sử dụng matlab tìm ma trận p và k

... [cos(u(1)+pi/2) sin(u(1)+pi/2);-sin(u(1)+pi/2) cos(u(1)+pi/2)]; P = [l2*cos(u(2)) l2*sin(u(2))]*R+[xP1new yP1new]; xP2new = P( 1); yP2new = P( 2); xLink1 = [P0 (1) xP1new]; yLink1 = [P0 (2) yP1new]; xLink2 ... mong muốn hệ k n là: p= [-4 -4 -4 -4] Sử dụng lệnh acker Matlab ta tìm K: K= acker(A,b ,p) Ta có điều khiển dạng sau: K = [k1 k2 k3 k4 ] 3.3 Bộ điều khiển LQR 3.3.1 Phương trình Riccati đại số Để đảm ... dụng Matlab tìm ma trận P K Dùng lệnh [K ,P, e]=lqr(A,b,Q,R) Matlab để giải toán cực tiểu: ∞ J = ∫  xT Qx + u T Ru dt   Và tìm nghiệm phương trình đại số Riccati: AT P + PA − PbR −1bT P + Q...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:54

... lược không phù h p với H thống nhượng quyền rôHng kh p, khó kiểm soát hiêHn nay, hâHu không kiểm soát chuỗi cửa hàng V Ma trận SWOT công ty cà phê Trung Nguyên: MA TRẬN SWOT Những hội (O) - Cà phê ... tạo thích h p với địa phương E-learning, l p học hay khóa học ngoại khóa  Marketing  Thương hiệu thương hiệu hàng đầu kinh doanh dòng sản phẩm cà phê  Sản phẩm, dịch vụ phong phú - Ngay từ ... Yên) Giới thiệu sản phẩm Lần thưởng thức cà phê ngon đặc biệt dành riêng cho phái đ p Tôi tin cà phê chinh phục phái đ p giới Giới thiệu sản phẩm  Cà phê hòa tan Passiona sản phẩm lần chuyên Việt...

Ngày tải lên: 17/03/2014, 14:20

... toán khởi nguồn thường k thuật cho ph p giấu ảnh vào video thời gian gần k thuật cho ph p giấu âm hình ảnh vào video Như phương ph p Swanson sử dụng phương ph p giấu theo khối, phương ph p giấu ... |C|≥|M|, K t p khoá bí mật, Ek: C×M K → C hàm nhúng thông đi p M vào phương tiện chứa C sử dụng khoá K Dk: C × K M hàm giải tin cho Dk(Ek(c, m, k) , k) = m với m ∈ M, c ∈ C k ∈ K gọi hệ Secret key Stegangraphy ... Stegangraphy 1.1.1.3 Giấu tin dùng khoá công khai (Public Key Steganography) Giống hệ mã mật khoá công khai, hệ giấu tin mật khoá công khai không sử dụng việc truyền khoá bí mật mà sử dụng hai khoá khoá...

Ngày tải lên: 18/03/2014, 00:22

... nh: khp xoay, khp trm khp cu, khp xon, khp lng tr, khp nn Khp ng hc bc cao l khp m vt th tip xỳc vi theo im hoc ng S ta c lp xỏc nh nht v trớ tng i ca vt c ni bi khp l bc t ca khp Khỏi nim lp ... r& p 1M nM Trong ú: Fj = Tzk1 ( p1 )Tzk2 ( p2 ) Tzk j ( p j ) Dzk j (1) rzk N ( p N ) (141) Fjl = Tzk1 ( p1 )Tzk2 ( p2 ) Tzk j ( p j ) Dzk j (1)Tzk j+1 ( p j +1 ) Tzkl ( pl ) Dzkl (1)Tzkl+1 ( pl ... p p j =1 Trong ú: G ji = Tzk N ( p N ) Tzki ( pi ) Dzki (1) Tzk j+1 ( p j +1 ) Dzk j (1)Tzk j+1 ( p j +1 ) Tzk N ( p N ) +Tzk N ( pN ) Tzk j+1 ( p j +1 ) Dzk j (1)Tzk j +1 ( p j +1 ) Tzki ( pi...

Ngày tải lên: 17/05/2015, 05:58

... cứu vào việc phát triển phương ph p phương tiện phục vụ nghi p an ninh, quốc phòng - Hiệu k thuật đánh giá theo ý kiến chuyên gia đóng g p nghiên cứu vào việc tạo giải ph p k thuật mức độ khác ... cứu khoa học Viện Khoa học lao động & xã hội để sử dụng hiệu nguồn nhân lực khoa học Phương ph p chứng minh giả thuyết - Phương ph p nghiên cứu lý thuyết - Phương ph p nghiên cứu tài liệu - Phương ... - Phương ph p vấn sâu - Phương ph p chọn mẫu 10 Các luận nghiên cứu dự kiến 10A Luận lý thuyết - Vận dụng cấu trúc ma trận vào Viện KHLĐ&XH nhằm sử dụng hiệu nguồn nhân lực có thoát khỏi công...

Ngày tải lên: 20/03/2015, 14:00

... việc sử dụng chế độ feedback làm tăng thêm độ an toàn thuật toán - Độ dài khóa : Khóa phải đủ dài để chống lại phơng ph p vét cạn khóa - Độ phức t p : Bản mã phải phụ thuộc cách phức t p vào rõ khóa ... #include "cryptlib.h" using CryptoPP::Exception; #include "hex.h" using CryptoPP::HexEncoder; 14 using CryptoPP::HexDecoder; #include "filters.h" using CryptoPP::StringSink; using CryptoPP::StringSource; ... #include "cryptlib.h" using CryptoPP::Exception; #include "hex.h" using CryptoPP::HexEncoder; using CryptoPP::HexDecoder; #include "filters.h" using CryptoPP::StringSink; using CryptoPP::StringSource;...

Ngày tải lên: 28/10/2015, 14:49

... điện tử Phòng khám cung c p dịch vụ tư vấn dinh dưỡng, khám phụ khoa, tư vấn nhi khoa khám sức khỏe * Khởi động chương trình trang trại bò sữa việc mua thâu tóm trang trại Bò sữa Tuyên Quang vào ... uống đóng chai, nước p trái cây, bánh k o sản phẩm chức khác Hiện Vinamilk có sản phẩm chính: • Vinamilk: sữa chua, sữa chua ăn, sữa chua uống, sữa chua men sống, kem, phô mai • Dielac: dành cho ... uống sữa - Khuyến khích tinh thần sẻ chia xã hội đặc biệt hệ tương lai đất nước - G p phần nâng cao xu hướng doanh nghi p hướng vào cộng đồng dặc biệt trẻ em nghèo • Doanh nghi p: - G p phần nâng...

Ngày tải lên: 04/10/2012, 12:01

... thống Khi điện p giảm xuống phát công suất phản kháng vào hệ thống ngược lại Lượng công suất phản kháng điều khiển việc đóng mở hệ thống tụ điện cuộn kháng mắc vào phía thứ c p máy biến p Đối ... đóng mở van cho TCR Khối điều khiển có khối con: Hình Sơ đồ khối điều khiển TCR  Khối Mesurement System: đo lường điện p phản hồi lấy điện p đồng c p cho khâu phát xung  Khối Voltage Regulator: ... (a) Dòng điện điện p PCC điện p hồ quang (b) Flicker PCC (c) Phổ dòng điện hồ quang (d) Phổ điện p PCC K t luận Phần đầu báo xây dựng thành công mô hình lò hồ quang ba pha với đầy đủ tính...

Ngày tải lên: 13/04/2013, 20:23

... hướng theo graph liên thông 4.3 MA TRẬN THÊM VÀO 4.3.1 Ma trận thêm vào nhánh - nút  Sự liên hệ nhánh nút graph liên thông trình bày ma trận thêm vào nhánh nút Các thành phần ma trận trình bày ... thứ j Ma trận vết cắt có k ch thước e x b graph cho hình 4.4 là: e b Vết cắt A B D C 1 B= -1 1 1 Ma trận B phân chia thành ma trận Ub Bt Số hàng ma trận Ub tương ứng với số nhánh số hàng ma trận ... nhật Nếu hàng A x p theo riêng biệt ma trận phân chia thành ma trận Ab có k ch thước b x (n-1) At có k ch thước l x (n-1) Số hàng ma trận Ab tương ứng với số nhánh số hàng ma trận At tương ứng...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 16:15

... hàm điều khiển cho hệ thống Có nhiều phương ph p để tổng h p hàm điều khiển ta sử dụng phương ph p Ma trận trạng thái” So với phương ph p khác phương ph p hàm tác động có ưu điểm đơn giản đảm ... cho ph p -100C Nhiệt độ xung quanh lớn cho ph p 600C Tốc độ luồng khí tiêu chuẩn 100l/min b) Phần tử hoặc: Trong sơ đồ điều khiển ta sử dụng phần tử OR đơn loại OS-PK-3 OS-PK-3 có thông số k ... AND, ta sử dụng bốn mạch tích h p loại ZK-PK-3-6/3, hãng Festo (Đức) mạch có phần tử AND hai đầu vào: +) (X1,Y1);(X2,Y2);(X3,Y3) đầu vào tương ứng phần tử AND +) A1;A2;A3 đầu Phần tử ZK-PK-3-6/3...

Ngày tải lên: 21/12/2013, 04:18

... assume the equalities … 2p dy ˆ 2p  … 2p 0; cos… jy† cos…ky† dy ˆ p;  … 2p 0; sin… jy† sin…ky† dy ˆ p; … 2p cos… jy† sin…ky† dy ˆ 0; 0 as given j Tˆ k j ˆ k; j Tˆ k j k j n; k n ... random processes have stationary properties, and many applications of importance include nonstationary stochastic processes The Kalman ®lter is compatible with the state-space formulation of optimal ... ^ xk …‡† _ x x k E hx i  x ^ xkjkÀ1 ^ xkÀ ^ xkjk ^ xk‡ xt dx=dt De®nition of Notational Usage Vector The kth component of the vector x The kth element of the sequence ; xkÀ1 ; xk ; xk‡1...

Ngày tải lên: 21/01/2014, 19:20

... series expansion ez ˆ I P k z : k 0 k! The polynomials n …z† and dq …z† such that p n …z† ˆ p dq …z† ˆ ez dq …z† À n …z† ˆ p p P k 0 q P ak z k ; bk z k 0 I P k k p q‡1 ; ck z k Pronounced pah-DAY ... (including the previous value as an independent variable): x…tk‡1 † À x…tk † ˆ c…tk ; x…tk †; u…tk ††; or x…tk‡1 † ˆ f…tk ; x…tk †; u…tk ††; f…tk ; x…tk †; u…tk †† ˆ x…tk † ‡ c…tk ; x…tk †; u…tk ††: …2:10† ... coef®cients ak and bk of the polynomial approximants, except for a common constant factor The solution (within a common constant factor) will be [69] ak ˆ p! p ‡ q À k ! ; k! p À k ! bk ˆ …À1 k q! p ‡...

Ngày tải lên: 26/01/2014, 15:20

... compliance …g-squared† errors kkji P kII T R kSS2 k0 03 bgt ˆ  Ugt ˆ  bˆ3Â1 b1 ˆ  g kS01 Q k0 01 kSS1 II 01 kIS1 kII k0 02 kIS2 kS02 U kI 02 S kSS3 kII kS03 kI 03 kIS3 vector of unknown gyroscope ... follows: Pk ˆ Eh‰xk À Ehxk iŠ‰xk À Ehxk iŠT i ˆ Eh‰FkÀ1 ‰xkÀ1 À EhxkÀ1 iŠ ‡ wkÀ1 Š  ‰FkÀ1 ‰xkÀ1 À EhxkÀ1 iŠ ‡ wkÀ1 ŠT i ˆ EhFkÀ1 ‰xkÀ1 À EhxkÀ1 iŠ‰xkÀ1 À EhxkÀ1 iŠT FT k 1 ‡ FkÀ1 ‰xkÀ1 À EhxkÀ1 iŠwT ... stochastic process has the model equations xk ˆ FkÀ1 xkÀ1 ‡ GkÀ1 wkÀ1 ; zk ˆ Hk xk ‡ vk ; T Pk ˆ FkÀ1 PkÀ1 FT ‡ GkÀ1 QkÀ1 GkÀ1 ; k 1 where x is the system state, z is the system output, w is the...

Ngày tải lên: 26/01/2014, 15:20

... À Pk …À†Hk K k ‡ K k Hk Pk …À†Hk K k ‡ K k Rk K k T T ˆ …I À K k Hk †Pk …À† À Pk …À†Hk K k T T ‡ K k …Hk Pk …À†Hk ‡ Rk † K k |‚‚‚‚‚‚‚‚‚‚‚‚‚‚‚‚‚{z‚‚‚‚‚‚‚‚‚‚‚‚‚‚‚‚‚} T Pk …À†Hk ˆ …I À K k Hk †Pk ... Qk Fk Hk Rk Hk ŠPk …À† ‡ Qk FÀT g k À1 T T À1  fHk Rk Hk Pk …À† ‡ I g Fk T ˆ fFk Pk …À† ‡ Qk FÀT ‰Hk RÀ1 Hk Pk …À† ‡ I Šg k k À1 T T ÀT  fHk Rk Hk Pk …À† ‡ I g Fk T ˆ Fk Pk …À†fHk RÀT Hk Pk …À† ... Hk RÀ1 Hk ŠAk ‡ Qk FÀT Bk g k k k T  BÀ1 fHk RÀ1 Hk Ak BÀ1 ‡ I gÀ1 FT k k k k T ˆ f‰Fk ‡ Qk FÀT Hk RÀT Hk ŠAk BÀ1 ‡ Qk FÀT g k k k k T  fHk RÀ1 Hk Ak BÀ1 ‡ I gÀ1 FT k k k ÀT T À1 ˆ f‰Fk ‡ Qk...

Ngày tải lên: 26/01/2014, 15:20

... xk ˆ f …xkÀ1 ; k À 1† ‡ wkÀ1 zk ˆ h…xk ; k ‡ vk Ehw…t†i ˆ Ehw …t†w T …s†i ˆ d…t À s†Q…t† Ehwk i ˆ Ehwk wiT i ˆ D k À i†Qk Ehv …t†i ˆ Ehv …t†v T …s†i ˆ d…t À s†R…t† Ehvk i ˆ Ehvk viT i ˆ D k ... making such an assumption.) Let the symbol d denote perturbations from the nominal, dxk ˆ xk À xnom ; k dzk ˆ zk À h…xnom ; k ; k so that the Taylor series expansion of f …x; k À 1† with respect ... at x ˆ xnom is k 1 xk ˆ f …xkÀ1 ; k À 1† @f …x; k À 1† ˆ f …xnom ; k À 1† ‡ k 1 nom dxkÀ1 @x xˆx …5:2† k 1 ‡ higher order terms @f …x; k À 1† nom ˆ xk ‡ @x …5:3† xˆxnom k 1 dxkÀ1 ‡ higher order...

Ngày tải lên: 26/01/2014, 15:20

... A1 ‰dxk …À† ‡ dPk …À†A2 …z À Hxk …À††Š ‡ Dxk‡1 dK k A1 dPk …À† dPk‡1 …À† A1 dPk …À†AT ‡ DPk‡1 T ‡ F…dPk …À† À dPk …À††FT À F…dPk …À† À A1 dPk …À†AT ‡ DPk‡1 T dPk …À††AT Notes: A1 ˆ F À K k H; ... plot below: Value Observation Number Expression Exact Rounded P0 H T P0 P0 HP0 H T P0 P0 HP0 H T ‡ R P0 ‡ R P0 K ˆ P0 H T …HP0 H T ‡ R†À1 P0 P0 ‡ R 1 P1 ˆ P0 À K HP0 P0 R P0 ‡ R k ... METHODS  ˆ FkÀ1 UkÀ1 …‡† GkÀ1 à DkÀ1 …‡† 0 54 DQkÀ1 T UkÀ1 …‡†FT k 1 T GkÀ1 …6:93† T T ˆ FkÀ1 UkÀ1 …‡†DkÀ1 …‡†UkÀ1 …‡†FT ‡ GkÀ1 DQkÀ1 GkÀ1 k 1 …6:94† ˆ FkÀ1 PkÀ1 …‡†FT ‡ QkÀ1 k 1 …6:95† ˆ Pk …À†:...

Ngày tải lên: 26/01/2014, 15:20

... À KSK ;k HE ;k T T f ˆ ePnE ;k Hn ;k KS K ;k T PEE ;k ˆ ePEE ;k eT À f À fT ‡ KSK ;k Rk KSK ;k PEn ;k ˆ ePEn ;k À KSK ;k Hn ;k Pnn ;k T PnE ;k ˆ PEn ;k Pnn ;k ˆ Pnn ;k Temporal update: xE ;k 1À ˆ FE k ... Observational update: À Á È T g ˆ HE k PEE k HETk ‡ PEn k Hn k À Á ÉÀ1 T ‡ Hn k PnE k HETk ‡ Pnn k Hn k ‡ Rk È É T KSK ;k ˆ PE E k HETk ‡ PE n k Hn k g È É xE ;k ˆ xE ;k ‡ KS K; k zk À HE k xE ;k e ... À KSK ;k HE ;k Inn  T T InE À HE ;k KSK ;k T T ÀHn ;k KSK ;k Inn ‡  PEE ;k PEn ;k PnE ;k Pnn ;k ; T KSK ;k Rk KSK ;k …7:137† which can then be expanded to yield the following formulas for the blocks...

Ngày tải lên: 26/01/2014, 15:20

... điều kiện kinh tế (F = 1.2, p> 0.05), Post Hoc Test Dunnett' T3 ý nghóa thống k (p> 0.05) Ở nữ thấy phương sai đồng (Levene=0.2, p> 0.05), nữ điều kiện kinh tế giả dậy sớm (F = 38.4, p 0.05) phản ánh mô hình hồi qui phù h p K t biến số nơi ở, điều kiện kinh tế (tỷ lệ thuận) liên quan có ý nghóa thống k ...

Ngày tải lên: 12/03/2014, 04:20

... khối sử dụng mô pha Thông số tín hiệu không cho ph p khối không sử dụng mô pha Mô pha tích cực khối Powergui đặt mô hình + Đặt Complex để tín hiệu đo có dạng giá trị complex + Đặt Real-Imag phần ... cho ph p khối không sử dụng mô pha Mô pha tích cực khối Powergui đặt mô hình + Đặt Complex để tín hiệu đo có dạng giá trị complex GV Trịnh Quang Vinh - TĐH – MĐC - 45 - Tài liệu hướng dẫn matlab ... block đo điện p tức thời cực điện Đầu cung c p tín hiệu mô mà sử dụng cho khối mo khác H p hội thoài thông số: Tín hiệu ra: + Xác định dịnh dạng tín hiệu khối sử dụng mô pha Thông số tín hiệu không...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 22:56