thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng

TỔNG QUAN về ACROBOT

Ngày tải lên : 15/08/2015, 15:54

... cần điều khiển phản hồi trạng thái đủ để đưa acrobot trạng thái cân không ổn định từ trạng thái ban đầu 18 CHƯƠNG V: GIẢI PHÁP THIẾT KẾ MÔ HÌNH THỰC CHO ACROBOT 5.1 Thiết kế hệ thống điều khiển ... tuyến kết nối với hệ thống để điều khiển Khi mà acrobot đạt tới vùng lân cận điểm cân không ổn định 15 khâu chuyển mạch ngắt điều khiển phi tuyến khỏi hệ thống kết nối điều khiển phản hồi trạng ... được: K = [ k1 k k3 k ] 12 CHƯƠNG IV: MÔ PHỎNG 4.1 Bài toán Trong phần thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái, điều khiển phi tuyến (2.11) cho acrobot với thông số cho báo [3] Bảng 1: Các thông...

22
560
1

Đề tài: Sử dụng công cụ ma trận SWOT để hoạch định chiếnlược kinh doanh cho một sản phẩm của nhóm anh(chị) trong thời gian một năm potx

Ngày tải lên : 17/03/2014, 14:20

... cải cách mà Chính phủ cam kết thực Bên cạnh việc ban hành văn Luật Doanh nghiệp chung, Luật đầu tư chung, luật kế toán, kiểm toán, luật cạnh tranh cấp độ Nhà nước cấp Bộ thành phố ban hành nhiều ... bảo hộ quyền lợi thương hiệu, hỗ trợ giá thành sản phẩm tạo điều kiện xuất nước ngoài, bên cạnh nhà nước thành lập hiệp hội cà phê để điều hành phát triển cà phê với mục đích quán triệt đường lối ... người tài sản quan trọng công ty, Trung Nguyên chủ động tạo mối liên kết cấp độ nhân viên với hoạt động tổ chức, tạo nên cam kết cao toàn nhân viên Mô hình nhân Trung Nguyên miêu tả qua đặc tính...

58
1.4K
5

Kỹ thuật bảo mật thông tin sử dụng kết hợp mã hóa AES và giấu tin

Ngày tải lên : 18/03/2014, 00:22

... diện chương trình .32 3.3 Kết thử nghiệm chương trình nhận xét 48 3.3.1 Kết thử nghiệm chương trình 48 3.3.2 Nhận xét 53 KẾT LUẬN 54 Tài liệu ... trường GF (28), Được gọi trường Galois AES dựa nguyên tắc thiết kế biết đến thay hoán vị mạng AES hoạt động ma trận × byte, gọi mảng trạng thái Thuật toán mã hóa AES quy định số lặp lặp lại vòng ... hóa, rõ chép vào mảng trạng thái Sau thực thao tác cộng với khóa mã đầu tiên, mảng trạng thái biến đổi qua Nr vòng lần cuối thực khác với Nr-1 vòng trước Nội dung mảng trạng thái vòng cuối mã...

49
899
1

đồ án kỹ thuật cơ khí Xây dựng chương trình sử dụng phương pháp ma trận mô phỏng chuyển động hệ nhiều vật

Ngày tải lên : 17/05/2015, 05:58

... Ghi kết Đọc chuỗi từ File kết Xử lí Symbolic Module NewtonRaphson Xây dựng ma trận Jacobi dạng Symbolic thực thuật giải liệu dạng số Xây dựng ma trận Jacobi dạng số Nhân tính toán Vector kết ... li kt thỳc Tính cỡ chuỗi Khởi tạo chuỗi kết Kiểm tra kí tự thứ i Tạo phần tử kiểu biến Tạo phần tử kiểu số Tạo phần tử kiêu toán tử Cộng vào sau chuỗi kết Nếu ch a hết chuỗi Nếu hết chuỗi Hinh ... tích chuỗi: tạo vector phần tử chuỗi Tạo biểu thức dạng hậu tố Tạo đạo hàm Duyệt đạo hàm lấy chuỗi kết duyệt theo thứ tự thu đ ợc biểu thức dạng trung tố thông th ờng Hỡnh 3.2.7: S mụ t quỏ trỡnh...

80
386
0

Vận dụng cấu trúc ma trận để sử dụng hiệu quả nguồn nhân lực của Viện Khoa học Lao động và xã hội

Ngày tải lên : 20/03/2015, 14:00

... trình, kế hoạch, dự án, sách, công trình nghiên cứu thuộc Bộ Phối hợp với quan quản lý khoa học xây dựng tổng hợp kế hoạch nghiên cứu ứng dụng khoa học dài hạn hàng năm Bộ, ngành 29 Tổ chức, liên kết ... động tham gia vào ngành nghề kinh tế tương lai điều phản ánh việc sử dụng nguồn nhân lực phù hợp với điều kiện cụ thể chất lượng nguồn nhân lực - Tạo điều kiện thuận lợi động lực phù hợp để người ... so sánh dùng để mối quan hệ kết thực mục tiêu hoạt động chủ thể chi phí mà chủ thể bỏ để có kết điều kiện định [12] Hiệu nghiên cứu khoa học lợi ích thu sau áp dụng kết nghiên cứu khoa học [5,...

105
694
1

Vận dụng cấu trúc ma trận để sử dụng hiệu quả nguồn nhân lực của Viện Khoa học Lao động và xã hội

Ngày tải lên : 26/06/2015, 14:15

... chốt quan, tạo điều kiện hội cho tất cán tham gia nghiên cứu Kết cấu luận văn Ngoài phần mở đầu, kết luận phụ lục, luận văn gồm chương: Chương 1: Cơ sở lý luận đề tài Chương 2: Hiện trạng hoạt động ... Thay đổi phương thức quản lý Viện Khoa học lao động xã hội 86 Kết luận chƣơng 96 KẾT LUẬN VÀ KHUYẾN NGHỊ 98 Kết luận 98 Khuyến nghị 98 DANH ... cáo tổng kết Viện Khoa học lao động xã hội 28 Viện Khoa học Lao động xã hội (2009), Báo cáo tổng kết Viện Khoa học lao động xã hội 29 Viện Khoa học Lao động xã hội (2010), Báo cáo tổng kết Viện...

12
369
0

Tìm hiểu và viết phần mềm truyền dữ liệu giữa hai máy sử dụng kỹ thuật mã hóa IDEA

Ngày tải lên : 28/10/2015, 14:49

... vào rõ IDEA đạt đợc điều nhờ việc sử dụng phép toán trình bày sau - Sự phân bố : IDEA đạt đợc việc bit rõ phải có ảnh hởng đến nhiều bit mã bít khóa tác động đến nhiều bit mã Điều làm cho cấu trúc ... luật phân phối: a ( b c ) (a b) (a c) - Không có phép toán thỏa mãn luật kết hợp: a ( b c ) (a b) c Việc sử dụng kết hợp phép toán tạo biến đổi phức tạp liệu đầu vào làm cho việc mã thám ... cho việc thực đợc dễ dàng phần cứng phần mềm Việc thực phần cứng, điển hình vi mạch VLSI, đợc thiết kế để đạt đợc tốc độ cao Việc xây dựng phần mềm thuận tiện giá thành thấp - Những điểm chủ yếu...

26
444
0

Phân tích chiến lược cấp công ty của vinamilk - Xây dựng ma trận BCG và GE.doc

Ngày tải lên : 04/10/2012, 12:01

... NIELSEN - Cơ cấu doanh thu: (%) Sữa Sữa bột chua 29.8 SP khác 13.2 1.5 Sữa đặc 26.8 Sữa nước 28.7 nguồn VNM 2009 - Biểu đồ cấu doanh thu: Group Nhóm 28.7 29.8 Sữa bột Sữa chua SP khác Sữa đặc Sữa nước ... đặc Sữa nước 13.2 26.8 1.5 Doanh thu chủ yếu Vinamilk sữa bột, sữa nước, sữa đặc Tuy nhiên, cấu doanh thu có xu hướng nghiêng sản phẩm sữa bột sữa lỏng Group Ma trận BCG SBU: Nhóm 7 Với thị trường ... 01 năm 2006, vốn Tổng Công ty Group Đầu tư Kinh doanh Vốn Nhà nước có tỷ lệ nắm giữ 50.01% vốn điều lệ Công ty * Mở Phòng Khám An Khang Thành phố Hồ Chí Minh vào tháng Nhóm năm 2006 Đây phòng...

15
14.2K
109

sử dụng matlab/simulink để mô hình hóa và mô phỏng bộ bù tĩnh nhằm giảm nhẹ ảnh hưởng của lò hồ quang đến lưới điện

Ngày tải lên : 13/04/2013, 20:23

... công suất phản kháng lọc sóng hài bậc Bộ TCR công suất 18MVAr nhằm điều chỉnh lượng công suất bù cần thiết Khối SVC Controller có nhiệm vụ điều khiển việc đóng mở van cho TCR Khối điều khiển có ... thống FACTS thiết bị bù song song, sử dụng nguồn điện để điều khiển dòng công suất cải thiện độ ổn định lưới điện Bộ SVC điều chỉnh điện áp điểm mắc vào, cách điểu khiển lượng công suất phản kháng ... có khối con: Hình Sơ đồ khối điều khiển TCR  Khối Mesurement System: đo lường điện áp phản hồi lấy điện áp đồng cấp cho khâu phát xung  Khối Voltage Regulator: điều chỉnh điện áp bám theo điện...

6
1.2K
10

Tài liệu GIẢI TÍCH MẠNG - CHƯƠNG 4: CÁC MA TRẬN MẠNG VÀ PHẠM VI ỨNG DỤNG docx

Ngày tải lên : 12/12/2013, 16:15

... Graph định hướng (b) (c) 3 Nhánh graph liên thông không chứa gọi nhánh bù cây, tập hợp nhánh không thiết phải liên thông với gọi bù Bù phần bù Số nhánh bù l graph liên thông có e nhánh là: l=e-b ... Nhánh bù e=7 n=5 b=4 l=3 Hình 4.2 : Cây bù graph liên thông định hướng Nếu nhánh bù cộng thêm vào kết graph bao gồm đường kín gọi vòng Mỗi nhánh bù cộng thêm vào tạo thành hay nhiều vòng Vòng gồm ... không nằm đường từ nút j đến nút qui chiếu Với nút nút qui chiếu ma trận hướng đường - nhánh liên kết với trình bày hình 4.2 có dạng đường Nhánh K = 4 -1 -1 -1 -1 -1 Đây ma trận vuông không với...

11
511
0

Tài liệu Đồ án " 1. THIẾT KẾ SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ MẠCH ĐỘNG LỰC VÀ MẠCH ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG MÁY KHOAN DÙNG PHƯƠNG PHÁP MA TRẬN TRẠNG THÁI ĐỂ TỔNG HỢP MẠCH ĐIỀU KHIỂN" ppt

Ngày tải lên : 21/12/2013, 04:18

... phương pháp ma trận trạng thái để tổng hợp mạch điều khiển +) Thiết kế sơ đồ nguyên lý mạch động lực mạch điều khiển hệ thống +) Lựa chọn thiết bị chấp hành, thiết bị điều khiển xây dựng sơ đồ ... gọi phương pháp ma trận trạng thái Sau ta xây dựng bảng trạng thái cho hệ điều khiển máy khoan bước tổng hợp mạch điều khiển Lập graph chuyển trạng thái Gọi a tín hiệu điều khiển A+, A— +) a = ứng ... hệ điều khiển Những tín hiệu bao gồm tín hiệu phát lệnh điều khiển mạch vận hành, thiết bị chương trình tín hiệu phát từ đối tượng công nghệ Cột trạng thái ra, trạng thái xác định hệ điều khiển...

24
3.8K
3

Tài liệu Lọc Kalman - lý thuyết và thực hành bằng cách sử dụng MATLAB (P1) pdf

Ngày tải lên : 21/01/2014, 19:20

24
894
6