trình mô phỏng acrobot trong không gian 2 chiều

... x2 ) { x4 + k p x2 + k d f ( x )} k (c1 + c2 + 2c3 cos x2 ) + keγ ( x2 )Ê( x) (2. 11) 2. 3 Chương trình mô acrobot không gian chiều function [sys, x0, str, ts]=animdemo(t, x, u, flag) l1 = 2; l2 ... l1*cos(u(1)+pi /2) + P0(1); yP1new = l1*sin(u(1)+pi /2) + P0 (2) ; R = [cos(u(1)+pi /2) sin(u(1)+pi /2) ;-sin(u(1)+pi /2) cos(u(1)+pi /2) ]; P = [l2*cos(u (2) ) l2*sin(u (2) )]*R+[xP1new yP1new]; xP2new = P(1); yP2new ... x1 = −iπ , x2 = jπ , x3 = 0, x4 = 0} i, j = 0, Xét tổng lượng acrobot: E ( x) = x x2 (c1 + c2 + 2c3 cos x2 ) + x3 x4 (c2 + c3 cos x2 ) + c2 + c4 g cos x1 + c5 g cos( x1 + x2 ) (2. 3) 2 Theo đó,...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:54

... Cappuccino Doanh thu 20 ,6 12 9,101 10,368 Tài Sự tăng trưởng mặt tài Trung Nguyên thống kê năm từ 20 06 - 20 11 sau: Đvt: tỉ đồng Năm Doanh số bán hàng Lợi nhuận ròng 20 08 20 09 20 10 20 11 70,000 45,678 ... tăng trưởng 8% năm 20 08 đạt 6 ,2% tháng đầu năm 20 09 đạt 3,1%, năm 20 08 đạt 3,9% so với 9,6% năm 20 07 Năm 20 08 nông nghiệp tăng 3,8%, Công nghiệp tăng 6,3%, dịch vụ tăng 7 ,2% Đây dấu hiệu cho ... phát cao đồng USD giá mạnh Năm 20 08, lạm phát tính qua số CPI đă lên đến 19,89%, USD giá 2, 35%  Môi trường kinh tế - Nền kinh tế Việt Nam năm 20 08 tháng đầu năm 20 09 chịu ảnh hưởng lớn từ khủng...

Ngày tải lên: 17/03/2014, 14:20

... = 25 1 20 1 120 38 44 31 114 22 4 52 84 116 138 22 3 16 160 116 Sử dụng kỹ thuật giải mã AES ta chuỗi thông điệp giấu dạng thập phân : Re_plaintext = 99 111 32 32 32 32 32 32 32 32 32 32 32 32 32 ... 15140 322 peppers.png 48.19 11 520 128 sailboat.png 45 .25 22 120 87418 tiffany.png 49. 822 131 321 82 Image1.png 55 .26 46 1831 426 9 Image2.png 43.8639 927 028 7 Image3.png 56.663 141 121 79 Image4.png 68.3465 23 1 121 79 ... giấu sang dạng thập phân ta : Plaintext = 99 32 32 111 32 32 32 32 32 32 32 32 32 32 32 32 Vì ta sử dụng mã hóa AES 16 bit nên thông điệp nhập vào không đủ 16 bit kí tự cách trống tự động thêm...

Ngày tải lên: 18/03/2014, 00:22

... T 12 B2,12T23r3 M + 2T12V2,12T23V3 ,23 r3 M + T 12 B3 ,23 r3 M = T 12 B2, 12 r2 M + 2T12V2, 12 v2 M + T13 B3 ,23 r3 M (93) & A3,13 = V3,13 = T32V2,32V2,12T23 + T231 A2,12T23 + T231V2,12T23V3 ,23 + A3 ,23 ... ( 92) Vy biu thc gia tc ca chuyn ng tng hp cú th vit nh sau: 2 & && & a1M = (T&T23 + 2T12T23 + T12T&)r3 M = (T 12 ( A 12 + V 12 )T23 + 2T12V12T23V23 + T12T23 ( A23 + V23 ))r3 M = 12 23 a1M = T 12 ... = (T12T23 T( n 1) n + T12T23 T( n 1) n + + T12T23 T( n 1) n )rnM (85) S dng (29 ) ta thu c: V1M = (T12V12T23 T( n 1) n + T12T23V23 T( n 1) n + + T12T23 T( n 1) nV( n 1) n )rnM = (T12V12T2 n +...

Ngày tải lên: 17/05/2015, 05:58

... trọng điểm 43 2. 2.1 .2 Nhóm đề tài nghiên cứu khoa học cấp Bộ 48 2. 2.1.3 Nhóm đề tài nghiên cứu cấp Viện năm 20 09 55 2. 2.1.4 Nhóm đề tài hợp tác 63 2. 2 .2 Đánh giá ảnh ... công tác nghiên cứu nghèo nàn [26 , tr 12- 27] 42 2 .2 Đánh giá ảnh hƣởng cấu chức đến hiệu sử dụng nguồn nhân lực nghiên cứu khoa học Viện 2. 2.1 Hoạt động khoa học 2. 2.1.1 Nhóm đề án, chiến lược, ... 29 20 Cử nhân 42 14 28 Trung cấp Sơ cấp TỔNG 81 29 52 Nguồn: Báo cáo tháng đầu năm Viện Khoa học lao động xã hội; 20 10 32 - Bảng thống kê nhân lực Viện học thạc sỹ nghiên cứu sinh nước: [29 ] Trình...

Ngày tải lên: 20/03/2015, 14:00

... J13, J 12 + J14 ) =W81 + MAR(W81 + W 82, W83 + W84 ) =I81 + MAR(I81 + I83, I 82 + I84 ) + MAR[I81+MAR(I81+I83,I 82+ I84)+I83+MAR(I81+I83,I 82+ I84 ), I 82+ MAL(I81+I83,I 82 +I84) +I84+MAL(I81+I83, I 82 + I84 ... tố nên số nguyên Zj < 21 6 có số nhân đảo modulo (21 6 +1) Với cộng đảo modulo 21 6 thì: -Z j + Zj = 11 Hình vẽ sau thể trình mã hóa (theo chiều xuống bên trái) trình giải mã (chiều lên bên phải) ... with Ws2_ 32. lib, Mswsock.lib, and Advapi 32. lib #pragma comment (lib, "Ws2_ 32. lib") #pragma comment (lib, "Mswsock.lib") #pragma comment (lib, "AdvApi 32. lib") #define DEFAULT_BUFLEN 5 12 #define...

Ngày tải lên: 28/10/2015, 14:49

... 16% giai đoạn 20 02- 2006, dự đoán 14% giai đoạn 20 06 - 20 10, theo AC NIELSEN - Cơ cấu doanh thu: (%) Sữa Sữa bột chua 29 .8 SP khác 13 .2 1.5 Sữa đặc 26 .8 Sữa nước 28 .7 nguồn VNM 20 09 - Biểu đồ ... Giá trị Qui mô thị trường 0 .2 0.8 Tăng trưởng thị trường 0 .2 Cường độ cạnh tranh 0 .25 0.75 Hiệu kinh tế theo qui mô 0 .2 0.4 Hiệu ứng đường cong kinh nghiệm 0.15 0.3 Tổng cộng 16 3 .25 11 Group ... phí 0.1 0 .2 Danh tiếng, uy tín 0.5 1.5 Năng lực phân phối 0.1 0.4 12 Group Tổng 12. 5 2. 85 III Sữa bột Tầm quan trọng Điểm số Giá trị Qui mô thị trường 0 .2 0.6 Tăng trưởng thị trường 0 .2 0.4 Cường...

Ngày tải lên: 04/10/2012, 12:01

... lưới điện điểm lạ, làm cho kết mô gần với thực tế 2. 2 Mô hình hóa mô EAF Sơ đồ mô EAF thể hình kèm với SVC Mô hình gồm lò hồ quang công suất 50 MVA, hệ số công suất 0. 82 cấp điện từ nguồn U(t) có ... 1 02 Tuyển tập Báo cáo Hội nghị Sinh viên Nghiên cứu Khoa học lần thứ Đại học Đà Nẵng năm 20 10 3 .2 Mô hình hóa hệ thống SVC Trong mô hình này, hệ thống SVC mắc song song với EAF bao gồm FC1, FC2 ... (Đỉnh) (%) (%) (%) (%) (%) Ipcc 5.7 66 .21 (kA) 0.18 4.30 1.90 0.04 0.39 Uarc 54.57 368.4 (V) 44.45 26 .09 17.79 13.04 9.93 Upcc 4.45 530.6 (V) 0.30 2. 66 2. 42 0 .26 0.33 Xây dựng bù tĩnh SVC 3.1 Cơ...

Ngày tải lên: 13/04/2013, 20:23

... thông có e nhánh là: l=e-b Từ phương trình (4.1) ta có l= e-n+1 (4 .2) Cây bù tương ứng graph cho hình 4.1c trình bày hình 4 .2 Nhánh Nhánh bù e=7 n=5 b=4 l=3 Hình 4 .2 : Cây bù graph liên thông định ... vòng Bởi vậy, số vòng số nhánh bù cho phương trình (4 .2) Sự định Trang 43 GIẢI TÍCH MẠNG hướng vòng chọn giống chiều nhánh bù Vòng graph cho hình 4 .2 trình bày hình 4.3 F 4 E G Hình 4.3 : Vòng ... cho graph hình 4 .2 trình bày Với: Trang 44 GIẢI TÍCH MẠNG ∑a j =0 i j =0 i = 1, 2, e n 1 -1 e Đ= -1 -1 -1 -1 -1 -1 Các cột ma trận  phụ thuộc tuyến tính Vì hạng  < n 4.3 .2 Ma trận thêm vào...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 16:15

... biến trung gian, mã hoá biến trung gian: Ta có số hàng ma trận chuyển dich II N = 2, vào điều kiện xác định số biến trung gian: 2Smin ≥ N ta Smin=1 Vậy chọn biến trung gian x x 7,8 0,1 ,2, 3,4,5,6 ... Lớp Tự Động Hoá – K44 Trang Đồ án môn học: Điều khiển logic Lượng khí tiêu tốn chu trình thuận 29 ,5l Lượng khí tiêu tốn chu trình ngược 28 ,15l g) Chọn nút ấn: Trong sơ đồ nguyên lý điều khiển ... pittông hai chiều tác dụng DNU-100-500PPV-A (có hình vẽ dưới) tập đoàn Festo (Đức) Các thông số thiết bị sau: Chiều dài toàn pittông 734mm Chiều dài chu trình làm việc 500mm Đường kính trục 25 mm Dải...

Ngày tải lên: 21/12/2013, 04:18

... matrix form, as h11 h21 6 h31 6 hl1 h 12 h 22 h 32 hl2 h13 h23 h33 hl3 ÁÁÁ ÁÁÁ ÁÁÁ ÁÁÁ 32 3 x1 z1 h1n h2n 76 x2 z2 76 7 h3n 76 x3 ˆ z3 76 7 76 54 hln xn …1 :2 zm or Hx ˆ z; …1:3† ... written as ^ ˆ 2H T ‰H x À zŠ …1:9† T T ^ ˆ 2H H x À 2H z …1:10† or ^ H T H x ˆ H T z; where the matrix transpose H T is de®ned as h11 h 12 6 H T ˆ h13 h1n h21 h 22 h23 h2n h31 h 32 h33 h3n ... give the least integrated squared e2 …a; b† ˆ k f À f^ …a; b†k2 l … 2p h i2 ˆ f^ …y† À f …y† dy ˆ … 2p ( 2 ‡ a0 ‡ … 2p ( … 2p n P jˆ1 )2 ‰aj cos… jy† ‡ bj sin… jy†Š a0 ‡ n P jˆ1 dy ) t‰aj cos… jy†...

Ngày tải lên: 21/01/2014, 19:20

... u2 ; u3 ; ; ur ; t†; _ x2 ˆ f2 …t; x1 ; x2 ; x3 ; ; xn ; u1 ; u2 ; u3 ; ; ur ; t†; _ x3 ˆ f3 …t; x1 ; x2 ; x3 ; ; xn ; u1 ; u2 ; u3 ; ; ur ; t†; 2: 2† _ xn ˆ fn …t; x1 ; x2 ... …t† fn2 …t† fn3 …t† Á Á Á c11 …t† c 12 …t† c13 …t† Á Á Á c …t† c …t† c …t† Á Á Á 21 22 23 6 c31 …t† c 32 …t† c33 …t† Á Á Á C…t† ˆ 6 cn1 …t† cn2 …t† cn3 …t† Á Á Á u…t† ˆ ‰u1 …t† u2 …t† ... D…t†u…t†; 2: 9† where z…t† ˆ ‰z1 …t† z2 …t† h11 …t† h …t† 21 6 H…t† ˆ h31 …t† h`1 …t† d11 …t† d …t† 21 6 D…t† ˆ d31 …t† d`1 …t† z3 …t† ÁÁÁ h 12 …t† h13 …t† Á Á Á h 22 …t† h23 …t† Á Á Á h 32 …t†...

Ngày tải lên: 26/01/2014, 15:20

... …Dt† q11 q 12 ; ˆ q21 q 22 q11 ˆ qtfo2 t2 …1 À eÀ2Dt=t † À 2S…Dt†eÀ2Dt=t ‰S…Dt† ‡ otC…Dt†Šg ; 4o2 …1 ‡ o2 t2 † qeÀ2Dt=t S…Dt 2 ; 2o2 ˆ q 12 ; q 12 ˆ q21 q 22 ˆ qfo2 t2 …1 À eÀ2Dt=t † À 2S…Dt†eÀ2Dt=t ‰S…Dt† ... t2 ‡ ‰2S…t 2 À 2C…t†oS…t†t ‡ o2 t2 Šz2 g ÀqS…t 2 z2 T U 4o2 …1 ‡ o2 t2 † 2o2 T U T U; ˆT U 2 2 2 2 S R ÀqS…t† z qfÀo t ‡ ‰2S…t† ‡ 2C…t†oS…t†t ‡ o t Šz g 4o2 t 2o2 z ˆ et=t : The discrete-time ... pk1 ‡ f1k pk2 ‡ f2k pk2 ‡ € kˆ1 € kˆ1 € kˆ1 p1k fk1 ‡ q11 ; p1k fk2 ‡ q 12 ; p2k fk2 ‡ q 22 ; with known parameters q11 ˆ 0; q 12 ˆ 0; f11 ˆ 0; q 22 ˆ q; f 12 ˆ 1; 2 f21 ˆ Ào À x ; f 22 ˆ À2x: However,...

Ngày tải lên: 26/01/2014, 15:20

... equivalent to the three scalar equations ˆ Àp2 ‡ 2Rp 12 ; 11 ˆ ÀR…1 ‡ o2 t2 †p11 À 2Rtp 12 À t2 p11 p 12 ‡ Rt2 p 22 ; ˆ Àt2 p2 À 2R…1 ‡ o2 t2 †p 12 À 4Rtp 22 ‡ Rqt2 : 12 4.8 MATRIX RICCATI DIFFERENTIAL EQUATION ... H Q À R ‡ F2 R ‡ s2 s1 U 2s2 s1 U U U À…H Q† ‡ R À F2 R ‡ s2 s1 S 2s2 s1 t1 t2 2QRt1 ˆ ; 4QRs1 s2 Àt1 t2 À2QRt2 H2 TÀ T s2 s1 ˆT T R H2 s2 s1 t1 ˆ H Q ‡ R…F2 À 1† ‡ s; t2 ˆ H Q ‡ R…F2 À 1† À s: ... ‡ 1 2 ; l1 ˆ l2 ˆ s2 ˆ H Q ‡ R…F2 ‡ 1† À s ; 2FR q H Q ‡ R…F À 1 2 ; with ratio rˆ ˆ l2 l1 c À ‰H Q ‡ R…F2 ‡ 1†Šs 2F2 R2 1; c ˆ ‰H Q ‡ R…F2 ‡ 1† 2 À 2R2 F2 ˆ...

Ngày tải lên: 26/01/2014, 15:20

... @f1 @f1 @f1 ÁÁÁ @x @x @x @xn 7 6 @f2 @f2 @f2 @f2 7 6 @x @x @x Á Á Á @x n 7 ˆ @f3 @f3 @f3 Á Á Á @f3 ; @x @x @x @xn 7 6 @fn @fn @fn @fn ÁÁÁ @x1 @x2 @x3 @xn xˆxnom …5:8† …5:9† kÀ1 an ... as shown in Table 5.1, with dimensions of the vector and matrix quantities as shown in Table 5 .2 and where the symbols D…k À `† stand for the Kronecker delta function and the symbols d…t À s† ... s†R…t† Ehvk i ˆ Ehvk viT i ˆ D…k À i†Rk 5.4 171 LINEARIZATION ABOUT A NOMINAL TRAJECTORY TABLE 5 .2 Dimensions of Vectors and Matrices in Nonlinear Model Symbol Dimensions Symbol Dimensions x; f...

Ngày tải lên: 26/01/2014, 15:20

... p11 p11 ˆ c2 11 c11 ˆ p21 ˆ c11 c21 c21 ˆ p21 =c11 p 22 ˆ c2 ‡ c2 21 22 c 22 ˆ p31 ˆ c11 c31 c31 ˆ p31 =c11 p 32 ˆ c21 c31 ‡ c 22 c 32 c 32 ˆ …p 32 À c21 c31 †=c 22 p33 ˆ c2 ‡ c2 ‡ c2 31 32 33 c33 ˆ ... p11 T T p21 R p31 p21 p31 Q P c11 p 22 U T p 32 U ˆ T c21 S R c 22 p 32 p33 c31 c 32 P c2 11 T ˆ T c11 c21 R c11 c31 QP c11 UT UT c21 SR c31 c33 c11 c21 c2 ‡ c2 21 22 c21 c31 ‡ c 22 c 32 c 22 c 32 QT U ... a2 2 jxj2 ‡ axk † …x ‡ aek † jxj2 ‡ 2axk ‡ a2 ! ! 2 jxj2 ‡ axk † 2a…jxj2 ‡ axk † ˆ 1À xÀ ek jxj ‡ 2axk ‡ a2 jxj2 ‡ 2axk ‡ a2 ! ! a2 À jxj2 2a…jxj2 ‡ axk † ˆ xÀ ek : jxj2 ‡ 2axk ‡ a2 jxj2 ‡ 2axk...

Ngày tải lên: 26/01/2014, 15:20

... give or _ p11 ˆ Q À p2 12 ; R _ p 12 ˆ À p 12 p 22 ; R _ p 22 ˆ À p2 22 ; R …7:16† the solution to which is p11 …t† ˆ p11 …0† ‡ Qt; p 12 …t† ˆ 0; p 22 …t† ˆ p …0†  22 à ; ‡ p 22 …0†=R t …7:17† as plotted ... ‡ R T P1 …‡† ˆ T T R Às2 …0†s2 …0† 2 …0† ‡ s2 …0† ‡ R s1 Q Às2 …0†s2 …0† s2 …0† ‡ s2 …0† ‡ R U U p11 U U p 12 s2 …0†s2 …0† ‡ Rs2 …0† S 2 …0† ‡ s2 …0† ‡ R s1 p 12 p 22 ; …7 :25 † where the correlation ... p 12 Às2 …0†s2 …0† r 12 ˆ p ˆ p ; p11 p 22 ‰s2 …0†s2 …0† ‡ Rs2 …0†Š‰s2 …0†s2 …0† ‡ Rs2 …0†Š 1 2 …7 :26 †...

Ngày tải lên: 26/01/2014, 15:20

... tuổi 10-14 tuổi 22 12 13 .2 53.7 20 25 13 53 .2 15-19 tuổi 25 08 15.7 83.1 24 75 14.5 96.4 Thành thò 22 53 15 69 .2 2199 14 79.6 Nông thôn 24 67 15.3 69.4 23 01 14.4 74.5 Nghèo 1313 15.1 67.6 125 1 14.3 71.7 ... lượng QHTD 3 724 53 37 72 3653 25 3843 34 3155 4341 54 Tỷ lệ % 1.4 0 .2 0.7 0.9 0 .2 1 .2 2, P 2= 38.4, P0.05 2= 27.6, P

Ngày tải lên: 12/03/2014, 04:20

... 12 Bài thực hành mô điện tử công suất dành cho sinh viên: 58 12. 1 Chỉnh lưu pha, ½ chu kỳ, không điều khiển, tải R-L-E: 58 12. 2 Chỉnh lưu pha, ½ chu kỳ, có điều khiển, tải R-L-E: 59 12. 3 ... rộng xung 21 60 (duty cycle: 60%) GV Trịnh Quang Vinh - TĐH – MĐC - 22 - Tài liệu hướng dẫn matlab simulink thực hành mô điện tử công suất Kết mô phỏng: GV Trịnh Quang Vinh - TĐH – MĐC - 23 - Tài ... thông số Mô hình Thyristor mô hình Thyristor chi tiết: Cốt để tối ưu hóa tốc độ mô phỏng, hai mô hình Tiristor loại phù hợp Đối với mô hình Tiristor, dòng chốt Il thời gian hồi phục Tq cho GV Trịnh...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 22:56