23a3+S2a2 Cuối : T6 = nx ny nz ... T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trình động học thuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta xét...

15
2.2K
18

NGHIÊN cứu xây DỰNG hệ PHƯƠNG TRÌNH xác ĐỊNH CHUYỂN vị đàn hồi của TAY máy CÔNG NGHIỆP BẰNG PHƯƠNG PHÁP PHẦN tử hữu hạn

Ngày tải lên : 29/01/2016, 16:27

... động lực học hệ: τ= ( m1lC21 + m2 (l 12 + lC2 + 2l1lC cos q2 ) + I z + I1z ) q1 + ( m2 (lC2 + l1lC cos q2 ) + I z ) q 2   − 2m2l1lC sin q2 q1q 2 − m2l1lC sin q2 q 22 + (m1lC1 + m2l1 ) g ... hệ điều khiển hệ phương trình động lực học (11) có thêm hệ phương trình xác định chuyển vị đàn hồi (26 ) nút nhằm điều khiển tay máy hoạt động xác KẾT LUẬN Bài báo trình bày việc xây dựng hệ phương ... NGHIÊN CỨU 2. 1 Hệ phương trình động lực học tay máy Xét mô hình robot phẳng hai khâu [1] Hình 1: Hình Mô hình robot phẳng hai khâu Trong đó: Ox y0 z0 , Ox1 y1 z1 , Ox y2 z2 hệ tọa độ cố định, hệ tọa...

10
375
1

Xây dựng cấu trúc, thiết lập hệ phương trình động học robot

Ngày tải lên : 23/02/2017, 21:50

28
556
0

HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT 2 BẬC TỰ DO

Ngày tải lên : 06/02/2015, 14:17

... quay khác xây dựng từ ma trận CHƯƠNG II: HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP: II.1 Hệ phương trình động học Robot : II.1.1 Đặt vấn đề : Cơ cấu chấp hành Robot thường ... vào qj, theo (2. 24) ta có : dA ∂ Ai = A1 A2 A j −1 j Ai −1 Ai ∂q j dq j (2. 28) với Dj tính theo (2. 25) (2. 26) : ∂ Ai = A1 A2 A j −1 D j Ai −1 Ai ∂q j (2. 29a) Phương trình (2. 29a) mô tả thay ... chuyển động Robot cần biết “định vị định hướng” điểm tác động cuối thời điểm Các lời giải toán xác định từ phương trình Động học Robot Các phương trình mô hình Động học Robot Chúng xây dựng sở...

117
1.9K
1

Tài liệu Phương trình động học của Robot_Chương 3 pptx

Ngày tải lên : 17/12/2013, 11:15

... d3 C2 S2 0 = C2 S2 0 0 -1 0 -1 -S2 C2 0 -S2 C2 0 -S2*d3 C2*d3 -S2*d3 C2*d3 35 Robot công nghiệp = C1C2 S1d2 S2 -S1 C1 0 -C1S2 -S1S2 C2 -C1S2d3 -S1S2d3 C2d3 + d1 Ta có hệ phơng trình động học robot ... C34a4+C3a3 S34a4+S3a3 T61 =A2 A3A4A5A6 = C234C5C6 - S234S6 S234C5C6 + C234S6 -S5C6 -C234C5S6 - S234C6 -S234C5S6 + C234C6 S5S6 C234S5 S234S5 C5 C234a4+C23a3+C2a2 S234a4+S23a3+S2a2 Cuối : T6 = nx ny nz ... T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trình động học thuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta xét...

15
724
2

đề tài phương trình động học của rô bốt elbow

Ngày tải lên : 03/04/2014, 11:24

... Company LOGO GiỚI THIỆU VỀ ROBOT ELBOW Phần 2: Giới thiệu robot elbow CÁC MA TRẬN CỦA ROBOT ELBOW: A1=[C1 S1 0;S1 –C1 0;01 0;0 0 1] A2=[c2 -s2 c2*a2;s2 c2 s2*a2;0 0;0 0 1]; A3=[c3 -s3 c3*a3;s3 c3 s3*a3;0 ... ĐỘNG HỌC THUẬN www.company.com 4 Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT ELBOW Các phương pháp giải toán động học ngược Phương pháp hình học Phương pháp số Phương pháp giải tích Tronh toán cụ thể robot ... LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA ROBOT ELBOW Phần ĐỘNG HỌC THUẬN T6=A1*A2*A3*A4*A5*A6; T6 mô tả mối quan hệ hướng vị trí khâu chấp hành cuối hệ tọa độ gốc www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT...

13
705
2

Nghiên cứu thư viện đồ họa OpenGL và ứng dụng trong mô phỏng động học của robot

Ngày tải lên : 09/12/2016, 15:30

... mô hình robot phải thực mô trình hoạt động Để lập trình mô hoạt động robot, sau em xin giới thiệu tổng quan động học thư viện đồ họa OpenGL 1 .2 Động học Động học khảo sát chuyển động học vật ... chuyển động Động học chia làm hai phần Động học điểm” Động học vật rắn” Và để mô động học Robot, em xin giới thiệu tổng quan động học vật rắn hay chuyển động vật rắn Từ ứng dụng vào tìm hiểu động ... Ta có phương trình chuyển động M: = = R (t) 1 .2. 2 Động học Robot Về mặt động học, xem tay máy chuỗi động hở với khâu cố định, gọi giá, khâu động Mỗi khâu động vật rắn liên kết nối động với...

71
2K
0

Phương pháp đánh giá hiệu quả tài chính, kinh tế xã hội của dự án xây dựng: ứng dụng dự án xây dựng tổ hợp nhà cao tầng của công ty xây dựng công trình văn hóa

Ngày tải lên : 26/11/2012, 10:37

... 320 0 m2 - Dự kiến diện tích đất xây dựng: 22 20 m2 - Dự kiến diện tích đất làm đờng nội bộ, cồng trình phụ trợ: 980 m2 - Dự kiến tổng diện tích sàn xây dựng: 27 315 m2 Trong đó: + Từ tầng 1 -2: ... 20 00 12 công trình, ký năm 20 01 64 công trình, bàn giao 60 công trình chuyển sang năm 20 02 16 công trình Năm 20 02, thi công 88 công trình chuyển tiếp từ 20 01 16 công trình với 72 công trình ký thêm ... công ty Xây dựng công trình văn hoá I Giới thiệu chung công ty Xây dựng Công trình Văn hoá Lịch sử hình thành trình phát triển Công ty Xây dựng công trình văn hoá Công ty Xây dựng Công trình Văn...

61
786
4

Phương pháp đánh giá hiệu quả tài chính, kinh tế xã hội của dự án xây dựng ứng dụng dự án xây dựng tổ hợp nhà cao tầng của Công ty Xây dựng Công trình Văn hoá

Ngày tải lên : 04/12/2012, 10:04

... 320 0 m2 - Dự kiến diện tích đất xây dựng: 22 20 m2 - Dự kiến diện tích đất làm đường nội bộ, cồng trình phụ trợ: 980 m2 - Dự kiến tổng diện tích sàn xây dựng: 27 315 m2 Trong đó: + Từ tầng 1 -2: ... 20 00 12 công trình, ký năm 20 01 64 công trình, bàn giao 60 công trình chuyển sang năm 20 02 16 công trình Năm 20 02, thi công 88 công trình chuyển tiếp từ 20 01 16 công trình với 72 công trình ký thêm ... CÔNG TY XÂY DỰNG CÔNG TRÌNH VĂN HOÁ I GIỚI THIỆU CHUNG VỀ CÔNG TY XÂY DỰNG CÔNG TRÌNH VĂN HOÁ Lịch sử hình thành trình phát triển Công ty Xây dựng công trình văn hoá Công ty Xây dựng Công trình...

73
865
1

Phương pháp đánh giá hiệu quả tài chính, kinh tế xã hội của dự án xây dựng ứng dụng dự án xây dựng tổ hợp nhà cao tầng của công ty xây dựng công trình văn hóaPhương pháp đánh giá hiệu quả tài chính, kinh tế xã hội của dự án xây dựng ứng dụng dự án xây dựn

Ngày tải lên : 12/12/2012, 11:40

... 20 00 12 công trình, ký năm 20 01 64 công trình, bàn giao 60 công trình chuyển sang năm 20 02 16 công trình Năm 20 02, thi công 88 công trình chuyển tiếp từ 20 01 16 công trình với 72 công trình ký thêm ... ty quản lý 320 0 m2 - Dự kiến diện tích đất xây dựng: 22 20 m2 - Dự kiến diện tích đất làm đường nội bộ, cồng trình phụ trợ: 980 m2 47 - Dự kiến tổng diện tích sàn xây dựng: 27 315 m2 Trong đó: ... công tích trình xây tích sàn DT XD m2 chung 470 4365 127 5 1745 dựng Nhà A Nhà B, C, D Cộng Trong Diện Số DT d.vụ DT 560 376 3 429 32 229 50 4515 20 10 16 425 144 27 315 5075 23 86 19854 176 hộ • Phương...

74
722
0

Phương pháp đánh giá hiệu quả tài chính , kinh tế xã hội của dự án xây dựng ứng dụng dự án xây dựng tổ hợp nhà cao tầng của Công ty Xây dựng Công trình Văn Hóa

Ngày tải lên : 23/04/2013, 22:23

... 320 0 m2 - Dự kiến diện tích đất xây dựng: 22 20 m2 - Dự kiến diện tích đất làm đờng nội bộ, cồng trình phụ trợ: 980 m2 - Dự kiến tổng diện tích sàn xây dựng: 27 315 m2 Trong đó: + Từ tầng 1 -2: ... 20 00 12 công trình, ký năm 20 01 64 công trình, bàn giao 60 công trình chuyển sang năm 20 02 16 công trình Năm 20 02, thi công 88 công trình chuyển tiếp từ 20 01 16 công trình với 72 công trình ký thêm ... Tên công tích trình xây tích sàn DT XD m2 chung 470 4365 127 5 1745 dựng Nhà A Nhà B, C, D Cộng Trong Diện Số DT d.vụ DT hộ 560 376 3 429 32 229 50 4515 20 10 16 425 144 27 315 5075 23 86 19854 176...

69
498
0

Xây dựng phương trình động học thuận và ngược biểu diễn mốiquan hệ giữa hệ toạ độ tay Robot (End effector) và hệ tọa độ các khớp (Joints)

Ngày tải lên : 15/10/2013, 16:34

... Px2 + Py2 cos + Px2 + Py2 + a a 2 2a Py Px2 + Py2 sin = P2 + P2 + a2 a2 y x = arcsin 2a Px2 + Py2 Px2 + Py2 + a1 a 2 2a1 Px2 + Py2 Px arcsin Px2 + Py2 P2 + P2 + a2 a2 ... Kgm2 H 22 = 0.3 025 Kgm2 - Hệ số cản động phụ tải coi không - Mô men quan tính tổng hiệu dụng hai động là: + Động khớp 1: 21 Jqd1 =Jđ + i2 H11= 0004 + 3.0905/ 122 =0. 021 9 Kgm2 + Động khớp 2: Jqd2 ... 2 2a1 Px2 + Py2 Px + Py Vậy: Px2 + Py2 a 12 a = ar cos 2a1a (1.11) (1. 12) II Xây dựng quan hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot Để xây dựng quan hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot...

24
1.9K
9

Tài liệu Luận văn “Phương pháp đánh giá hiệu quả tài chính, kinh tế xã hội của dự án xây dựng: ứng dụng dự án xây dựng tổ hợp nhà cao tầng của Công ty Xây dựng Công trình Văn hoá” doc

Ngày tải lên : 20/01/2014, 18:20

... 20 00 12 công trình, ký năm 20 01 64 công trình, bàn giao 60 công trình chuyển sang năm 20 02 16 công trình Năm 20 02, thi công 88 công trình chuyển tiếp từ 20 01 16 công trình với 72 công trình ký thêm ... ty quản lý 320 0 m2 - Dự kiến diện tích đất xây dựng: 22 20 m2 - Dự kiến diện tích đất làm đường nội bộ, cồng trình phụ trợ: 980 m2 47 - Dự kiến tổng diện tích sàn xây dựng: 27 315 m2 Trong đó: ... CÔNG TY XÂY DỰNG CÔNG TRÌNH VĂN HOÁ I GIỚI THIỆU CHUNG VỀ CÔNG TY XÂY DỰNG CÔNG TRÌNH VĂN HOÁ Lịch sử hình thành trình phát triển Công ty Xây dựng công trình văn hoá Công ty Xây dựng Công trình...

76
587
0

phương pháp đánh giá hiệu quả tài chính, kinh tế xã hội của dự án xây dựng ứng dụng dự án xây dựng tổ hợp nhà cao tầng của công ty xây dựng công trình văn hoá

Ngày tải lên : 19/02/2014, 13:14

... 20 00 12 công trình, ký năm 20 01 64 công trình, bàn giao 60 công trình chuyển sang năm 20 02 16 công trình Năm 20 02, thi công 88 công trình chuyển tiếp từ 20 01 16 công trình với 72 công trình ký thêm ... ty quản lý 320 0 m2 37 - Dự kiến diện tích đất xây dựng: 22 20 m2 - Dự kiến diện tích đất làm đờng nội bộ, cồng trình phụ trợ: 980 m2 - Dự kiến tổng diện tích sàn xây dựng: 27 315 m2 Trong đó: ... công ty Xây dựng công trình văn hoá I Giới thiệu chung công ty Xây dựng Công trình Văn hoá Lịch sử hình thành trình phát triển Công ty Xây dựng công trình văn hoá Công ty Xây dựng Công trình Văn...

61
486
0

Luận văn: Phương pháp đánh giá hiệu quả tài chính, kinh tế xã hội của dự án xây dựng_Ứng dụng dự án xây dựng tổ hợp nhà cao tầng của công ty xây dựng công trình văn hóa docx

Ngày tải lên : 18/06/2014, 11:20

... 320 0 m2 - Dự kiến diện tích đất xây dựng: 22 20 m2 - Dự kiến diện tích đất làm đường nội bộ, cồng trình phụ trợ: 980 m2 - Dự kiến tổng diện tích sàn xây dựng: 27 315 m2 Trong đó: + Từ tầng 1 -2: ... 20 00 12 công trình, ký năm 20 01 64 công trình, bàn giao 60 công trình chuyển sang năm 20 02 16 công trình Năm 20 02, thi công 88 công trình chuyển tiếp từ 20 01 16 công trình với 72 công trình ký thêm ... 4365 560 376 3 429 32 127 5 22 950 4515 20 10 16 425 144 1745 27 315 5075 23 86 19854 176 Phương án khai thác sử dụng: Nhà A: Tầng 1: có diện tích = 376 m2 thuộc sở hữu công ty xây dựng Bộ Văn hoá...

72
367
1