thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái đầy đủ
luận văn thạc sĩ thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái dùng bộ lọc kalman cho hệ truyền khớp nối mềm
Ngày tải lên :
04/10/2014, 03:50
... Ki=0.6; Hình 3.22a Bộ điều khiển PI thường 83 Hình 3.22b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG 83 Hình 3.23a Bộ điều khiển PI thường 83 Hình 3.23b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG 83 Hình ... Chƣơng 3: Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái dùng lọc Kalman cho hệ truyền động khớp nối mềm 3.1 Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái LQR (Linear Quadratic Regulator - Bộ điều khiển bình ... 3.2 Kết thiết kế điều khiển phản hồi âm trạng thái theo tiêu 59 chuẩn tối ưu hàm mục tiêu tuyến tính bình phương(LQ) Hình 3.3 Bộ quan sát hệ thống điều khiển hồi tiếp trạng thái 61 Hình 3.4 Bộ...
- 110
- 455
- 0
thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái dùng bộ lọc kalman cho hệ truyền khớp nối mềm
Ngày tải lên :
04/10/2014, 03:50
... Ki=0.6; Hình 3.22a Bộ điều khiển PI thường 83 Hình 3.22b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG 83 Hình 3.23a Bộ điều khiển PI thường 83 Hình 3.23b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG 83 Hình ... Chƣơng 3: Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái dùng lọc Kalman cho hệ truyền động khớp nối mềm 3.1 Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái LQR (Linear Quadratic Regulator - Bộ điều khiển bình ... 3.2 Kết thiết kế điều khiển phản hồi âm trạng thái theo tiêu 59 chuẩn tối ưu hàm mục tiêu tuyến tính bình phương(LQ) Hình 3.3 Bộ quan sát hệ thống điều khiển hồi tiếp trạng thái 61 Hình 3.4 Bộ...
- 110
- 905
- 2
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật THIẾT kế bộ điều KHIỂN PHẢN hồi TRẠNG THÁI DÙNG bộ lọc KALMAN CHO hệ TRUYỀN ĐỘNG KHỚP nối mềm
Ngày tải lên :
19/08/2015, 09:45
... Kp=0.0786; Ki=0.6; Hình 3.22a Bộ điều khiển PI thường Hình 3.22b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG Hình 3.23a Bộ điều khiển PI thường Hình 3.23b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG Hình 3.24a (α=0,1; ... Nguyên lý thiết kế điều khiển phản hồi âm trạng thái Hình 3.2 Kết thiết kế điều khiển phản hồi âm trạng thái theo tiêu 57 chuẩn tối ưu hàm mục tiêu tuyến tính bình phương(LQ) Hình 3.3 Bộ quan sát ... khiển P kết hợp với phản hồi mô men xoắn Hình 2.20 Hệ điều khiển phản hồi vi phân mô men xoắn Hình 2.21 Đáp ứng tốc độ động dùng điều khiển phản hồi đạo hàm mô men xoắn Hình 2.22 Bộ điều khiển...
- 109
- 445
- 1
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật THIẾT kế bộ điều KHIỂN PHẢN hồi TRẠNG THÁI DÙNG bộ QUAN sát LUENBERGER CHO hệ TRUYỀN ĐỘNG KHỚP nối mềm
Ngày tải lên :
19/08/2015, 09:45
... quan sỏt Luenberger cho h truyn ng khp ni mm ta thy tc ng c bỏm sỏt tc ti vi quỏ iu chnh rt bộ, thi gian xỏc lp ngn CBHDKH: TS Bựi Chớnh Minh Ngi thc hin: ng Nguyờn Bỡnh Túm tt lun thc s k ... National Instruments PCI-6014 [auto] K2 Analog Output Saturation Tín hiệu Kt In1 Tính toán tốc độ Tm Bộ quan sát luenberger K1 Analog Input Mô men Scope K Gain National Instruments PCI-6014 [auto]...
- 25
- 640
- 1
Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái dùng bộ lọc Kalman cho hệ truyền khớp nối mềm
Ngày tải lên :
12/04/2017, 07:42
... Ki=0.6; Hình 3.22a Bộ điều khiển PI thường 83 Hình 3.22b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG 83 Hình 3.23a Bộ điều khiển PI thường 83 Hình 3.23b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG 83 Hình ... Chƣơng 3: Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái dùng lọc Kalman cho hệ truyền động khớp nối mềm 3.1 Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái LQR (Linear Quadratic Regulator - Bộ điều khiển bình ... 3.2 Kết thiết kế điều khiển phản hồi âm trạng thái theo tiêu 59 chuẩn tối ưu hàm mục tiêu tuyến tính bình phương(LQ) Hình 3.3 Bộ quan sát hệ thống điều khiển hồi tiếp trạng thái 61 Hình 3.4 Bộ...
- 27
- 412
- 0
Thiết kế đồng bộ điều khiển phản hồi trạng thái dùng bộ quan sát LUENBERGER cho hệ tuyền động khớp nối mềm
Ngày tải lên :
10/04/2017, 19:09
... 42 3.1 Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái phương pháp áp đặt cực 42 3.1.1 Điều khiển hồi tiếp trạng thái 42 3.1.2 Phương pháp áp đặt cực cho hệ điều khiển hồi tiếp trạng thái ... Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 3.1.4 Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái phương pháp áp đặt cực cho hệ truyền động khớp nối mềm 53 3.2 Hệ thống điều khiển phản hồi trạng thái ... Luenberger 60 3.2.1 Bộ quan sát Luenberger 60 3.2.2 Điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng quan sát Luenberger 62 3.2.3 Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái dùng quan sát Luenberger...
- 27
- 524
- 0
Báo cáo khoa học: "Thiết kế bộ điều khiển phản hồi đầu ra cho cầu trục" docx
Ngày tải lên :
06/08/2014, 13:21
... Iii Thiết kế điều khiển Theo nguyên lý điều khiển phản hồi trạng thái [7], điều khiển đợc chọn cho hệ (2.4) có dạng u = Fx = K x CT [ với K = K px K dx K p (3.1) ] K d ; Ki số Ta thấy, luật điều ... K dxl mt l(1 + + + + ) Dới sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển cầu trục dựa nguyên lý phản hồi trạng thái Bộ điều khiển phản hồi trạng thái đợc đa thêm vào thành phần tích phân nhằm triệt tiêu ... f(u) s a f2 Kda a.ref Hình Bộ điều khiển phản hồi trạng thái hệ cầu trục Với thông số cầu trục nh trên, từ (3.6) ta tính đợc hệ số khuếch đại điều khiển phản hồi trạng thái nh sau: [Kix Kpx Kdx...
- 8
- 515
- 0
Thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống mạ dây hàn điện tại công ty cổ phần que hàn việt đức
Ngày tải lên :
07/12/2013, 13:52
... Dƣới sơ đồ khối điều khiển động chiều có mạch phản hồi tốc độ dùng tachometer E E Uv Điều khiển U Động ω Ut Tachometer Hình 2.14 Mạch điều khiển tốc độ 2.5 GIỚI THIỆU VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN MENTOR 2.5.1 ... đầu đơn góc phần tƣ Điều khiển đầu đơn xung cung cấp cho việc chạy thuận chiều Điều khiển góc phần tƣ đảo chiều cách đầy đủ Cả hai loại điều khiển tốc độ momen động cơ, đìêu khiển góc phần tƣ cung ... chức điều khiển động chiều tốc độ, mômen điều khiển chiều quay Có thể điều khiển với chức không đảo chiều quay (điều khiển góc phần tƣ), sử dụng loại cầu chỉnh lƣu thyristor; đảo chiều quay (điều...
- 78
- 686
- 1
Tài liệu Luận văn: Thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống mạ dây hàn điện tại công ty cổ phần que hàn Việt Đức pptx
Ngày tải lên :
22/02/2014, 17:20
... Dƣới sơ đồ khối điều khiển động chiều có mạch phản hồi tốc độ dùng tachometer E E Uv Điều khiển U Động ω Ut Tachometer Hình 2.14 Mạch điều khiển tốc độ 2.5 GIỚI THIỆU VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN MENTOR 2.5.1 ... đầu đơn góc phần tƣ Điều khiển đầu đơn xung cung cấp cho việc chạy thuận chiều Điều khiển góc phần tƣ đảo chiều cách đầy đủ Cả hai loại điều khiển tốc độ momen động cơ, đìêu khiển góc phần tƣ cung ... chức điều khiển động chiều tốc độ, mômen điều khiển chiều quay Có thể điều khiển với chức không đảo chiều quay (điều khiển góc phần tƣ), sử dụng loại cầu chỉnh lƣu thyristor; đảo chiều quay (điều...
- 79
- 641
- 0
Thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống mạ dây hàn điện tại công ty cổ phần que hàn Việt Đức
Ngày tải lên :
06/11/2016, 19:10
... Dƣới sơ đồ khối điều khiển động chiều có mạch phản hồi tốc độ dùng tachometer E E Uv Điều khiển U Động ω Ut Tachometer Hình 2.14 Mạch điều khiển tốc độ 2.5 GIỚI THIỆU VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN MENTOR 2.5.1 ... đầu đơn góc phần tƣ Điều khiển đầu đơn xung cung cấp cho việc chạy thuận chiều Điều khiển góc phần tƣ đảo chiều cách đầy đủ Cả hai loại điều khiển tốc độ momen động cơ, đìêu khiển góc phần tƣ cung ... chức điều khiển động chiều tốc độ, mômen điều khiển chiều quay Có thể điều khiển với chức không đảo chiều quay (điều khiển góc phần tƣ), sử dụng loại cầu chỉnh lƣu thyristor; đảo chiều quay (điều...
- 79
- 384
- 0
Thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống mạ dây hàn điện tại công ty cổ phần que hàn Việt Đức
Ngày tải lên :
27/03/2017, 17:07
... Dƣới sơ đồ khối điều khiển động chiều có mạch phản hồi tốc độ dùng tachometer E E Uv Điều khiển U Động ω Ut Tachometer Hình 2.14 Mạch điều khiển tốc độ 2.5 GIỚI THIỆU VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN MENTOR 2.5.1 ... đầu đơn góc phần tƣ Điều khiển đầu đơn xung cung cấp cho việc chạy thuận chiều Điều khiển góc phần tƣ đảo chiều cách đầy đủ Cả hai loại điều khiển tốc độ momen động cơ, đìêu khiển góc phần tƣ cung ... chức điều khiển động chiều tốc độ, mômen điều khiển chiều quay Có thể điều khiển với chức không đảo chiều quay (điều khiển góc phần tƣ), sử dụng loại cầu chỉnh lƣu thyristor; đảo chiều quay (điều...
- 78
- 297
- 0
Thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống mạ dây hàn điện tại công ty cổ phần que hàn Việt Đức
Ngày tải lên :
18/05/2017, 12:49
... Dƣới sơ đồ khối điều khiển động chiều có mạch phản hồi tốc độ dùng tachometer E E Uv Điều khiển U Động ω Ut Tachometer Hình 2.14 Mạch điều khiển tốc độ 2.5 GIỚI THIỆU VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN MENTOR 2.5.1 ... đầu đơn góc phần tƣ Điều khiển đầu đơn xung cung cấp cho việc chạy thuận chiều Điều khiển góc phần tƣ đảo chiều cách đầy đủ Cả hai loại điều khiển tốc độ momen động cơ, đìêu khiển góc phần tƣ cung ... chức điều khiển động chiều tốc độ, mômen điều khiển chiều quay Có thể điều khiển với chức không đảo chiều quay (điều khiển góc phần tƣ), sử dụng loại cầu chỉnh lƣu thyristor; đảo chiều quay (điều...
- 79
- 182
- 0
THIẾT kế bộ điều KHIỂN PID mờ CHO lò NHIỆT DÙNG MATLAB và TỔNG hợp các tài LIỆU QUAN TRỌNG LIÊN QUAN + CODE
Ngày tải lên :
12/05/2016, 20:39
... hiểu rõ vấn đề hệ mờ Điều dẫn tới việc sử dụng không hiệu điều khiển mờ H1.Sơ đồ khối tổng quát điều khiển mờ H2.Sơ đồ điều khiển đơn giản thường gặp Các khái niệm điều khiển mờ: 2.1 Định nghĩa ... Trong đó: w(t): Tín hiệu đặt e(t) : Sai lệch điều khiển e(t) = w(t) - y(t) u(t) : Tín hiệu điều khiển y(t) : tín hiệu ngõ Đặc trưng điều khiển PID -Điều khiển tỉ lệ (Kp) có ảnh hưởng làm giảm thời ... Sum_Prod III.BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ - Chúng ta xây dựng điều khiển mờ để chỉnh định thông số KP, KI, KD Sau đưa thông số chỉnh định vào hiệu chỉnh PID kinh điển, qua đưa tín hiệu điều khiển đối tượng...
- 15
- 1.7K
- 16
Thiết kế bộ điều khiển cho đầu dò siêu âm dựa trên công nghệ FPGA ứng dụng cho ảnh siêu âm trong y tế
Ngày tải lên :
25/11/2016, 00:12
... 64 4.3.3 Giải pháp kỹ thuật 67 TỔNG KẾT CHƢƠNG IV: 69 CHƢƠNG V: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ MÔ PHỎNG 70 Khối điều khiển 70 5.1 5.1.1 Sơ đồ khối ... nghiên cứu Các thiết bị siêu âm đại ngày hầu hết sử dụng đầu dò mảng pha để thay cho đầu dò đơn thể khả quét đo chế độ làm việc BMode điều khiển điện tử cho kết nhanh xác phép điều khiển quét hệ ... 5: Chùm tia hội tụ quét thẳng 1.2.4 Các tiêu thiết kế đầu dò Tùy thuộc vào ứng dụng, thiết kế dầu dò nên đưa tính toán theo nguyên tắc sau: - Thiết kế nhỏ gọn, chất lượng cao, chịu sốc tốt, bảo...
- 93
- 459
- 0
thiết kế bộ điều khiển dc-dc tăng áp bằng phương pháp tuyến tính hóa phản hồi trạng thái
Ngày tải lên :
04/10/2014, 03:27
... 3.4 Bộ điều khiển phương pháp tuyến tính hoá phản hồi trạng thái ĐKu: Điều khiển điện áp ĐKi: Điều khiển dòng TTH: Tuyến tính hoá Trong sơ đồ điều khiển phương pháp tuyến tính hoá phản hồi trạng ... áp đặt điện áp đưa điều khiển để điều khiển Uv U* r ĐK U dk DC-DC boost converter Ur Hình 3.2 Bộ điều khiển trực tiếp Bộ điều khiển (ĐK): thường điều khiển PI PID Bộ điều khiển trực tiếp đơn ... 4.2 Xây dựng điều khiển 4.2.1 Bộ phản hồi trạng thái 4.2.2 Bộ tạo xung điều khiển 4.2.3 Bộ điều chỉnh dòng điện 4.2.4 Bộ điều chỉnh điện áp Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 1...
- 47
- 608
- 0
Thiết kế bộ điều khiển DC-DC tăng áp bằng phương pháp tuyến tính hoá phản hồi trạng thái.
Ngày tải lên :
10/04/2017, 19:08
... tiếp 12 Hình 3.3 Bộ điều khiển gián tiếp 13 Hình3 Bộ điều khiển phương pháp tuyến tính hóa phản hồi trạng thái 14 Hình 3.5 Modul 15 Hình 3.6 Điều khiển tín hiệu đầu phản hồi qua modul ... SimpowerSystems 24 Hình 4.8 Điều khiển phản hồi trạng thái cho biến đổi tăng áp 25 Hình 4.9 Sơ đồ khối điều khiển dòng 26 Hình 4.10 Bộ điều khiển dòng Simulink 27 Hình 4.11 Bộ điều chỉnh PI cửa sổ nhập ... đề điều khiển BC nhằm đạt hiệu suất biến đổi cao bảo đảm ổn định mục tiêu công trình nghiên cứu Luận văn em có nhiệm vụ thiết kế điều khiển DC-DC tăng áp phương pháp tuyến tính hoá phản hồi trạng...
- 27
- 372
- 0
phân tích các phương pháp điều khiển truyền động ăn dao và thiết kế bộ điều khiển truyền động ăn dao tự động cho máy tiện hệ t đ cho máy tiện
Ngày tải lên :
07/03/2014, 11:07
... khin 2.1.5 S u dõy STT Tên thiết bị Điểm nối 19 Đầu nối động lực ĐL a BA1 12 b RD1 23 c RD2 34 d 5- e 5STT Tên thiết bị Điểm nối Đầu nối điều khiển ĐK STT Tên thiết bị Cầu dao - 37D 12 -2BK1 ... lực 1CC 1CD 3CD Cầu chì điều khiển 2CC 2CD 4CD -5CD 3- 30 10DK Công tắc tơ K 29R2 e D2 f AT2 Rle trung gian R1 41 39KC1 42 8DK 1(R1) - b 2(R1) - c 21 STT Tên thiết bị Điểm nối 42 39KC1(1) ... 8DK 1(R3) b 2(R3) c 10 Rle trung gian R4 48 1DK 50 8DK CCL 2DK 31 - 12DK 32 10DK STT Tên thiết bị Điểm nối 48 1DK 11 Rle trung gian R5 51 8DK CCL 22 3DK 33 - 12DK 34 10DK 52 1DK 12...
- 43
- 851
- 0
Phân tích các phương pháp điều khiển truyền động ăn dao máy tiện thiết kế bộ điều khiển truyền động ăn dao tự động cho máy tiện f - đ
Ngày tải lên :
20/04/2014, 15:48
... pha có điều khiển bán điều khiển Để thấy đợc tính u, nhợc điểm loại sơ đồ sau ta lần lợt xét hai sơ đồ hình cầu pha bán điều khiển điều khiển hoàn toàn sơ đồ chỉnh lu hình cầu pha điều khiển hoàn ... vào đảo IC có trạng thái đầu có trạng thái xung Từ t = v1 ữ v1, Uđk < Urc Do đầu vào IC bắt đầu lật trạng thái đầu IC có trạng thái Trong khoảng t = v1, ữ v2 Đầu vào IC có trạng thái Udk > ... IC trạng thái xung xuất Khi Urc >Udk IC lật trạng thái ta lại đợc xung điều khiển nh chu kỳ ta đợc xung Khi thay đổi giá trị Udk ta điều chỉnh đợc thời điểm phát xung hay thời điểm lật trạng thái...
- 54
- 1.8K
- 4