robot kuka kr 1000 robot specifications

Ngày tải lên: 16/04/2013, 11:13

Ngày tải lên: 07/07/2014, 11:20

Ngày tải lên: 25/01/2015, 11:58

... để kiểm tra trớc quá trình gia công, - có thể làm việc đồng bộ với các thiết bị sản xuất khác nh robot, băng tải, thiết bị đo, trong hệ thống sản xuất. - có thể trao đổi thông tin trong mạng ... trợ giúp của máy tính - xuất hiện do nhu cầu lập trình cho các thiết bị điều khiển số (máy CNC, robot, thiết bị vận chuyển, kho tàng, kiểm tra) và ®iÒu khiÓn chóng. # CAD/CAM - vèn xuÊt hiÖn ... khiển tự động - NXB khoa học kỹ thuật [3]. Tạ Duy Liêm - Máy điều khiển theo chơng trình số và robot công nghiệp Trờng ĐHBK Hà Nội - 1996 [4]. Tạ Duy Liêm - Hệ thống điều khiển số cho máy công...

Ngày tải lên: 23/08/2012, 10:29

... THIỆU VỀ ROBOT TỰ HÀNH Robot tự hành ( mobile robot ) là một hướng phát triển của lĩnh vực robotic mà trọng tâm là nghiên cứu chuyển động của robot trong một không gian nhất định. Robot tự hành ... như là các loại cảm biến đã giúp cho robot tự hành phát triển không ngừng. Robot có thể được điều khiển bằng vi xử lý hoặc máy tính nhúng; một hệ thống robot có thể được kiểm soát bởi một máy ... hồng ngoại hoặc camera. Việc định hướng robot trong không gian được thực hiện bằng GPS hoặc la bàn số. Các tính năng của robot tự hành rất đa dạng : robot có thể di chuyển trong môi trường...

Ngày tải lên: 24/08/2012, 15:42

... xích cũng cần 2 động cơ, một cho mỗi bên. 3.1.2 Robot dùng chân : Hình 3.2 Robot dùng bánh xích và robot dùng chân Giống như robot dùng bánh xích, robot dùng chân có thể di chuyển trên bề mặt ... lên, đòi hỏi yêu cầu về khối lượng và chi phí cho robot. 3.1.3 Robot lái đồng bộ chuyển động đa hướng (Synchronous-drive robot ) Hình 3.3 Robot lái đồng bộ chuyển động đa hướng với ba bánh được ... đều có thể di chuyển robot, nhưng do bánh xe được đặt trên chu vi của robot nên nó sẽ làm quay khung robot. Để tìm ra mối quan hệ giữa moment động cơ và sự dịch chuyển của robot, ta phải phân...

Ngày tải lên: 24/08/2012, 15:42

... thể là loại một hay nhiều trục, do robot có thể phát hiện lực trên một hay nhiều hướng. Robot dùng gia tốc kế loại một hướng, nó có thể nhận biết khi nào robot Robot tránh chướng ngại vật - GVHD: ... hướng robot. Robot tránh chướng ngại vật - GVHD: TS.Nguyễn Đức Thành Trang 12 Chương 3 Cảm biến dùng trong robot tự hành —————————————————————————————————————— CHƯƠNG 3 CẢM BIẾN DÙNG TRONG ROBOT ... robot, ta cn phõn loi nh sau: ã Local hoc on-board sensors ( cm bin c t trờn robot ) ã Global sensors (cảm biến được đặt bên ngoài robot và trong môi trường làm việc của nó, gửi dữ liệu về robot) Từ...

Ngày tải lên: 24/08/2012, 15:42

... vào bộ nhớ robot, sau đó robot sẽ thực hiện lại chính xác đường dẫn đó. Hình 1.17- Một loại robot sơn thực hiện đường dẫn liên tục. 1.4.4- Phân loại robot theo nguồn dẫn động (1) Robot dùng ... là robot sơn, hàn. Hình 1.18- Một loại robot sử dụng động cơ servo. (2) Robot dùng nguồn khí nén Hệ thống cán được trang bị máy nén, bình chứa khí và động cơ kéo máy nén. Robot ... và giáo trình về robot. Trên hình 1.5 trình bày một robot là một cánh tay cơ khí khác xa với robot R2D2, nhưng đối với sản xuất nó mang lại lợi ích to lớn. Hình 1.5- Robot lập trình được...

Ngày tải lên: 08/09/2012, 21:29

... 7fh,#00h MOV IE, #10000 101B RETI ; INT 01 int1: MOV 7fh,#01h MOV IE, #10000 001B RETI ; GO FORWARD Forward: RR A MOV R1,A ANL A,#00001111b MOV R3,A MOV A,B RL A MOV R2,A ANL A,#11 110000 b ORL A,R3 MOV ... A,R1 gl1: ACALL tleft ACALL delay DJNZ R4,gl1 CLR p0.1 MOV 7fh,#00h MOV IE, #10000 101B RETI ; INT 01 int1: MOV 7fh,#01h MOV IE, #10000 001B RETI ; GO FORWARD Forward: RR A MOV R1,A ANL A,#00001111b MOV ... A,#00000001b JZ ttr MOV A,R1 gr1: ACALL tright ACALL delay DJNZ R4,gr1 CLR p0.0 MOV 7fh,#00h MOV IE, #10000 101B RETI ; TURN LEFT stl: MOV A,R2 SETB p0.1 MOV p1,#00h MOV R4,#027h ; CHANGE THIS gf2: ACALL...

Ngày tải lên: 10/09/2012, 11:47

... vào bộ nhớ robot, sau đó robot sẽ thực hiện lại chính xác đường dẫn đó. Hình 1.17- Một loại robot sơn thực hiện đường dẫn liên tục. 1.4.4- Phân loại robot theo nguồn dẫn động (1) Robot dùng ... gian làm việc và sơ đồ động học của robot toạ độ cầu. (4) Robot khớp bản lề (articular robot) : ba bậc chuyển động cơ bản gồm ba trục quay, bao gồm cả kiểu robot SCARA (hình 1.14). Hình ... là robot sơn, hàn. Hình 1.18- Một loại robot sử dụng động cơ servo. (2) Robot dùng nguồn khí nén Hệ thống cán được trang bị máy nén, bình chứa khí và động cơ kéo máy nén. Robot...

Ngày tải lên: 12/09/2012, 16:21

... ngời. TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 8 1.4.3. Phân loại theo ứng dụng : Dựa vào ứng dụng của robot trong sản xuất có Robot sơn, robot hàn, robot lắp ráp, robot chuyển phôi .v.v 1.4.4. ... của kiểu Robot nầy có cấu hình R.R.T, các trục khớp đều theo phơng thẳng đứng. Sơ đồ của robot SCARA nh hình 1.9. Hình 1.9 : Robot kiểu SCARA 1.5. Phân loại Robot công nghiệp : Robot công ... Ví dụ robot 3 bậc tự do, cấu hình R.T.T nh hình vẽ 1.6. Có nhiều robot kiểu toạ độ trụ nh : robot Versatran cña h·ng AMF (Hoa Kú). Robot kiểu toạ độ cầu : Vùng làm việc của robot có...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... 0 0 0 0 1 Một robot mà hệ toạ độ chuẩn có liên hệ với hệ toạ độ tham chiếu bởi phép biến đổi 1 0 0 1 U T R = 0 1 0 5 0 0 1 9 0 0 0 1 Chúng ta muốn đặt bàn tay của robot lên vật thể, ... R T H (biểu diễn mối quan hệ giữa bàn tay và hệ toạ độ gốc của robot) để thực hiện điều nói trên. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 12 Phơng pháp tính ma trận nghịch đảo nầy nhanh ... và Yaw của bàn tay Robot. nghĩa là, quay một góc quanh trục x, tiếp theo là quay một góc quanh trục y và sau đó quay một góc quanh truc z. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... Phớc Robot công nghiệp 41 Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. Hình 3.18 : Robot cấu hình RRR Hình 3.19 : Robot ... động học thuận của robot Stanford. 3.10. Hệ phơng trình động học của robot ELBOW : Để hiểu rõ hơn về cách thiết lập hệ phơng trình động học của robot, ta xét thêm trờng hợp robot Elbow. Khâu ... RTR. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. Hình 3.20 : Robot cấu hình RT Hình 3.21 : Robot cấu hình RTR Bài 6 : Cho một robot có 3 khâu nh hình 3.22, cấu hình RRR....

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... vào bộ nhớ trung tâm (CPU) của robot hoặc máy tính ®iÒu khiÓn robot, sau ®ã robot cã thÓ thùc hiÖn lại đúng các động tác đà đợc học. Trong quá trình hoạt động của robot, nếu dạng quĩ đạo đờng ... 4.4 : Robot SCARA TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 56 Các phơng thình nầy thờng có nghiệm duy nhất. Ngoài các dạng phổ biến, khi robot cã hai hay nhiÒu khíp song song (VÝ dụ robot ... nghiệm cách nhau 180 0 , nó mô tả hai hình thể tơng ứng của robot. Nếu các tử số và mẫu số đều bằng không, robot bị suy biến, lúc đó robot mất đi một bậc tự do. Dạng thứ hai : -S 1 p x +...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... Phớc Robot công nghiệp 58 Chơng V ngôn ngữ lập trình robot (Robot Programming Languages ) 5.1. Giới thiệu chung về lập trình điều khiển robot : Lập trình điều khiển robot ... bàn tay robot phải đạt tới. Do đó việc lập trình điều khiển robot phải tạo ra các chức năng khác khi điều khiển robot nh : 1) Chơng trình có thể giúp ngời sử dụng dạy robot học mà robot có ... 5.5.1. Giíi thiÖu robot TERGAN 45 (TG-45): TERGAN 45 là một loại robot dùng để dạy học do Pháp sản xuất. Đây là loại robot toàn khớp quay, có 4 bậc tự do. Đi kèm với robot gồm có một bộ...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... ROBOT Công nghiệp 81 6.6. Vẽ hình dáng robot : Sau khi hoàn thành việc gắn hệ toạ độ của robot, bớc tiếp theo là vẽ hình dáng của nó. Hình dáng của robot có thể đợc mô phỏng giống nh robot ... TS. Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp 76 Chơng VI Mô phỏng robot trên máy tính (Robot Simulation) (Phần thực hành trên máy tính) 6.1. Kỹ thuật mô phỏng robot : Mô phỏng là ... ROBOT Công nghiệp 82 6.7. Lập trình điều khiển robot mô phỏng : Để lập trình điều khiển robot đà mô phỏng ta dùng phơng pháp lập trình kiểu dạy học. Sau khi đà thiết kế hình dáng robot, ...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... Đăng Phớc Robot công nghiệp 84 chơng VII Động lực học Robot (Dynamic of Robot) 7.1. Nhiệm vụ và phơng pháp phân tích động lực học robot Nghiên cứu động lực học robot là công ... trờng tác động lên khớp i. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 87 7.5. Phơng trình động lực học robot : Xét khâu thứ i của một robot có n khâu. Tính lực tổng quát F i của khâu thứ ... pháp nghiên cứu động lực học robot, nhng thờng gặp hơn cả là phơng pháp cơ học Lagrange, cụ thể là dùng phơng trình Lagrange - Euler. Đối với các khâu khớp của robot, với các nguồn động lực...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... khiển đợc robot, ở mỗi thời điểm đều phải tìm đợc nghiệm của bài toán động học ngợc. Vì vậy yêu cầu "nÃo bộ" của robot (máy tính) phải thực hiện TS. Phạm Đăng Phớc Robot công ... t f-1 t 2 t 1 t o Các điểm nút Hình 8.1. Tính liên tục của quỹ đạo robot. Để thiết kế quỹ đạo robot, ngời ta thờng dùng phơng pháp xấp xỉ các đa thức bậc n, các quĩ đạo thờng ... đạo cơ bản khác nhau cho một biến khớp. 8.2. Quỹ đạo đa thức bậc 3 : Khi thiết kế quỹ đạo robot theo đa thức bậc 3 qua các điểm nút, mỗi đoạn quỹ đạo giữa hai điểm nút sẽ đợc biểu diễn...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

Ngày tải lên: 15/10/2012, 09:21