thông số của robot và quỹ đạo chuyển động
Báo cáo khoa học: "hệ thống điều khiển bền vững quỹ đạo chuyển động robot" ppt
... số không biến đổi (tải trọng robot không) Đờng sai lệch quỹ đạo robot robot không mang tải (mt = 0) Đờng sai lệch quỹ đạo khớp robot robot mang tải (mt = kg) Từ kết mô thấy sai lệch quỹ đạo quỹ ... lệch quỹ đạo quỹ đạo đặt quỹ đạo thực robot không mang tải (tham số không đổi) đủ nhỏ Nhng robot mang tải, với tham số điều khiển đó, sai lệch quỹ đạo khớp tăng mạnh so với tham số không đổi Trờng ... vững chuyển động robot tham số robot biến đổi không đợc xác định xác Bộ điều khiển có cấu hình đơn giản, khối lợng tính toán nhỏ đảm bảo mức độ xác chuyển động robot cao Kết mô cho chuyển động...
- 7
- 474
- 0
THÔNG số SIZE CHUẨN và QUY CÁCH đo ĐỒNG PHỤC NAM
... thẳng cổ áo đo từ tâm nút đến tâm khuy Lai: đo từ cạnh cuối lai bầu • Vest Nam Thông số Size chuẩn sản phẩm: Thông số -size S M 68 69 42 43.5 57 57 36 37 89 92 113 115 Dài áo Ngang vai ( điểm chồm ... Cổ: đo cong • Quần Nam Thông số Size chuẩn sản phẩm 28 29 30 31 32 100 100 100 100 100 88 90 93 96 99 55 57 59 61 61 22 22 22 22 22 55 57 59 61 61 71 73.5 76.5 79 81.5 Thông số – Size Dài quần Mông ... tài liệu bảng thông số Size chuẩn quy cách hướng dẫn đo sản phẩm chi tiết hóa Bài hướng dẫn sản phẩm đồng phục nữ: áo sơ mi nữ, quần tây nữ, Vest nữ, váy nữ Áo Sơ Mi Nữ: Bảng thông số Size chuẩn...
- 13
- 502
- 0
Nghiên cứu hệ thống ổn định quỹ đạo chuyển động của ô tô ESC (Electronic stability control)
... ô tô chuyển động đờng, quỹ đạo chuyển động phức tạp Trong trờng hợp chuyển động đờng vòng với tốc độ cao xảy trờng hợp quay vòng thiếu hay quay vòng thừa Khi tợng xảy làm cho ô tô chuyển động ... đòi hỏi phải thực theo quỹ đạo phức tạp, ngời lái phải điều khiển góc quay vành tay lái Khi chuyển động với tốc độ cao, mối quan hệ quỹ đạo chuyển động với góc quay vành tay lái phải chặt chẽ ... quát, tính ổn định ô tô khả đảm bảo giữ đợc quỹ đạo chuyển động theo yêu cầu điều kiện chuyển động khác Tùy thuộc điều kiện sử dụng, ô tô đứng yên, chuyển động đờng dốc (đờng có góc nghiêng dọc nghiêng...
- 68
- 1,457
- 38
Slide NGHIÊN cứu vấn đề đảm bảo QUỸ đạo CHUYỂN ĐỘNG của ô tô BẰNG các giải PHÁP điều KHIỂN hệ THỐNG TRUYỀN lực
... số cấp Biểu đồ tỉ lệ tốc độ động cho xe có 10 cấp số có sử dụng hộp số phụ Hộp số tự động A/T Hộp số tự động chuyển số thời điểm chuyển số dựa vào: + Tín hiệu tải động cơ, + Tốc độ xe Hộp số ... khiển số truyền • Điều khiển số truyền cách tăng dãy số Chuyển số kiểu tách Chuyển số kiểu dãy Chuyển số kiểu tách dãy • Sử dụng hộp số tự động, hộp số vô cấp • Sử dụng hộp số bán tự động ... động lên hệ thống truyền lực PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU: - Phương pháp nghiên cứu tài liệu Chương 1: QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA Ô TÔ VÀ CÁC TÁC ĐỘNG LÊN HỆ THỐNG TRUYỀN LỰC QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA...
- 33
- 556
- 0
Điều khiển hệ thống lái ổn định quỹ đạo chuyển động của ôtô
... MỘT SỐ VẤN ĐỀ LIÊN QUAN ĐẾN TÍNH ỔN ĐỊNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA Ô TÔ 2.1 Khái niệm chung Tính ổn định ô tô khả đảm bảo giữ quĩ đạo chuyển động theo yêu cầu điều kiện chuyển động khác Tùy thuộc vào điều ... hướng chuyển động giữ cho ô tô chuyển động theo hướng định bằng cách điều khiển vành lái tác động tới hướng chuyển động của bánh xe dẫn hướng Việc điều khiển quỹ đạo chuyển động ... bánh hành tinh động điện Khi vành bảnh hành tinh đứng yên tỷ số truyền hệ thống lái không đổi (giống cấu lái thông thường) Khi động điện hoạt động làm quay trục vít dẫn đến làm quay vành bánh hành...
- 49
- 809
- 2
Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển hiện đại cho hệ điều khiển các chuyển động của robot theo quỹ đạo phẳng
... m/s2 Thông số Bảng 1.2: Thông số vật lý cánh tay Robot 2DOF 1.1.3.3 Động học cánh tay Robot 2DOF Nghiên cứu động lực học Robot cần thiết để phục vụ cho việc phân tích tổng hợp trình điều khiển chuyển ... biệt hệ chuyển động Robot nhằm nâng cao chất lượng hệ thống Với ý nghĩa đó, chọn đề tài “NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT THEO QUỸ ĐẠO PHẲNG ... điện Động 63 Hình 3.15 Tốc độ Động 63 Hình 3.16 So sánh quỹ đạo góc đặt quỹ đạo góc khớp 63 Hình 3.17 Sai lệch quỹ đạo góc khớp 64 Hình 3.18 Tốc độ sai lệch quỹ...
- 87
- 503
- 0
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu ỨNG DỤNG bộ điều KHIỂN HIỆN đại CHO hệ điều KHIỂN các CHUYỂN ĐỘNG của ROBOT THEO QUỸ đạo PHẲNG
... 3.9 Đồ thị quỹ đạo đặt quỹ đạo thực Robot dùng PID Hình 3.10 Đồ thị sai lệch quỹ đạo dùng PID 18 Dựa vào đồ thị quỹ đạo đặt quỹ đạo thực di chuyển cánh tay Robot, đồ thị sai lệch quỹ đạo, ta nhận ... giao động thời điểm độ (như thời điểm bắt đầu chuyển động cánh tay, thời điểm cánh tay Robot thay đổi chiều chuyển động theo hướng di chuyển quỹ đạo) , giảm sai lệch quỹ đạo thực so với quỹ đạo ... Đồ thị quỹ đạo đặt quỹ đạo Hình 3.25 Đồ thị sai lệch quỹ đạo dùng Robot dùng Fuzzy Fuzzy 3.3 So sánh quỹ đạo PID Mờ lai 3.3.1 Trường hợp Mt = 0, Jt = 3.3.1.1 Sai lệch quỹ đạo cánh tay Robot 19...
- 25
- 583
- 0
Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển hiện đại cho hệ điều khiển các chuyển động của robot theo quỹ đạo phẳng
... m/s2 Thông số Bảng 1.2: Thông số vật lý cánh tay Robot 2DOF 1.1.3.3 Động học cánh tay Robot 2DOF Nghiên cứu động lực học Robot cần thiết để phục vụ cho việc phân tích tổng hợp trình điều khiển chuyển ... biệt hệ chuyển động Robot nhằm nâng cao chất lượng hệ thống Với ý nghĩa đó, chọn đề tài “NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT THEO QUỸ ĐẠO PHẲNG ... điện Động 63 Hình 3.15 Tốc độ Động 63 Hình 3.16 So sánh quỹ đạo góc đặt quỹ đạo góc khớp 63 Hình 3.17 Sai lệch quỹ đạo góc khớp 64 Hình 3.18 Tốc độ sai lệch quỹ...
- 87
- 413
- 0
Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho cơ cấu robot hai bậc tự do ppt
... Đường quỹ đạo thiết kế giá trị đặt cho robot Quỹ đạo thiết kế ảnh hưởng đến chất lượng di chuyển robot không gian làm việc Phương pháp thiết kế quỹ đạo dạng 2-1-2 cho robot Quỹ đạo chuyển động ... qcy=l1*sin(THETA1)+l2*sin(THETA1+THETA2); 10 Chương Thiết kế quỹ đạo CHƯƠNG THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHO ROBOT 3.1 Xây dựng quỹ đạo Quỹ đạo chuyển động liên quan mật thiết đến toán điều khiển robot di chuyển từ vị trí đến vị trí khác ... phương trình động học thuận ngược, tính toán xây dựng quỹ đạo chuyển động cho robot, sử dụng matlab xây dựng chương trình tính toán quỹ đạo, vẽ đồ thị chuyển động robot theo quỹ đạo Tuy nhiên,...
- 21
- 2,019
- 40
Phản ứng Multiplex PCR: Các thông số quyết định và quy trình từng bước doc
... 243-253 Tên Kích thước (bp) (locus) Số 17 Số 51 Số Số 12 Số 44 Tên (locus) 416 Kích thước (bp) Số Tên (locus) Kích thước (bp) Tên (locus) 202 AFM211wb6 D12S98 388 Số 60 139 AFM206ze5 D12S94 360 AFM299zd5 ... thước (bp) Số (bp) 301 sY95 DYS280 sY127 DYS218 sY109 DYF43S1 sY149 DYS1 303 sY157 DYS240 sY81 DYS271 sY182 KALY sY147 DYS232 X-1 285 X-3 Số 45 547 PM 535 PM 535 Số 410 Số 19 459 Số 50 271 264 ... hơn, khả chất lượng cao và/ hoặc lượng ADN nhiều Tuy nhiên hai mẫu gia tăng sản lượng tất sản phẩm theo số lượng chu kỳ phản ứng Sự dao động rõ ràng số lượng sản phẩm vào khoảng 25 chu kỳ (đối...
- 11
- 1,682
- 21
Nhận dạng thông số của rôbôt bằng giải thuật PSO
... thực chuyển động khớp đơn Độ xác mô hình động lực học phụ thuộc vào thông số hình học động lực học Các thông số hình học xác định cách xác định cỡ động học (kinematic calibration), thông số động ... nhỏ thông số động lực học mà giá trị xác định mô hình động lực học Tập hợp thông số động lực học gọi thông số Trang 19 HVTH: Đặng Thị Mỹ Chi GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm động lực học thông số động ... c a robot (DOF: Degrees Of Freedom) Bậc tự số khả chuyển động cấu (chuyển động quay tịnh tiến) Để dịch chuyển vật thể không gian, cấu chấp hành robot phải đạt số bậc tự Số bậc tự mà cấu có số...
- 101
- 844
- 4
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25