... công) + Sai số lực cắt + Sai số lực quán tính tăng giảm tốc + Sai số ma sát hệ dẫn động + Sai số hệ thốngđiềukhiểnđộng servo Những sai số đƣợc chia làm hai loại: Sai số ngẫu nhiên sai số hệ thống ... số độ cứng vững modul RBSS 48 CHƢƠNG KẾT QUẢ TÍNHTOÁN VỚI MỘT SỐ BỀ MẶT PHỨC TẠP TRONG KHÔNG GIAN 63 3.1 Thôngsố kích thƣớc động học máy 63 3.2 Sai sốthôngsốđiều ... tạo hình BMPT để thiết lập biểu thức toántínhtoán sai số định vị định hƣớng dụng cụ dựa toánđiềukhiểnđộng học ngƣợc theo quỹ đạo đƣờng dụng cụ - Việc tínhtoán độ cững vững modul song song...
... Vì vậy, thân động đơn giản hơn, mạch điềukhiển để đảo cực cặp cực động phức tạp Mạch điềukhiển cho động đòi hỏi mạch điềukhiển cầu H cho mấu; điều bàn chi tiết phần Các mạch điềukhiển Tóm lại, ... pha Bộ điềukhiển cần ½ cầu H cho đầu động cơ, động cung cấp moment xoắn lớn so với loại độngbước khác kích thước Một vài động pha xử lý cấp cao để cóbước 0.72 độ (500 bước vòng) Với động pha ... Điềukhiển mức trung bình cung cấp chi tiết phương pháp tạo dãy tín hiệu điềukhiển vậy, phần Các mạch điềukhiển bàn việc đóng ngắt dòng điện qua cuộn để điềukhiểnđộng từ chuỗi Hình dạng động...
... SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH Tần số fkmax: tần sốbước lớn mà động khởi động lúc không T4 châ m T na T B động cơc B h Ph4 a ûu vó tải ĐIỀUKHIỂNĐỘNGCƠBƯỚCĐiềukhiểnđộngbước thiết bò điện tử gọi ... để chuyển đổi từ sốbước thực độngbước sang khoảng cách di chuyển thực Giải Thích [số bước - x] :số bước /vòng trục x [số bước - y] :số bước /vòng trục y [số bước - z]: sốbước /vòng trục z ... ♦ Bướcđộng (giá trò góc hai vò trí ổn đònh kề Roto) nhỏ độ xác điềukhiển cao Bướcđộng phụ thuộc vào số cuộn dây phần ứng, số cực Stato, số Roto phương pháp điềukhiểnbước đủ điềukhiển bước...
... đồ khối hệ thống Khối điềukhiển Khối giao tiếp vàVĐK Khối nguồn Khối hiển thị 2.Thiết kế khối điềukhiển VB a.Thiết kế giao diện điềukhiển b.Lưu đồ thuật toán khối điềukhiển start Mở cổng com ... tính + Điềukhiển hệ thống công nghiệp qua máy tính LỜI KẾT Qua trình thực đề tài “THIẾT KẾ,CHẾ TẠO MẠCH ĐIỀUKHIỂNĐỘNGCƠBƯỚC GIAO TIẾP QUA MÁY TÍNH” giúp chúng em củng cố lại kiến thức học, ... Đáp ứng qua Động Stop b Thiết kế mạch phần cứng + Sơ đồ nguyên lý: Hướng phát triển đề tài + Giao tiếp qua cổng LPT,USB, + Thiết kế modul điềukhiển giao tiếp với máy tính + Điềukhiển hệ thống...
... với thiết bị đầu Máy tínhđiềukhiểnđộng gọi ECU động (hoặc ECM : Mơđun điềukhiểnđộng cơ) Các cảm biến, chấp hành ECU động gắn liền với dây dẫn điện Chỉ HT Điện điềukhiểnđộng 1NZ- FE Trang ... xử lý CPU cao, hộp điềukhiểnđộng đốt ngày thường gồm chức điềukhiển hộp số tự động quạt làm mát động d.Nếu phân biệt theo kỹ thuật điềukhiển ta chia hệ thốngđiềukhiểnđộng làm loại: analog ... hiệu điềukhiển đến van dầu điềukhiển phân phối khí để điềukhiển đường dầu điềukhiển VVT-i lúc làm thay đổi góc phối khí tùy theo điều kiện làm việc động ( hình 4) HT Điện điềukhiển động...
... vực điềukhiển tự động: - Bộ điềukhiển PID - Bộ điềukhiển trượt - Bộ điềukhiển mờ - Bộ điềukhiển neural - Bộ điềukhiển thích nghi - Bộ điềukhiển PID mờ - Bộ điềukhiển PID neural - Bộ điều ... xuất Trong tự động hoá độngbước ứng dụng rộng rãi Độngbước dùng để điềukhiển chuyển động cánh tay robot, điềukhiển tiêu cự hệ thống quang học, điềukhiển định vị hệ quan trắc, điềukhiển lập ... độ chuyển mạch độngbước 34 2.2.3 Các đại lượng điềukhiển 37 2.2.4 Đặc trưng tín hiệu điềukhiểnđộngbước 40 2.3 Mô hình toán học độngbước 41 2.4 Đặc điểm hệ truyền độngđộngbước 43 2.5 Kết...
... (bước) , nhòp cósố cuộn dây điềukhiển cấp xung dòng điện cho Dạng điềukhiển gọi điềukhiểnbước đủ hay gọi điềukhiển đối xứng Phương pháp điềukhiển nửa bước: Thể trình tự điềukhiển nửa bước, ... NGUYỄN THỊ CHÍNH Tần số fkmax: tần sốbước lớn mà động khởi động lúc không T4 châ m T2 nam T3 B động cơcơSo B h Ph ả ửu vón tải ĐIỀUKHIỂNĐỘNGCƠBƯỚC Điềukhiểnđộngbước thiết bò điện tử ... để chuyển đổi từ sốbước thực độngbước sang khoảng cách di chuyển thực Giải Thích [số bước - x] :số bước /vòng trục x [số bước - y] :số bước /vòng trục y [số bước - z]: sốbước /vòng trục z...
... p cung c p cho vi điềukhiển lại tiếp tục hạ xuống mức điện áp VBOR, BOR reset lại kích hoạt vi điềukhiển đủ điện áp hoạt động Một điểm cần ý BOR reset cho phép, PWRT hoạt động bất chấp trạng ... CCP (PWM mode) Trong giá tr chu kì (period) c a xung u ch đ c tính b ng cơng th c: r ng c a xung u ch (duty cycle) đ c tính theo cơng th c: Nh v y bit CCPxCON s ch a bit LSB Thanh ghi CCPRxL ... tích h p s n bên đ c tính giao ti p ngo i vi nên bên c nh ch c n ng c ng xu t nh p thơng th ng, m t s chân xu t nh p có thêm ch c n ng khác đ th hi n s tác đ ng c a đ c tính ngo i vi nêu đ i...
... Phần II Giới thiệu cổng song song Phần III ĐộNGCƠBƯớC phần iv: Mạch điềukhiển 11 phần v: chương trình điềukhiển 14 Tài liệu tham khảo Trang 19 B Cụng ... Mục lục Phần I MáY TíNH Và KHI GHéP NI Máy tính 1.1 Các dạng tin trao đổi máy tính 1.2 Các phương thức trao đổi tin máy tính Khối ghép nối 2.1...
... 23LM-C004 với thôngsố cho trước sau : - Dòngđiềukhiển : Iđm = 1,2A - Áp điềukhiển : Uđm = 6V - Bước quay : 1,80 - Sốbước quay vòng : 200 bước Trang 14 Lập trình điềukhiểnđộngbước từ máy tính qua ... trình điềukhiểnđộngbước từ máy tính qua cổng nối tiếp dùng VĐK 8051 I.1 Giới thiệu độngbước : Theo Độngbước – kĩ thuật điềukhiển ứng dụng” (Nguyễn Quang Hùng – Trần Ngọc Bình) độngbước ... chip ngoại vi (P89V51RB2) máy tính ; - Phần lập trình vi điềukhiển để giao tiếp với máy tínhđiềukhiểnđộngbước Trang 17 Lập trình điềukhiểnđộngbước từ máy tính qua cổng nối tiếp dùng VĐK...
... 1.6 Độngbước 1.6.1 Giới thiệu chung Độngbước loại độngcơ điện có nguyên lý ứng dụng khác biệt với đa sốđộng điện thông thường Chúng thực chất độngđồng dùng để biến đổi tín hiệu điều ... của động cư bước nam châm vĩnh cửu với m=4 2p=2 -Động bước nam châm vĩnh cửu chia thành: -Động bước đơn cực (Unipolar Stepper Motor): -Động bước lưỡng cực (Bipolar Stepper Motor) -Động bước ... Ưu ,nhược điểm độngbước Ưu điểm - Mô men ở chế độ giữ lớn - Điều khiển dễ dàng, xác, độngbước có độ xác 3-5 % của mỗi bước không tích lũy sai số sang bước - Dễ dàng khởi động, dừng đảo...
... (-) Mass chấp THW hành Tín hiệu điềukhiển vòi phun nhiên liệu Tín hiệu điềukhiển vòi phun nhiên liệu Tín hiệu điềukhiển cầm THA PIM VC chừng Tín hiệu điềukhiển cầm TE2 chừng 24 TấN CC U DY ... S1/S2 G+ NE+ IGF EGR EVP IGT VF NE- IGT GVHD:Ths O XUN MAI Tín hiệu điềukhiển sấy CB ôxy Tín hiệu điềukhiển van TE1 KNK chuyển số AT Tín hiệu từ cảm biến vị trí trục cam Tín hiệu từ cảm biến vị ... hồ tốc độ xe Tín hiệu đồng hồ tốc độ động Tín hiệu điềukhiển đèn OD R/P VAF Mass cảm biến Đèn báo lỗi VSV SIG L Công tắc vị trí số HSTĐ SW1 Công tắc vị trí số HSTĐ BATT 25 + accu th-ờng trực LUN...
... sử dụng 2.10 Độngbước 2.10.1 Cấu tạo nguyên tắc hoạt độngđộngbước - Độngbước loại động điện có nguyên lý ứng dụng khác biệt với đa sốđộng điện thông thường Chúng thực chất độngđồng dùng ... sau :điều khiển đọc ổ cứng,ổ mềm máy in hệ thống máy tính, điềukhiển robot ,điều khiển tiêu cự quang học ,điều khiển vị trí hệ quang khắc phức tạp ,điều khiển bắt bám mục tiêu khí tài quan sát ,điều khiển ... điềukhiển dễ dàng, rẻ dễ mua thị trường 2.10.5 Đặc tínhđộngbước phương pháp điềukhiển - Tuỳ thuộc vào mô men yêu cầu trục động tốc độ quay mà ta áp dụng phương pháp điềukhiển khác cho động bước...
... ViÕt ch¬ng tr×nh ®iỊu khiĨn I Nhiệt độ mơi trường S¬ ®å khèi hƯ thèng Sensor ADC Vi Điềukhiển Khối Cơng suất ĐộngBước x Hiển thị B¸o c¸o bµi tËp lín m«n Vi xư lý (1) Bé c¶m biÕn ghi l¹i sù thay ... nèi tiÕp Điềukhiển Các + Cã thĨ më réng ®Ĩghi khác bé 64KB ngắt Rom 128 byte 4K-8051 nhí ch¬ng tr×nh ngoµi Ram OK-8031 Timer1 Timer2 + Bé xư lý bit - CÊu tróc bªn cđa 89C51 CPU Tạo dao động Các ... Ram OK-8031 Timer1 Timer2 + Bé xư lý bit - CÊu tróc bªn cđa 89C51 CPU Tạo dao động Các port I\O Điềukhiển bus EA\ RST PSEN ALE P0 P1 P2 Port nối tiếp P3 TXD* RXD* T1* T2* B¸o c¸o bµi tËp lín m«n...
... tốc trung bình độngbước (vòng/giây) n: số lần dịch bước t: thời gian động thực n lần dịch bước (giây) θ: góc bướcđộng (độ) f : tần số dịch bước 3.6 Các phương pháp điềukhiểnđộngbước Luận Văn ... Nghiệp • Điềukhiển đủ bước • Điềukhiển nửa bước • Điềukhiển vi bước 3.6.1 Điềukhiển đủ bước: a Một pha: Tại thời điểm có mấu cấp điện b Hai pha: Tại thời điểm có mấu cấp điện 3.6.2 Điềukhiển ... chuyển tần số chuyển đổi 3.1 Phân loại cấu tạo Độngbước chia làm loại: • Độngbước nam châm vĩnh cữu • Độngbước biến trở từ • Độngbước lai Độngbước nam châm vĩnh cữu gồm lọai: • Độngbước đơn...