tổng quan về robot và lý thuyết chung

... 39 3.2 Hướng phát triển đề tài .40 CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT VÀ LÝ THUYẾT CHUNG 1.1 Tổng quan robot Trong thời đại ngày nay, với phát triển vượt bậc khoa học công nghệ ... Giáo viên phản biện DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ MỤC LỤC CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT VÀ LÝ THUYẾT CHUNG CHƯƠNG II: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT .11 CHƯƠNG III: KẾT LUẬN 39 ... Phân tích cấu Robot Cấu tạo chung Robot gắp sản phẩm gồm ba phần chính: Đế robot, thân robot, cấu gắp sản phẩm Hình ảnh Hình 2.12: Đế cấu robot gắp sản phẩm Để thiết kế cấu tay gắp cho robot tự động...

Ngày tải lên: 17/03/2015, 18:11

Ngày tải lên: 06/09/2013, 09:46

... Nhóm Catod chung T1,T2,T3 nhóm Anod chung T'1,T'2,T'3 Mỗi Thyristor nhóm Catod chung mở điện áp pha cuộn dây thứ cấp nối với lớn có tín hiệu điều khiển iG Còn Thyristor nhóm Anot chung mở điện ... thuộc vào hệ số truyền điện tích α1 & α2 Mối quan hệ α dòng emiter trình bày H.I.2 Như α1 + α2 tăng dần đến I tăng nhanh Theo sơ đồ tương đương SCR H.I.1d ta giải thích sau: α - Dòng IC1 chảy vào ... nhọn cực điều khiển giá trò thích ứng Khi ta đóng S1 vào thời điểm có điện áp cực đại đường dây, cần ý đỉnh nhọn áp dòng đặt lên điện trở R vài phần triệu giây để mồi thông T, nên công suất tiêu...

Ngày tải lên: 23/11/2012, 09:35

... Nhóm Catod chung T1,T2,T3 nhóm Anod chung T' 1,T'2,T'3 Mỗi Thyristor nhóm Catod chung mở điện áp pha cuộn dây thứ cấp nối với lớn có tín hiệu điều khiển iG Còn Thyristor nhóm Anot chung mở điện ... thuộc vào hệ số truyền điện tích α1 & α2 Mối quan hệ α dòng emiter trình bày H.I.2 Như α1 + α2 tăng dần đến I tăng nhanh Theo sơ đồ tương đương SCR H.I.1d ta giải thích sau: - Dòng IC1 chảy vào ... điện áp trước lọc: K nvào = Unmax / Udo = 2/3 Hệ số nhấp nhô điện áp sau lọc: Knra = Unmax / 4ω2LC Udo = / (3*4ω2CL) = / 6ω2LC Hệ số lọc dùng L C là: Kf = Knvào / Knra = 4ω2 LC Tổng quát dùng mạch...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 20:41

... Nhóm Catod chung T1,T2,T3 nhóm Anod chung T'1,T'2,T'3 Mỗi Thyristor nhóm Catod chung mở điện áp pha cuộn dây thứ cấp nối với lớn có tín hiệu điều khiển iG Còn Thyristor nhóm Anot chung mở điện ... thuộc vào hệ số truyền điện tích α1 & α2 Mối quan hệ α dòng emiter trình bày H.I.2 Như α1 + α2 tăng dần đến I tăng nhanh Theo sơ đồ tương đương SCR H.I.1d ta giải thích sau: α - Dòng IC1 chảy vào ... nhọn cực điều khiển giá trò thích ứng Khi ta đóng S1 vào thời điểm có điện áp cực đại đường dây, cần ý đỉnh nhọn áp dòng đặt lên điện trở R1 vài phần triệu giây để mồi thông T, nên công suất tiêu...

Ngày tải lên: 13/08/2013, 15:38

... .12 SƠ LƯỢC VỀ TỔNG ĐÀI VÀ MÁY ĐIỆN THOẠI .13 I/ GIỚI THIỆU TỔNG QT VỀ TỔNG ĐÀI 13 II/ GIỚI THIỆU TỔNG QT VỀ MÁY ĐIỆN THOẠI 18 III/ PHƯƠNG THỨC HOẠT ĐỘNG GIỮA TỔNG ĐÀI VÀ MÁY ĐIỆN ... CĐ Khóa 06 Lớp ĐTVT06B Chi GVHD: Bùi Thò Kim SƠ LƯỢC VỀ TỔNG ĐÀI VÀ MÁY ĐIỆN THOẠI I/ GIỚI THIỆU TỔNG QT VỀ TỔNG ĐÀI 1/ Định nghĩa tổng đài Tổng đài hệ thống chuyển mạch có hệ thống kết nối liên ... THIỆU CHUNG: II TĨM TẮT NỘI DUNG ĐỀ TÀI PHẦN II CƠ SỞ LÝ THUYẾT CHƯƠNG I GIỚI THIỆU CHUNG VỀ MẠNG ĐIỆN THOẠI I/ CẤU TRÚC VỀ MẠNG...

Ngày tải lên: 18/02/2014, 12:21

Ngày tải lên: 18/02/2014, 14:35

Ngày tải lên: 18/02/2014, 14:35

Ngày tải lên: 28/04/2014, 15:20

Ngày tải lên: 06/06/2014, 13:29

... thuộc vào hệ số truyền điện tích 1 & 2 Mối quan hệ  dòng emiter trình bày H.I.2 Như 1 + 2 tăng dần đến I tăng nhanh  Theo sơ đồ tương đương SCR H.I.1d ta giải thích sau: - Dòng IC1 chảy vào ... chuyển dòch ngược ( J2 mặt tiếp giáp chung Q1 & Q2 ) Do dòng chảy qua J2 IJ2 IJ2 = 1 Ie1 + 2Ie2 + Io I0 : Là dòng điện rò qua J2 Nhưng Q1 & Q2 ghép thành tổng thể ta có: Ie1 = Ie2 = IJ2 = I ... 2 Nguyên lý làm việc thyristor: Có thể mô Thyristor hai transistor Q1, Q2 H.I.1d Transistor Q1 ghép kiểu PNP, Q2 kiểu NPN Gọi 1, 2 hệ số truyền điện tích Q 1và Q2 Khi đặt điện áp...

Ngày tải lên: 05/07/2014, 12:21

... qua Thyristor Điện áp dòng điện điều khiển (kmin, Iđkmin): Là giá trò nhỏ điện áp điều khiển đặt vào G - K dòng điện điều khiển đảm bảo mở Thyristor Thời gian mở Thyristor (Ton): Là khoảng thời ... qui đònh d) Dòng điều khiển cực G Khi Thyristor phân cực thuận ta đưa dòng điều khiển dương đặt vào hai cực G & K Thyristor dẫn, dòng IG tăng t giảm V Khoá Thyristor: Khoá Thyristor tức trả trạng ... tắc tơ chiều đơn giản dùng để điều khiển bóng đèn 12 Volt,100mmA Nếu cần thiết ta thay tải khác vào vò trí bóng đèn, trường hợp tải cảm kháng cần phải nối song song Diod D1 để tránh cho mạch khỏi...

Ngày tải lên: 05/07/2014, 12:21

... nhọn cực điều khiển giá trò thích ứng Khi ta đóng S1 vào thời điểm có điện áp cực đại đường dây, cần ý đỉnh nhọn áp dòng đặt lên điện trở R1 vài phần triệu giây để mồi thông T, nên công suất tiêu ... điều khiển tác dụng cách tự động, T giữ trạng thái mở suốt nưã chu kỳ giải thích T tự động ngắt vào cuối nửa chu kỳ dòng Anod giảm xuống không, sơ đồ dùng để cấp điện cho tải chiều Ở phía xoay ... Thyristor cần phải thỏa mãn hai điều kiện: - UAK > có tín hiệu dương UGK - Có dòng IG tác động vào cực điều khiển G Thyristor Do Thyristor thường mở chậm Diod góc tương ứng  Góc  góc mở chậm...

Ngày tải lên: 05/07/2014, 12:21

... chỉnh lưu cầu pha dùng Thyristor: Chỉnh lưu cầu pha dùng Thyristor với phụ tải trở: Sơ đồ nguyên lý H.II 3a đồ thò dòng áp H.II 3b a) Sự hoạt động mạch biến thiên điện áp dòng điện chỉnh lưu: Trong...

Ngày tải lên: 05/07/2014, 12:21

...   Khi góc mở  lớn Cos2 bé III Mạch chỉnh lưu cầu môt pha không đối xứng: Sơ đồ mạch nguyên lý hoạt động: Trong sơ đồ H.II.5a sử dụng hai Thyristor T1 T2, hai diod D'1 D'2 Việc thay Thyristor...

Ngày tải lên: 05/07/2014, 12:21

...   1 2m d 2 2m d  2m   IV Mạch chỉnh lưu ba pha hình tia dùng Thyristor: Sơ đồ mạch nguyên lý hoạt động: H.II.6a H.II.6b Để điều khiển Thyristor T1,T2,T3 người ta đưa xung dòng điều khiển...

Ngày tải lên: 05/07/2014, 12:21

... Nhóm Catod chung T1,T2,T3 nhóm Anod chung T'1,T'2,T'3 Mỗi Thyristor nhóm Catod chung mở điện áp pha cuộn dây thứ cấp nối với lớn có tín hiệu điều khiển iG Còn Thyristor nhóm Anot chung mở điện ... tục dòng điện phụ tải giá trò dòng điện trò số trung bình Id Như góc pha 1, T1 mở (u1 lớn nhấtvà có tín hiệu iG1) T1 mở  (tại  3, T2 mở T1 khoá lại) Tại  T'3 mở (u3 nhỏ có tín hiệu I'G3) ... Tương tự  =<  =<  4, D'3 mở, uN = u3  =<  =<  6, D'1 mở, uN = u1  =<  =<  D'2 mở, uN = u2 Và = <  =<  Do giá trò trung bình uN : u N  2  u m Sin  td  t  2 6 11  7  u Sin ...

Ngày tải lên: 05/07/2014, 12:21

... biến trở thay đổi điện áp chiều VR dạng sóng ngõ tương tự H.II.11b Sau sơ đồ nguyên lý mạch: H.II.12 + Nguyên lý làm việc mạch: Mạch kích Thyristor (H.II.12) cung cấp điện từ nguồn xoay chiều qua ... H.II.11b Mạch H.II.11a Thyristor Transistor mặt ghép UJT cung cấp điện từ nguồn điện xoay chiều chung Uac qua chỉnh lưu hai nửa chu kỳ D1, D2 Điện áp chỉnh lưu có dạng nhấp nhô H.II.11b Sau nhờ ... H.II.11b Với dạng điện áp cung cấp Ua vậy, chu kỳ điện áp Uac, Transistor mặt ghép UJT mở số lần, quan tâm đến hai lần mở - Lần mở thứ Ua = Điện áp mở UJT UM = Ua Khi Ua = UM = 0, lúc tụ C chưa...

Ngày tải lên: 05/07/2014, 12:21

... điện kháng XL =  L = 0, Tổng trở mạch lọc phụ tải Z = R - Do dòng qua L R Udo tạo là: Id = Udo / R - Đối với thành phần dao động UnmaxCos3t tạo ra, điện kháng XL = 3L, tổng trở mạch lọc phụ tải ... nhấp nhô trước lọc là: Knvào =Unmax / Udo = 0.25 Tỉ số nhấp nhô lại sau lọc là: K R  3 L u u max R 3 L  25 Hệ số lọc dùng điện cảm là: K f  K K nvao nra  3 L R Tổng quát dùng điện cảm ... UnmaxCos3t tạo là: i n u  R  n max ( 3 L ) Cos (  t   ),   arctg 3 L R  Theo nguyên lý xếp chồng, dòng qua L R là: id = Id + in Điện áp tải R sau lọc: u R  i d R  u  R u  ( 3...

Ngày tải lên: 05/07/2014, 12:21