thuật toán điều khiển robot omni
Nghiên cứu một số thuật toán điều khiển robot di động sử dụng thông tin hình ảnh (NCKH)
Ngày tải lên :
24/05/2017, 19:54
... PC giao tiếp điều khiển qua cổng Ethernet - Lập trình điều khiển PC giao tiếp điều khiển qua wifi - Lập trình điều khiển laptop đặt robot - Lập trình trực tiếp cho hệ điều khiển bên robot Hình ... Aε& (44) 34 CHƢƠNG THIẾT KẾ THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG 3.1 Thiết kế thuật tốn điều khiển hệ pan/tilt stereo camera mơ 3.1.1 Thiết kế thuật toán điều khiển động học hệ pan/tilt ... kế thuật toán điều khiển hệ robot di động – pan tilt – stereo camera mô 41 3.2.1 Động lực học hệ robot di động-bệ pan/tilt 41 3.2.2 Thiết kế điều khiển tối ưu cho hệ robot...
- 72
- 623
- 2
Tài liệu MỘT VÀI THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ CHỈNH MỜ CHO ĐIỀU KHIỂN RÔBỐT pptx
Ngày tải lên :
21/12/2013, 04:18
... X4 2.3 THUẬT TOÁN THIẾT KẾ TỰ CHỈNH QUA THAY ĐỔI LUẬT −1 −1 & X4 = M21(x1, x2 )[−g1(x)+ u1] + M22(x1, x2 )[−g2 (x)+ u2 ] Bộ điều khiển tự chỉnh qua thay đổi luật thực với E,C đầu vào điều khiển ... phép suy diễn mờ Bằng việc thay đổi giá trị α ta nhận tín hiệu điều khiển khác Giả sử ta thiết kế hệ điều khiển PD Phương trình điều khiển PD miêu tả dạng uPD=αe+(1-α) e với e(t)=r(t)-y(t) MƠ PHỎNG ... Il1=Il2=10kg.m2 Luật điều khiển mờ cho mặt trượt bảng 1.5 0.5 -0 -1 -1.5 10 20 30 40 50 Hình Kết q trình mơ tay máy bậc tự θ1, θ2 cho thuật (đỏ-yêu cầu, KẾT LUẬN Bài báo đề cập đến vài vấn đề điều khiển tự...
- 5
- 475
- 1
Nghiên cứu và ứng dụng các thuật toán điều khiển thích nghi LiSlotine cho hệ chuyển động Robot Almega 16
Ngày tải lên :
09/09/2014, 16:13
... trình động lực học robot viết nhiều dạng khác để áp dụng thuật tốn điều khiển cách dễ dàng Ở chương nghiên cứu thuật tốn điều khiển thơng minh nên ta đưa phương trình động lực học robot Almega 16 ... thuật tốn điều khiển thích nghi Li-Slotine cho hệ chuyển động Robot Almega 16 Nội dung đồ án: Mục tiêu đề tài: Điều khiển bám quỹ đạo xác Tên sinh viên: Nguyễn Minh Đông Chương 1: Tổng quan Robot ... CHƯƠNG 3: THUẬT TỐN ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI LI-SLOTINE CHO HỆ CHUYỂN ĐỘNG ROBOT ALMEGA 16 3.1 NỘI DUNG PHƯƠNG PHÁP: Khi mơ hình robot khơng biết rõ khơng xác định xác tham số mơ hình luật điều khiển...
- 47
- 697
- 13
Giải thuật điều khiển robot omni 4 bánh
Ngày tải lên :
05/04/2015, 17:45
... vi điều khiển master, thực PID vận tốc để điều khiển vận tốc động cho phù hợp VI- Điều khiển robot bánh omni Đầu vào yêu cầu người điều khiển gồm: - Góc yêu cầ u: góc chuyển động tịnh tiến robot ... 14 www.clbrobot.com www.facebook.com/CLBRobot CLB Robot | 2013 I- Nội dung, mục tiêu Bài viết cung cấp kiến thức sơ robot bánh omni, cấu trúc robot omni, phương pháp điều khiển Ngồi kiến ... việc điều khiển robot omni Chú ý hàm SPI_SendVelocity(1,(int16_t)V1) thực việc truyền yêu cầu cho động số giá trị vận tốc V1, slave điều khiển động số nhận liệu qua giao tiếp SPI thực việc điều khiển...
- 14
- 1.7K
- 6
đồ án kỹ thuật điện cơ Điều khiển robot omni tránh vật cản
Ngày tải lên :
18/05/2015, 14:44
... 20ms Khi điều khiển robot xoay tròn bánh quay chiều với tốc độ đạt đồng ổn định Do chọn thời gian cho quay Ở sử dụng vi điều khiển 89C51 để điều khiển robot vi điều khiển chuyên điều khiển động ... tố cần thiết để điều khiển công suất quản lý mạch điều khiển để tránh rắc rối Đây lợi ích chủ yếu sử dụng servo cho robot điều khiển máy tính hay vi điều khiển Ở sử dụng Vi điều khiển 8051 để tạo ... học robot 4.1 Phân tích động học robot Omni bánh .19 4.2 Phân Tích Động lực học Robot Omni bánh 22 4.3 Robot không gian phẳng 24 Chương 5: Điều Khiển chuyển động Robot Omni...
- 52
- 616
- 0
Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt
Ngày tải lên :
22/02/2017, 00:11
... hiểu sử dụng luận văn điều khiển trƣợt cho vòng điều khiển góc nghiêng kết hợp với điều hiển PD cho vòng điều khiển vị trí xe Thực mơ điều khiển trƣợt kết hợp với điều khiển PD cho đối tƣợng ... kỹ thuật điều khiển phi tuyến để thiết kế điều khiển phù hợp cho mơ hình xe hai bánh tự cân Mơ hình tốn học xe hai bánh tự cân đƣợc xây dựng để làm sở thiết kế điều khiển Phƣơng pháp điều khiển ... Nghiên cứu thiết kế thi cơng mơ hình robot bánh tự cân - Sử dụng phƣơng pháp điều khiển phi tuyến điều khiển trƣợt - Thiết kế điều khiển dựa vào phƣơng pháp điều khiển mô dựa Matlab Simulink III-...
- 74
- 619
- 0
Thiết kế thuật toán điều khiển đồng bộ cho tay máy robot song song phẳng ba bậc tự do
Ngày tải lên :
23/04/2018, 19:51
... sánh kết điều khiển điều khiển CTC điều khiển đồng với quỹ đạo đường thẳng 3.4.2 Mô so sánh kết với quỹ đạo hình tròn Hình 3.29 So sánh kết điều khiển thuật toán CTC thuật toán điều khiển đồng ... CHƯƠNG THIẾT KẾ THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN ĐỒNG BỘ 3.1 ĐIỀU KHIỂN PID TRUYỀN THỐNG 3.2 ĐIỀU KHIỂN TÍNH MƠ MEN TRUYỀN THỐNG 3.2.1 Điều khiển tính mơ men truyền thống Thuật tốn điều khiển tính mơ men truyền ... độ x thuật toán CTC thuật tốn điều khiển đồng với quỹ đạo hình tròn Hình 3.31 Sai số tọa độ y thuật tốn CTC thuật toán điều khiển đồng với quỹ đạo hình tròn 20 Hình 3.33 Sai số góc thuật toán...
- 26
- 275
- 1
Xây dựng thuật toán điều khiển dây chuyền sản xuất kính
Ngày tải lên :
05/12/2012, 12:10
... nghệ việc điều khiển thực tế thiết bị điều khiển có Chúng tiến hành chia qui trình công nghệ làm giai đoạn tơng ứng với trình điều khiển Việc phân chia toán điều khiển lớn thành toán điều khiển nhỏ, ... nên mặt kỹ thuật điều khiển tự động kinh điển Việc tự động hoá trình sản xuất, trình công nghệ dựa tảng điều khiển cục Mỗi điều khiển có chức điều khiển riêng biệt, phụ trách vòng điều khiển độc ... 3.1: Chức PLC số kiểu điều khiển Kiểu điều khiển Chức -Thay điều khiển kiểu Rơle - Thời gian đếm Điều khiển chuyên gia giám sát - Thay cho Panel điêu khiển mạch in - Điều khiển tự động, bán tự...
- 94
- 1K
- 0
Tài liệu CHƯƠNG V : THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN pdf
Ngày tải lên :
15/12/2013, 02:15
... việc thực được: - Thi công xong mô hình - Điều khiển vị trí vít-me bi - Thiết kế giao diện truyền liệu từ máy tính xuống VĐK b Hạn chế: - Do khơng dùng thuật tốn PID nên có sai số cộng dồn - Nút ... test.Caption = "Test" cmd5.Enabled = True cmd1.Enabled = True End If End Sub 5.2.1.Lập trình điều khiển dùng Atmega8 Sau nhận vị trí máy tính gửi xuống lúc VĐK cho trục vít-me quay đến vị trí ... Do khơng dùng thuật tốn PID nên có sai số cộng dồn - Nút nhấn bị nhiễu nhiều gây sai lệc trình điều khiển ...
- 10
- 526
- 1
Xây dựng thuật toán điều khiển hệ thống treo bán tích cực ứng dụng neural fuzzy (1)
Ngày tải lên :
29/12/2013, 11:18
... hai điều khiển có khả điều khiển giá trị điều khiển Neural-Fuzzy có lớn điều khiển Fuzzy, điều có sai số trình học hệ thống Như điều khiển Neural-Fuzzy có đặc tính điều khiển tương tự điều khiển ... đường vào cua, nhờ tăng thêm độ bám điều khiển xe Vi mạch điều khiển phát chuyển động thân xe từ cảm biến gắn xe dùng liệu tính tốn thuật tốn điều khiển, từ điều khiển hoạt động hệ thống treo Hệ ... khảo sát Trong phạm vi đề tài ta xét tới khả điều khiển điều khiển Neural-Fuzzy có khả điều khiển điều khiển Fuzzy dùng để lấy liệu hay không Để đánh giá điều ta xét tới đường đặc tính gia tốc thân...
- 57
- 835
- 8
Các thuật toán điều khiển tương tranh trong cập nhật dữ liệu phân tán
Ngày tải lên :
30/12/2013, 13:20
... tài kho n ngân hàng 3.4 ĐÁNH GIÁ HI U QU C A CÁC THU T TOÁN ĐI U KHI N TƯƠNG TRANH 3.4.1 Các ưu khuy t ñi m c a thu t toán - 23 Các thu t toán v ñi u n tương tranh d a s khóa th t c a m i c p ... thu t toán thao tác m t ñơn v d li u n u có đ ng đ ch cho phép thao tác th c hi n t i m t th i ñi m Đi u ñư c th c hi n d a vi c khóa đơn v d li u D a vào vi c qu n lý khóa d li u mà thu t toán ... Rollback c Còn l i cho phép Write(Q) WTS(Q)=TS(Ti) Trong thu t toán này, Rollback giao d ch Ti gán cho th i nhãn m i Restart l i 3.1.2.3 Thu t toán s h p lý 3.1.3 M t ñ ngh tăng kh tương tranh (t o khóa...
- 26
- 537
- 1
Lưu đồ thuật toán điều khiển Thang máy và bảng quy định I/O trong PLC
Ngày tải lên :
03/01/2014, 20:29
... Sensor tác động? no Đóng cửa Cửa chạm CB đóng hết? no yes Dừng động end Hình 5.9 Lu đồ thuật toán điều khiển cửa thang máy 5.6.2 Bảng Symbol Data Comment TT Symbol Address ins I0.0 Bool Chän ... Tín hiệu b»ng tÇng U_cpu I0.7 Bool D_cpu I4.0 Bool 10 open I4.1 Bool Tín hiệu điều khiển thang lên CPU Tín hiệu điều khiển thang xuống CPU TÝn hiƯu ®iỊu khiĨn më cưa 11 close I4.2 Bool TÝn hiƯu ... tÇng type 23 4t I12.6 Bool TÝn hiƯu chän tÇng 24 Xu Q0.0 Bool Rơle điều khiển ĐC cabin quay thuận 25 Xd Q0.1 Bool Rơle điều khiển ĐC cabin quay ngợc 26 Rh Q0.2 Bool Rơle tốc độ cao 27 Rl Q0.3...
- 4
- 16.1K
- 363
Xây dựng thuật toán điều khiển hệ thống treo bán tích cực ứng dụng neural fuzzy
Ngày tải lên :
07/01/2014, 10:45
... cản lốp kt 1000 N.s/m XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC ỨNG DỤNG NEURAL - FUZZY Xây dựng điều khiển s-u XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC ... dựng điều khiển Bảng liệu để huấn luyện XÂY DỰNG THUẬT TỐN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC ỨNG DỤNG NEURAL - FUZZY Xây dựng điều khiển Cấu trúc điều khiển Neural-fuzzy Hệ thống suy luận điều ... điều khiển Phương pháp điều khiển trượt Phương pháp thích nghi thụ động Phương pháp phản hồi không gian trạng thái Phương pháp điều khiển Phương pháp điều khiển mạng nơ ron – mờ Phương pháp điều...
- 34
- 1.1K
- 11
GIỚI THIỆU THUẬT TOÁN điều KHIỂN PID
Ngày tải lên :
22/01/2014, 08:26
... ngõ điều khiển theo khoảng thời gian xác định (không liên tục) – thời gian lấy mẫu T Thời gian lấy mẫu cần nhỏ đơn vị thời gian hệ thống Không giống thuật toán điều khiển đơn giản khác, điều khiển ... dao động điều hòa Xác định chu kỳ tới hạn T gh dao động Hình – Mơ hình điều khiển với Kgh Hình – Xác định hệ số khuếch đại tới hạn - Xác định thông số điều khiển theo bảng sau : Bộ điều khiển KP ... tượng, ta chọn thơng số điều khiển theo bảng sau : Bộ điều khiển KP P TN T K Tt PI TV _ _ 0,9 10 Tt _ 1,2 PID T K Tt T K Tt 2.Tt 0,5.Tt Bảng – Tính tốn thơng số điều khiển Từ suy : Hệ số tích...
- 10
- 4.5K
- 124
Một số thuật toán điều khiển tương tranh trong giao dịch đồng thời
Ngày tải lên :
13/02/2014, 13:00
... phải đưa giao thức thuật toán để giải vấn đề 3 Với mục tiêu tìm hiểu, đánh giá thuật toán điều khiển tương tranh để đưa ứng dụng điều khiển, luận văn: “Một số thuật toán điều khiển tương tranh ... Các thuật toán điều khiển tương tranh 2.2.1 Phân loại chế điều khiển tương tranh Chúng ta xếp thể điều khiển đồng thời thành hai nhóm lớn: phương pháp điều khiển đồng thời lạc quan phương pháp điều ... chương 14 CHƯƠNG 3: ĐÁNH GIÁ THUẬT TOÁN VÀ LỰA CHỌN ỨNG DỤNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TƯƠNG TRANH TRONG GIAO DỊCH THƯƠNG MẠI ĐIỆN TỬ 3.1 Đánh giá hiệu thuật toán điều khiển tương tranh Trong chương...
- 23
- 721
- 0
