tuyến tính hóa mô hình tại điểm cân bằng không ổn định

TỔNG QUAN về ACROBOT

Ngày tải lên : 15/08/2015, 15:54

... Mỗi mô hệ thống nhìn thấy hình ảnh động acrobot 8 CHƯƠNG III: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 3.1 Tuyến tính hóa mô hình điểm cân không ổn định Hình 3.1 Điểm cân không ổn định hệ thống Tại điểm cân không ... thái với hệ thống Chúng mô với điều kiện đầu gần điểm cân ổn định Đây vị trí gần xa điểm cân không ổn định Điều kiện đầu sau: x1 = − π , x2 = 0, x3 = 0, x4 = 0.1 Kết mô 10 15 x1 x1 10 0 -2 -5 ... không ổn định hệ thống Tại điểm cân không ổn định phía ta có: π  q1 =  q2 =  Do ta có mô hình trạng thái xấp xỉ acrobot lân cận điểm cân không ổn định là: 0 0 & x = J x x + J uu =   a31...

22
560
1

Đề tài: Sử dụng công cụ ma trận SWOT để hoạch định chiếnlược kinh doanh cho một sản phẩm của nhóm anh(chị) trong thời gian một năm potx

Ngày tải lên : 17/03/2014, 14:20

... tích môi trường bên Môi trường vĩ mô:  Môi trường công nghệ - Trên giới ngày nay, xuất nhiều máy móc công nghệ - Lượng phát minh sáng chế cải tiến khoa học tăng - Tự động hóa, vi tính hóa hoạt ... đi, không đánh người chạy lại" Nay Đảng ta có câu: "Việt Nam muốn bạn với tất nước" Cũng với tinh thần khoan dung, xây dựng văn hóa có khả dung hợp thành tựu tiến văn hóa giới Môi trường vi mô ... Nam” H  Điểm mạnh: • Có môHt hêH thống phân phối rôHng khắp toàn quốc: 121 nhà phân phối, 7000 điểm bán hàng 59.000 cửa hàng bán lẻ sản phẩm • Bằng đôHng sáng tạo, Trung Nguyên xây dựng môHt hêH...

58
1.4K
5

Kỹ thuật bảo mật thông tin sử dụng kết hợp mã hóa AES và giấu tin

Ngày tải lên : 18/03/2014, 00:22

... phương thức thực hai khóa, dùng để mã hóa (được gọi khóa công khai – public key) khóa dùng trình giải mã (gọi khóa bí mật – private key) Khóa giải mã tính toán từ khóa mã hóa 1.6.6.3 Hàm băm Hàm ... (P,C,K,E,D) thõa mãn tính chất sau: P không gian rõ: tập hữu hạn rõ có C không gian mã: tập hữu hạn mã có K không gian khóa: tập hữu hạn khóa có Đối với k∈K, có quy tắc mã hóa ek∈E quy tắc giải ... địch mà phiền phức cả" 20 1.6.2 Tính chất mã hóa thông tin Mã hóa thông tin phải đảm bảo tính chất sau: Tính bí mật (Confidentiality), tính xác thực (Authentication), tính toàn vẹn (Integrity) 1.6.3...

49
899
1

đồ án kỹ thuật cơ khí Xây dựng chương trình sử dụng phương pháp ma trận mô phỏng chuyển động hệ nhiều vật

Ngày tải lên : 17/05/2015, 05:58

... ma trận Jacobi dạng Symbolic thực thuật giải liệu dạng số Xây dựng ma trận Jacobi dạng số Nhân tính toán Vector kết Hỡnh 3.2: S tnh toỏn Xõy dng chng trỡnh s dng phng phỏp ma trn mụ phng chuyn ... cỏc trng hp trn th cng ký t v uụi chui ký t m str i = i + Nu i

80
386
0

Vận dụng cấu trúc ma trận để sử dụng hiệu quả nguồn nhân lực của Viện Khoa học Lao động và xã hội

Ngày tải lên : 20/03/2015, 14:00

... cứu số mô hình trường học – viện nước tiên tiến giới hoàn cảnh, điều kiện viện nghiên cứu triển khai nước ta giai đoạn nay, đề tài đưa giải pháp mô hình trường học – viện (nghiên cứu mô hình Viện ... chức, tổ chức có đặc điểm riêng biệt, mức độ độc lập tách biệt cao làm cho thích nghi với môi trường [22, tr.1-3] Ngoài tính ưu việt nêu trên, mô hình cấu trúc ma trận tồn nhược điểm như: - Người ... tranh chấp cần xây dựng tính tập thể hữu hiệu Các tổ chức ma trận đấu tranh loại trừ nhau, không tránh khỏi ảnh hưởng lẫn hình thành tổ chức lai tạp Sự đấu tranh tính đặc thù tính đồng tổ chức nguyên...

105
695
1

Vận dụng cấu trúc ma trận để sử dụng hiệu quả nguồn nhân lực của Viện Khoa học Lao động và xã hội

Ngày tải lên : 26/06/2015, 14:15

... cứu số mô hình trường học – viện nước tiên tiến giới hoàn cảnh, điều kiện viện nghiên cứu triển khai nước ta giai đoạn nay, đề tài đưa giải pháp mô hình trường học – viện (nghiên cứu mô hình Viện ... hội thông qua mô hình cấu trúc dự án” tác giả Đỗ Quốc Hoà Tác giả cho thấy tổ chức dự án theo cấu trúc ma trận có tính khả thi cao điều kiện kinh tế thị trường, phù hợp với đặc điểm nhân lực ... pháp thu hút nhân lực KH&CN theo nhiệm vụ xây dựng sở đặc điểm hoạt động NC&TK, đặc điểm nhân lực KH&CN hoạt động NC&TK; sở khắc phục tồn tại, yếu cách thu hút cũ, cách tiếp cận cũ tảng điều kiện...

12
369
0

Tìm hiểu và viết phần mềm truyền dữ liệu giữa hai máy sử dụng kỹ thuật mã hóa IDEA

Ngày tải lên : 28/10/2015, 14:49

... thuật toán - Độ dài khóa : Khóa phải đủ dài để chống lại phơng pháp vét cạn khóa - Độ phức tạp : Bản mã phải phụ thuộc cách phức tạp vào rõ khóa Mục tiêu đặt phải làm phức tạp hóa phụ thuộc mặt ... dàng từ phép toán sẵn có - Những điểm chủ yếu việc thực phần cứng: + Sự tơng tự mã hóa giải mã: Mã hóa giải mã khác việc sử dụng khóa nhờ phơng tiện dùng cho mã hóa giải mã + Cấu trúc lặp lại: ... IDEA IV.1 Mó húa Cu trỳc ca IDEA Giống nh sơ đồ mã hóa khác, hàm mã hóa có tham số đầu vào rõ cần mã khóa Trong trừơng hợp 64 bit rõ 128 bit khóa Từ đầu vào đến đầu ra, bit rõ lần lợt qua modul...

26
444
0

Phân tích chiến lược cấp công ty của vinamilk - Xây dựng ma trận BCG và GE.doc

Ngày tải lên : 04/10/2012, 12:01

... đầu tư khoảng 400 tỷ đồng nhằm nâng tổng đàn bò lên 10000 - Tháng 10 vừa qua, Vinamilk vừa khánh thành thêm trang trại bò sữa Bình Định với quy mô 2000 Đây mô hình chăn nuôi bò sữa theo hướng công ... quan trọng Điểm số Giá trị Qui mô thị trường 0.2 0.8 Tăng trưởng thị trường 0.2 Cường độ cạnh tranh 0.25 0.75 Hiệu kinh tế theo qui mô 0.2 0.4 Hiệu ứng đường cong kinh nghiệm 0.15 0.3 Tổng cộng ... trọng Điểm số Giá trị Qui mô thị trường 0.2 0.4 Tăng trưởng thị trường 0.2 0.8 Cường độ cạnh tranh 0.25 0.5 Hiệu kinh tế theo qui mô 0.2 0.6 Hiệu ứng đường cong kinh nghiệm 0.15 0.45 Tổng cộng...

15
14.2K
109

sử dụng matlab/simulink để mô hình hóa và mô phỏng bộ bù tĩnh nhằm giảm nhẹ ảnh hưởng của lò hồ quang đến lưới điện

Ngày tải lên : 13/04/2013, 20:23

... công mô hình ba pha, thể hiện tượng “flicker” có xét đến ảnh hưởng công suất ngắn mạch lưới điện điểm lạ, làm cho kết mô gần với thực tế 2.2 Mô hình hóa mô EAF Sơ đồ mô EAF thể hình kèm với SVC Mô ... hài, “flicker” cân tải Đã có nhiều mô hình EAF dựa phương pháp khác đưa ra, phương pháp “miền thời gian” theo đặc tính V-I đơn giản thuận lợi mô dòng hồ quang có tính chất phi tuyến thay đổi ... chiếu Vref đường đặc tính SVC có độ dốc hình 102 Tuyển tập Báo cáo Hội nghị Sinh viên Nghiên cứu Khoa học lần thứ Đại học Đà Nẵng năm 2010 3.2 Mô hình hóa hệ thống SVC Trong mô hình này, hệ thống...

6
1.2K
10

Tài liệu GIẢI TÍCH MẠNG - CHƯƠNG 4: CÁC MA TRẬN MẠNG VÀ PHẠM VI ỨNG DỤNG docx

Ngày tải lên : 12/12/2013, 16:15

... MẠNG G G G (a) Hình 4.1 : Mô tả hệ thống điện (a) Sơ đồ pha (b) Sơ đồ thứ tự thuận (c) Graph định hướng (b) (c) 3 Nhánh graph liên thông không chứa gọi nhánh bù cây, tập hợp nhánh không thiết phải ... bù cho phương trình (4.2) Sự định Trang 43 GIẢI TÍCH MẠNG hướng vòng chọn giống chiều nhánh bù Vòng graph cho hình 4.2 trình bày hình 4.3 F 4 E G Hình 4.3 : Vòng định hướng theo graph liên thông ... lập gọi vết cắt Số vết cắt số nhánh Sự định hướng vết cắt chọn giống hướng nhánh Vết cắt graph cho hình 4.2 trình bày hình 4.4 A D B C Hình 4.4 : Vết cắt định hướng theo graph liên thông 4.3 MA...

11
511
0

Tài liệu Đồ án " 1. THIẾT KẾ SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ MẠCH ĐỘNG LỰC VÀ MẠCH ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG MÁY KHOAN DÙNG PHƯƠNG PHÁP MA TRẬN TRẠNG THÁI ĐỂ TỔNG HỢP MẠCH ĐIỀU KHIỂN" ppt

Ngày tải lên : 21/12/2013, 04:18

... ta ưu tiên trạng thái không ổn định +) Nếu trạng thái ổn định ô trống ta ưu tiên trạng thái ổn định +) Nếu trạng thái không ổn định ô trống ta ưu tiên trạng thái không ổn định Nhập trạng thái ... Đồ án môn học: Điều khiển logic Nhập hàng: +) Tiêu chuẩn để nhập hàng theo điều kiện sau: trạng thái nhập lại với số trạng thái cột tên giống +) Nếu trạng thái ổn định trạng thái không ổn định ... cho người công nhân Trong môi trường làm việc nặng nhọc công nghệ yêu cầu : +) Khoan làm việc ổn định, chắn Sinh viên: Lê Anh Tú_ Lớp Tự Động Hoá – K44 Trang Đồ án môn học: Điều khiển logic +)...

24
3.8K
3

Tài liệu Lọc Kalman - lý thuyết và thực hành bằng cách sử dụng MATLAB (P1) pdf

Ngày tải lên : 21/01/2014, 19:20

24
894
6