thuật toán dẫn đường kiểu gắn chặt 1 4
Xây dựng thuật toán dẫn đường và điều khiển cho phương tiện ngầm
Ngày tải lên :
20/06/2014, 12:07
... X0 (1. 1) X1 u1 u0 v0 O Y0 v1 Y1 Hình 1. 11: Quay theo góc hướng quanh trục Z Quay hệ tọa độ OX 1Y1Z1 góc chúc ngóc quanh trục Y1 hệ tọa độ OX 2Y2 Z (hình 1. 12) Phương ... đế 24 1. 3 .1. 2 Dẫn đường qn tính khơng đế 27 1. 3.2 Kết hợp hệ thống định vị dẫn đường 28 1. 4 Mô tả động học phương tiện ngầm tự hành dạng ngư lôi 31 1 .4 .1 Các lực, mô ... THAM SỐ DẪN ĐƯỜNG CHO VŨ KHÍ CHỐNG NGẦM 41 iv 2 .1 Xây dựng thuật tốn dẫn đường qn tính khơng đế cho vũ khí chống ngầm 42 2 .1. 1 Xây dựng thuật tốn xác định tham số dẫn đường cho...
- 147
- 576
- 3
Xây dựng thuật toán dẫn đường và điều khiển cho phương tiện ngầm
Ngày tải lên :
11/07/2015, 23:16
... (hình 4. 6) 18 cij 0 .48 0 .47 0 .46 0.35 0. 34 0.33 -0.78 -0.8 -0.82 c 11 c 21 0. 015 0. 01 0.005 c 31 0. 94 0.92 0.9 c12 0.396 0.3 94 0.392 cij tính tốn c22 0.89 0.88 0.87 c32 -0 .18 -0 .19 -0.2 0 .44 0 .42 0 .4 ... VN c11nx c12 ny c13nz (c11w c12 w c13 w ) (2 .13 0) VE c21nx c22 ny c23nz (c21w c22 w c23 w ) (2 .13 1) VD c31nx c32 ny c33nz (c31w c32 w c33 w ) g (2 .13 2) Tiến ... tọa độ gắn liền hệ tọa độ địa lý viết : * * c 11 c12 * b * Cbn (Cd ) 1 Cdn c 21 c22 * * c 31 c32 * c13 * c23 * c33 (2 . 14 9) Hình 2.8: Sơ đồ dẫn đường qn tính có đế 11 2.3 Kết...
- 28
- 419
- 2
Bài giảng đồ họa : Các thuật toán vẽ đường part 1 potx
Ngày tải lên :
23/07/2014, 21:20
... Duy Các thuật toán vẽ đường 4/ 22 ĐỒ HỌA MÁY TÍNH • Ví dụ : Cho A (12 , 20) B(22, 27), ta coù m= 0.7 i 10 xi 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 yi 20 21 21 22 y 20 2 27 • Cài đặt minh họa thuật toán ... Dương Anh Đức, Lê Đình Duy Các thuật toán vẽ đường 3/22 ĐỒ HỌA MÁY TÍNH Lưu đồ thuật toán DDA Begin m=Dy/Dx; x=x1; y=y1; putpixel(x, Round(y), c); x
- 5
- 474
- 1
slike bài giảng đồ họa máy tính chương 1 các thuật toán vẽ đường thẳng
Ngày tải lên :
17/10/2014, 07:28
... Trang Thuật toán DDA Thuật toán DDA Trang Trường hợp Đoạn thẳng tăng chậm điểm đầu bên trái Thuật toán Bước Xác đònh điểm x1 = X1 y1 = Y1 Bước Xác đònh điểm Lặp xi < X2 xi +1 = xi + y = mxi +1 + ... Thuật toán Bước Xác đònh điểm x1 = X1 y1 = Y1 Bước Xác đònh điểm Lặp yi < Y2 yi +1 = yi + x = yi +1/ m – b/m xi +1 = Round(x) Trang 11 Trường hợp Cải tiến tính x Xét hai điểm sáng liên tiếp i i +1 ... trái Thuật toán Bước Xác đònh điểm x1 = X1 y1 = Y1 Bước Xác đònh điểm Laëp xi < X2 pi = … pi < xi +1 = xi + yi +1 = yi pi >= xi +1 = xi + yi +1 = yi + Trang 17 Trường hợp Cách tính pi cải tieán p1 =...
- 22
- 720
- 0
Ứng dụng thuật toán đàn kiến trong tìm kiếm đường đi tối ưu
Ngày tải lên :
06/11/2014, 00:05
... 31 20 23 39 38 21 56 45 26 31 35 25 37 22 44 23 36 20 35 30 29 24 20 33 17 12 23 25 30 12 11 13 25 23 39 37 29 59 10 18 32 22 38 22 24 12 59 34 48 21 44 20 11 10 34 33 36 20 56 23 33 13 18 48 ... dài đƣờng t1 t2 Đỉnh xuất phát 11 5 11 6 2-8-5-9 -1- 7-3 -4- 6-0-2 2-0-6 -4- 3-7 -1- 9-5-8-2 11 5 16 4 5-8-2-0-6 -4- 3-7-9 -1- 5 5-9 -1- 7-3 -4- 6-0-2-8-5 11 5 13 8 9 -1- 5-8-2-0-6 -4- 3-7-9 9-5-8-2-0-6 -4- 3-7 -1- 9 Lần chạy ... thuật di truyền dựa ý tưởng từ chế di truyền sinh học tiến trình tiến hóa cộng đồng cá thể lồi 1. 4 Một số thuật toán đàn kiến 1. 4 .1 Ant System (AS) Thuật toán Ant System (AS) thuật toán lớp thuật...
- 53
- 919
- 1
Các thuật toán vẽ đường
Ngày tải lên :
27/08/2012, 09:54
... Các thuật toán vẽ đường 19 /22 ĐỒ HỌA MÁY TÍNH • Ví dụ : Vẽ đường tròn tâm I(0,0), bán kính R =15 i 10 11 xi 10 11 yI 15 15 15 15 14 14 14 13 13 12 11 10 pi - 14 -11 -6 -18 -7 -5 12 1- 15 - 14 +2*(0)+3 ... - 14 +2*(0)+3 -11 +2* (1) +3 -6+2*(2)+3 1+ 2*(3 -15 )+5 -18 +2* (4) +3 -7+2*(5)+3 6+2(6 - 14 )+5 -5+2(7)+3 12 +2(8 -13 )+5 7+2(9 -12 )+5 6+2 (10 -11 )+5 Delta1 11 13 15 17 19 21 23 25 Delta2 -25 -23 - 21 -19 -15 -13 -11 -7 ... Const1 = 2Dy = 14 , Const2 = 2(Dy – Dx) = -6 ♦ p0 = 2Dy – Dx = 14 -10 = i 10 xi 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 pi -2 12 -6 -4 10 yi 20 21 21 22 23 24 24 25 26 26 27 • Nhận xét ♦ Thuật toán Bresenham...
- 22
- 3.9K
- 13
Thuật toán vẽ đường tròn trong lập trình
Ngày tải lên :
27/08/2012, 11:20
... điểm P01P 11 chia theo tỉ lệ t, ta P02 19 Tập điểm P02 đường cong P(t) Ta biểu diễn chương trình: P 01( t)= (1- t).P0+t.P1 (1) P 11( t)= (1- t).P1+t.P2 (2) P02(t)= (1- t).P 01+ t.P 11 (3) Trong t ∊ [0 1] Thay ... -2(yi +1- yi) Pi +1 = pi+4xi + + 2(yi +12 – yi2) -2(yi +1- yi) Vậy: + pi < yi +1 = yi, pi +1 = pi+4xi+6 +Nếu pi >= yi +1 = yi -1, pi +1 = pi + 4( xi-yi) +10 Giá trị pi điểm (x1,y1) = (0,r) là: P1 = 2+r2+(r -1) 2 ... = d1-d2 = yi2 – r2 +(xi +1) 2 –r2 + (xi +1) 2 +(yi -1) 2 = 2(xi +1) 2 + yi2 +(yi -1) 2 -2r2 Pi +1 – pi = 2(xi +1 +1) 2 + yi +12 + (yi +1 -1) 2 – 2r2 – 2(xi +1) 2 – yi2 – (yi -1) 2 + 2r2 = 4xi + + 2(yi +12 –...
- 28
- 3.5K
- 12
Thuật toán tìm đường đi ngắn nhất trong lý thuyết đồ thị
Ngày tải lên :
13/11/2012, 09:04
... thuật toán cỡ O(n2) Định lý chứng minh Khi tìm độ dài đường ngắn d[v] đưòng tìm dựa vào nhãn Trước[v],v∈ V Thí dụ 1: Tìm đường ngắn từ đỉnh đến đỉnh lại đồ thị hình sau: (7) (5) (1) (2) (1) (1) (1) ... Đỉnh Đỉnh ∞ ,1 ∞ ,1 Khởi tạo 0, 1, 1* 6, 3, * 4, * Đỉnh ∞ ,1 ∞, 7, 7, 6, * Đỉnh ∞ ,1 8, 8, 5, * - Bây ta xét trường hợp riêng thứ hai tốn tìm đường ngắn nhất, mà để giải xây dựng thuật tốn với ... v)} Định nghĩa 1. 4 Đường ngắn pmin(u,v) từ đỉnh u đến đỉnh v đường có độ dài d(u,v) II.3 Giải thuật Dijkstra II.3 .1 Nội dung Có nhiều giải thuật phát triển để giải tốn tìm đường ngắn cặp đỉnh,...
- 25
- 6.2K
- 39
Lý thuyết về thuật toán tìm đường đi ngắn nhất
Ngày tải lên :
15/03/2013, 09:42
... Đỉnh Đỉnh ∞ ,1 ∞ ,1 Khởi tạo 0, 1, 1* 6, 3, * 4, * Đỉnh ∞ ,1 ∞ ,1 7, 7, 6, * Đỉnh ∞ ,1 8, 8, 5, * - Bây ta xét trường hợp riêng thứ hai tốn tìm đường ngắn nhất, mà để giải xây dựng thuật tốn với ... ∞ c f 10 8* * 12 12 12 * * ∞ ∞ ∞ ∞ d ∞ ∞ ∞ ∞ 14 15 * Đồ án sở GVHD: Đoàn Văn Thắng Chương III : CÀI ĐẶT CHƯƠNG TRÌNH Đề tài : Chương trình tìm đường ngắn từ đỉnh S đến đỉnh T theo thuật toán Dijkstra ... ℘ Định nghĩa 1. 4 Đường ngắn pmin(u,v) từ đỉnh u đến đỉnh v đường có độ dài d(u,v) II.3 Giải thuật Dijkstra II.3 .1 Nội dung Có nhiều giải thuật phát triển để giải tốn tìm đường ngắn cặp đỉnh,...
- 25
- 2.3K
- 5
Áp dụng thuật toán Mullery đảm bảo gắn bó dữ liệu trong các CSDL phân tán
Ngày tải lên :
25/04/2013, 10:32
... III.3 .4 Thuật tốn đảm bảo gắn bó mạnh: III.3 .4 .1 Nguyên lý: Tập hợp bao gồm trạm tổ chức theo kiểu vòng tròn ảo cập nhật thực theo hai thì: Thống trạm Thực cập nhật Do vậy, thuật tốn đảm bảo gắn ... sao: Trên đối tượng: Nếu ta có n b1, b2,…, bn đối tượng b, ràng buộc toàn vẹn là: b1 = b2 = = bn Trên toàn đối tượng: b 11= b 21 = = bn1 b12 = b22 = = bn2 b1m = b2m = = bnm Gọi M cực đại cập ... giá thuật toán phức tạp để ẩn tính phức tạp việc bảo trì nhiều đối tượng Sự khó khăn nằm việc phải đảm bảo gắn bó cho đối tượng để tránh bế tắc vận hành hệ thống Các thuật toán giải vấn đề gọi thuật...
- 25
- 737
- 7
Nghiên cứu ứng dụng thuật toán đàn kiến để giải bài toán người du lịch
Ngày tải lên :
26/11/2013, 13:11
... (1, 4) , đặt C [1, 4] = ∞ Ma trận nhận tập là: 1 ∞ 40 40 ∞ 60 20 ∞ 10 30 30 ∞ 40 0 50 10 ∞ 40 10 30 ∞ 0 0 40 0 0 Cận tập không chứa cạnh (1, 4) = 14 0 +40 =18 0 Cận tập chứa cạnh (1, 4) = 14 0 +10 =15 0
- 78
- 3.6K
- 16
Song song hoá thuật toán tìm đường đi ngắn nhất trên nguồn dữ liệu lớn dùng MPI luận văn thạc sĩ
Ngày tải lên :
18/12/2013, 14:33
... 0.635685 0.2 946 62 0.7696 64 0.33 41 4 2 1. 011 743 0. 41 0 569 1. 313 697 0 .47 6 818 1. 628063 0.6 044 93 2. 019 2 41 0.656572 2. 41 7 935 0.799673 2.867876 0.858593 3. 318 057 0.9836 01 3.9 8 14 72 4. 2 Đánh giá kết - Kết ... 0. 048 473 0.07326 0 .10 39 94 0 . 14 1089 0 .18 17 21 0.233 742 0.282327 0. 348 2 31 0 .40 9863 0 .48 54 21 - Thay đổi số tiến trình, chạy thuật tốn cho kết tương ứng sau: 41 Bảng 4. 3: Thời gian thực thuật toán Dijkstra ... KỸ THUẬT TÌM KIẾM ĐƯỜNG ĐI NGẮN NHẤT 1. 1 Bài tốn tìm kiếm đường ngắn 1. 2 Các thuật toán 1. 2 .1 Thuật toán Dijkstra 1. 2.2 Thuật toán A star 1. 2.3 Thuật toán...
- 53
- 1.4K
- 2
Tài liệu Đồ họa máy tính - Các thuật toán vẽ đường pdf
Ngày tải lên :
23/12/2013, 00:15
... Các thuật toán vẽ đường 19 /22 ĐỒ HỌA MÁY TÍNH • Ví dụ : Vẽ đường tròn tâm I(0,0), bán kính R =15 i 10 11 xi 10 11 yI 15 15 15 15 14 14 14 13 13 12 11 10 pi - 14 -11 -6 -18 -7 -5 12 1- 15 - 14 +2*(0)+3 ... - 14 +2*(0)+3 -11 +2* (1) +3 -6+2*(2)+3 1+ 2*(3 -15 )+5 -18 +2* (4) +3 -7+2*(5)+3 6+2(6 - 14 )+5 -5+2(7)+3 12 +2(8 -13 )+5 7+2(9 -12 )+5 6+2 (10 -11 )+5 Delta1 11 13 15 17 19 21 23 25 Delta2 -25 -23 - 21 -19 -15 -13 -11 -7 ... Const1 = 2Dy = 14 , Const2 = 2(Dy – Dx) = -6 ♦ p0 = 2Dy – Dx = 14 -10 = i 10 xi 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 pi -2 12 -6 -4 10 yi 20 21 21 22 23 24 24 25 26 26 27 • Nhận xét ♦ Thuật toán Bresenham...
- 22
- 1.8K
- 22
Ứng dụng thuật toán đàn kiến để giải bài toán tái cấu trúc lưới điện phân phối quận liên chiểu thành phố đà nẵng
Ngày tải lên :
31/12/2013, 10:21
... Tuy n 47 3E9 43 ,286 18 ,44 0 Tuy n 47 2E9 32,338 13 ,776 Tuy n 47 4E9 41 , 290 17 ,589 Tuy n 47 3E9 43 ,286 18 ,44 0 Tuy n 47 4E9 41 , 290 1, 47 6023 13 ,776 Tuy n 47 5ELC 0 ,46 2 712 3 5,289 Tuy n 47 3ELC ∆Q (MVAr) 4, 899 ... n 4 71- ELC 47 ,582 T n th t 20,270 P (MW) Q (MAr) Tuy n 47 2ELC 11 ,500 47 ,582 20,270 Tuy n 47 3ELC 14 , 012 5,969 Tuy n 47 2ELC 11 ,500 4, 899 Tuy n 47 5ELC 12 , 41 5 14 , 012 5,969 Tuy n 47 2E9 32,338 12 , 41 5 ... Chương trình Khóa m S1, S2, S6, S8, S9, S 11, S 14 S1, S2, S3, S5, S3, S4, S5, S7 Khóa đóng ∆P (kW) S6, S 11, S 14 S4, S7, S8, S9 S10, S12, S13 577,3 54 S10, S12, S13 46 2, 712 3 B ng 4. 6: Công su t xu...
- 13
- 745
- 3
Một số thuật toán định tuyến và gán bước sóng trong mạng chuyển mạch BURST
Ngày tải lên :
14/02/2014, 08:41
... hay khơng Nút tuyến X -1- 2-Y ts1 #1- 2 tf1 #1- 2 tf2 #1- 2 ts3 #1- 2 ts2 #1- 2 tf3 #1- 2 ts4 #1- 2 t tf4 #1- 2 Nút tuyến X-2-3-Y t ts1#2-3 tf1#2-3 ts2#2-3 f2#2-3 ts3#2-3 tf3#2-3 ts4#2-3 tf4#2-3 ts5#2-3 t tf5#2-3 ... tuyến X -1- 2-Y ts1 #1- 2 tf1 #1- 2 Nút tuyến X-2-3-Y tf2 #1- 2 ts2 #1- 2 ts3 #1- 2 t ts1#2-3 tf1#2-3 ts2#2-3 f2#2-3 ts3#2-3 tf3#2-3 ts4#2-3 tf3 #1- 2 ts4 #1- 2 ts5#2-3 tf4#2-3 Nút tuyến X-3-6-Y t tf4 #1- 2 tf5#2-3 ... Bảng 2 .1 cách hiển 14 thị thông tin đăng ký truyền burst BCP nút mạng, trước BCP phát đến nút vòng báo hiệu Bảng 2 .1: Thơng tin BCP nút mạng [32] Bước sóng 1 Mã B1 1 … Bk 1 LB(B) LB1 1 … LBu 1 Bjλw...
- 27
- 839
- 1
thuật toán tìm đường đi tối ưu trong gis
Ngày tải lên :
05/03/2014, 10:30
... 18 Hình 1. 14 Phép tốn Difference 18 Hình 1. 15 Phép toán Clip 19 Hình 1. 16 Phép tốn Intersect 19 Hình 1. 17 Phép toán Convex hull 19 Hình 1. 18 Phép tốn ... 2 .1 Một số thuật toán sở: Disktra, Floy, A* 24 2 .1. 1 Phát biểu toán 24 2 .1. 2 Thuật toán Dijkstra 25 2 .1. 3 Thuật toán Bellman-Ford 34 2 .1. 4 Thuật toán A* ... 1. 1 Định nghĩa, thành phần, chức GIS 1. 1 .1 Định nghĩa 1. 1.2 Các thành phần 1. 1.3 Chức Gis 12 1. 2 Cấu trúc liệu khơng gian véctơ thuật tốn liên quan 14 1. 2.1...
- 83
- 1.3K
- 5
Giải bài toán tìm Motif bằng thuật toán đàn kiến
Ngày tải lên :
12/04/2014, 15:42
... motif Search 10 Motif Best result Time Score Time Score Time Score Time 11 8 15 .8 12 1 18 .3 12 5 22 .4 12 5 28.9 11 9 12 3 15 .8 Average 11 8.7 12 5 12 5 18 .3 12 2 .1 22 .4 12 4 .1 28.9 12 4. 2 Table 5 .4: Motif’s ... Motif = 10 Score Search motif Search 10 Motif Best result Time Score Time Score Time Score Time 14 9 60 .1 153 68 .4 16 0 83 .15 16 0 99.3 15 0 15 5 60 .1 Average 14 9.6 16 0 68 .4 15 4. 2 16 0 83 .15 15 8 .4 Table ... Runtime(s) Score Runtime(s) 11 9 4. 54 12 5 22 .4 12 4 12 5 39.86 Average 11 9 .4 Table 5 .1: Motif’s length is 22 .4 12 4 .1 20 MEME SMMAS Length of Motif = 10 Score Search motif Search 10 Motif Best result Runtime(s)...
- 24
- 519
- 1
đề tài CÀI đặt THUẬT TOÁN tìm ĐƯỜNG đi NGẮN NHẤT TRONG đồ THỊ
Ngày tải lên :
05/05/2014, 22:26
... liệu .8 1. 3.2.3 Câu lệnh 10 1. 3.2 .4 Toán tử 14 1. 4 Lớp, đối tượng 16 1. 4 .1 Cấu trúc chương trình C# 17 2 .1 Các khái niệm lý thuyết ... có dấu ( từ -12 8 đến 12 7) Số nguyên có dấu giá trị từ -32768 đến 32767 Số ngun khơng dấu: – 65.535 Số ngun có dấu –2 . 14 7 .48 3. 647 và2 . 14 7 .48 3. 647 Số nguyên không dấu: – 4. 2 94. 967.295 Kiểu dấu chấm ... .18 2 .1. 1 Định nghĩa đồ thị .18 2 .1. 3 Định nghĩa đường đi, chu trình , đồ thị liên thơng 21 2.3 .1 Phân tích . 34 2.3.2 Giải thuật tìm đường ngắn cặp đỉnh...
- 40
- 5.5K
- 25
áp dụng bộ lọc kalman (hai bộ lọc kalman) vào bài toán dẫn đường
Ngày tải lên :
10/05/2014, 11:48
... 30 4 .1 Thiết bị phần cứng 38 4 .1. 1 Khối dẫn đường quán tính MICRO-ISU BP3 010 .38 Chương 1: Tổng quan hệ thống dẫn đường quán tính (INS) hệ thống định vị tồn cầu (GPS) 1. 1 Hệ ... Chương 4: Các kết qủa thực nghiệm 4 .1 Thiết bị phần cứng 4 .1. 1 Khối dẫn đường quán tính MICRO-ISU BP3 010 MICRO-ISU BP3 010 khối IMU tích hợp cảm biến vận tốc góc ADXR300, cảm biến gia tốc ADXL 210 E ... Hệ dẫn đường loại gắn chặt Sinh Viên: Cao Ngọc Phát -3- Đại Học Công Nghệ ĐHQGHN Khoa: Điện tử-Viễn Thơng MỤC LỤC Bảng giải thích chữ viết tắt 1. 1.6 Hoạt động 11 1. 2 .1. Phương...
- 47
- 1.1K
- 3