phân loại hệ thống điều khiển robot

... d Hệ thống điều khiển Là tín hiệu điều khiển Robot theo tiêu xác định trước Hệ thống điều khiển chia làm hai loại: - Điều khiển quỹ đạo - Điều khiển lực Hệ thống điều khiển xây dựng dựa hệ thống ... 1.2.3.2 Phân loại hệ thống điều khiển Robot a Phân loại theo tín hiệu điều khiển - Điều khiển phân tán - Điều khiển tập trung Điều khiển phân tán có nghĩa khớp điều khiển độc lập, bỏ qua mối liên hệ ... để điều khiển Nhìn chung Robot công nghiệp gồm hệ thống sau: - Hệ thống khí (hệ thống chuyển động) - Hệ thống kích thích (hệ thống truyền động) - Hệ thống nhận biết (cảm biển) - Hệ thống điều khiển...

Ngày tải lên: 12/08/2015, 12:08

... Planning to Kinematic control of SCARA robot [9] Các công nghệ bên robot, đòi hỏi hệ thống ngày trở nên th ng minh Điều quan trọng kết hợp hệ thống phụ khác cho phép robot d ch vụ nhận nhiều ứng dụng ... cánh tay người mặt phẳng thẳng đứng thu từ hệ thống chụp chuyển động VICON phân loại thành hai loại đường chuyển động trước chuyển đến hệ thống thần kinh Loại đường I, chuyển động cánh tay người ... giác Hình 1.6: Hệ thống điều khiển vòng lặp Hình 1.7: Giản đồ vận tốc dạng tam giác thu Hình 1.8: Quỹ đạo mong muốn Hình 1.9: Hệ thống Robot SCARA máy tính ...

Ngày tải lên: 14/06/2016, 15:26

... đờng Phân loại đờng sắt đô thị Trong thực tế việc phân loại ĐSĐT khác Tên đặt cho hệ thống khác từ nớc sang nớc khác chí khác từ thành phố đến thành phố khác nớc Các nhóm khái niệm đợc dùng để phân ... triển hệ thống đờng sắt chất lợng cao Khoảng 30 năm gần đây, đặc biệt thập kỷ 90 kỷ 20 ĐSĐT phát triển nhanh giới Trớc năm 1970 có thành phố có hệ thống ĐSĐT đến có khoảng 190 thành phố có hệ thống ... thủ công - Vận hành tự động Theo công nghệ đờng sắt phân thành ĐSĐT có sức chở trung bình, ĐSĐT có sức chở lớn, Đờng sắt công nghệ đại Cả ba loại thuộc loại dẫn hớng ĐSĐT có sức chở trung bình...

Ngày tải lên: 06/08/2014, 05:21

... nhiên, trường hợp EDFA có hệ số khuếch đại lớn dẫn tới hiệu ứng phi tuyến sợi làm mát công suất hệ thống Đặc tính phi tuyến sợi trở thành vấn để đáng lưu ý cho tất hệ thống có dung lượng cao tuyến ... khuếch đại điểm giá trị cực đại liên hệ với băng tần tăng ích sau : Obj204 (3.29) Obj205 với giá trị cực đại hệ số khuếch đại 3.2.2 Hệ số khuếch đại Như biết, hệ số khuếch đại G tỷ số công suất ... công suất bơm khác Khi bơm mạnh, hệ số khuếch đại đạt cao bước sóng 1530nm Việc nghiên cứu phụ thuộc hệ số khuếch đại theo bước sóng quan trọng việc thiết kế hệ thống ghép kênh theo nhiều bước...

Ngày tải lên: 15/08/2012, 16:17

... thay đổi pha 30o hay bội số 30 PHÂN LOẠI MÁY BIẾN ÁP Có hai loại máy biến áp phân phối :loại khô (nhựa đúc ) loại dầu 3.1 Máy biến áp loại khô Các cuộn dây máy biến áp loại cách điện nhựa đúc chân ... cấp điện áp đònh mức sơ cấp c Hệ số biến áp Hệ số biến áp k xác đònh tỷ số điện áp đònh mức cuộn dây cao áp với điện áp đònh mức cuộn dây hạ áp: k= U Cđm U Hđm Hệ số biến áp MBA ba cuộn dây xác ... nóng.Biến áp loại cho phép đạt mức cách điên loại F( ∆Φ =100 K) với tính chất chòu lửa tốt tự dập tức thời coi không cháy,chống bò ăn mòn ,độc hại bảo đảm mức độ an toàn cao cho người vận hành điều kiện...

Ngày tải lên: 24/08/2012, 15:43

... nhiên, trường hợp EDFA có hệ số khuếch đại lớn dẫn tới hiệu ứng phi tuyến sợi làm mát công suất hệ thống Đặc tính phi tuyến sợi trở thành vấn để đáng lưu ý cho tất hệ thống có dung lượng cao tuyến ... liên hệ với băng tần tăng ích  ln  ∆ν A = ∆ν g    ln ( G0 )  với Go = exp ( g 0ω ) giảm nhanh ∆ν g G( ω ) sau : (3.29) giá trị cực đại hệ số khuếch đại 3.2.2 Hệ số khuếch đại Như biết, hệ ... Sự thay đổi hệ số khuếch đại, công suất bơm, độ dài khuếch đại công suất tín hiệu lối L=20m 15 10 Pp=1mW Pp=1mW 6789 10 G=25dB 20 15 10 Hệ số khuếch đại G(dB) Hệ số khuếch đại G(dB) Hệ số khuếch...

Ngày tải lên: 08/10/2012, 11:25

... tra thông qua việc theo dõi ể thay đổi thông số đo để có tác dụng ngược vào hệ thống công nghệ nhằm điều chỉnh hệ thống cho sản phẩm tạo đạt chất lượng yêu cầu Trong trình công ngh đại, đặc biệt ... đại công suất Sơ đồ điều khiển vận tốc Sơ đồ điều khiển mômen 68 69 69 Hình 3-1 Điểm chạm đầu đo với biên dạng 72 Hình 3-2 Dữ liệu dạng text 73 Hình 3-3 Hình 3-4 Hình 3-5 Bảng phân tích toạ độ MasterCam ... đặt hệ quy chiếu định Hệ quy chiếu rõ ràng vẽ kỹ thuật ngầm hiểu người thiết kế người chế tạo Như vậy, hệ toạ độ chuẩn để nhận biết kích thước, sai lệch chi tiết Các hệ toạ độ thường dùng là: hệ...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 10:45

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:18

... 1200 000x60%KG = 720 000KG Tải trọng phân bố trọng lợng thân bàn ép phía: - Tải trọng phân bố trọng lợng thân ngang gây ra: q1= 1,32 KG/mm - Tải trọng phân bố trọng lợng thân cột đỡ: q2 = 1,38 ... 120000000 5229 = 87750000 N * Tải trọng phân bố trọng lợng thân khung di chuyển xilanh ép: - Tải trọng phân bố trọng lợng thân ngang gây ra: P2 = 62400 N - Tải trọng phân bố trọng lợng thân cuar cột ... 3000000 N * Tải trọng phân bố trọng lợng thân xơng bàn ép: q = 3,1 N/mm 3800 1000 750 P4 Chọn thép làm khung thép CT3 có giới hạn chảy: c = 2400ữ2800 KG/cm2 Hệ số an toàn loại vật liệu này: n...

Ngày tải lên: 19/11/2012, 09:41

Ngày tải lên: 12/03/2013, 15:40

... Hệ thống máy tính điều khiển thiết bị; hình thông báo số liệu liên quan tới việc điều trị - Hệ thống che chắn phóng xạ - Hệ thống tự ngắt máy gia tốc có cố Các hệ thống liên quan đến trình điều ... tốc,…  Hệ thống vận chuyển chùm tia có vai trò vận chuyển electron chân không từ ống dẫn sóng gia tốc tới bia tán xạ  Hệ thống phụ trợ gồm hệ thống bơm chân không, hệ thống làm lạnh nước, hệ thống ... [1]: - Giường máy điều khiển lên, xuống, quay theo góc - Hệ thống tính liều lượng lập kế hoạch điều trị - Hệ thống đo liều: máy đo tia phóng xạ, máy đo phòng hộ tia xạ,… - Hệ thống làm khuôn chì,…...

Ngày tải lên: 19/03/2013, 09:34

... hiệu hệ phổ kế, thông số kỹ thuật hệ phổ kế cần nghiên cứu đánh giá cách có hệ thống Kết coi sở cho việc theo dõi trình hoạt động hệ phổ kế sau Vì vậy, thực đề tài với mục tiêu chuẩn hóa hệ đo, ... xuất hệ detector bán dẫn thay loại detector nhấp nháy loại khác đời trước Ngày nay, người sử dụng không cần quan tâm nhiều đến độ phân giải detector ghi đo xạ mà cần tập trung cải thiện hệ thống ... không" (pole-zero cancellation) Trong hệ thống đo phổ gamma làm việc tốc độ đếm cao, điều quan trọng phải điều chỉnh thật xác mạch liên kết điều chỉnh không đủ điều chỉnh mức khiến cho phép đo không...

Ngày tải lên: 19/03/2013, 09:34

... Khối điều khiển xử lý tín hiệu để điều khiển toàn trình đo cách tự động (vì không tự động lúc đo đồng thời hai phép đo nhiệt độ T cường độ sáng I) từ kết đo, vẽ đồ thị I(T) Hình 4.1: Sơ đồ khối hệ ... Việt), loại đá quý thuộc loại khoáng chất Corindon Chỉ có Corindon màu đỏ gọi hồng ngọc, loại Corindon khác gọi Saphia Màu đỏ Ruby thành phần nhỏ nguyên tố Crôm lẫn đá tạo nên Ruby tự nhiên hiếm, loại ... nhiệt phát quang CHƯƠNG IV: HỆ THIẾT BỊ ĐO ĐƯỜNG CONG NHIỆT PHÁT QUANG VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP GIẢI CHẬP ĐƯỜNG CONG NHIỆT PHÁT QUANG 4.1 Hệ thiết bị đo đường cong phát quang Hệ thiết bị đo đường cong...

Ngày tải lên: 19/03/2013, 11:49

... hợp theo động học bậc hai Trên tìm hiểu mô hình động học Điều giúp nhiều trình phân tích tìm thông số vật lý đặc trưng cho bẫy vật liệu Để phân tích xác đònh thông số vật lý đặc trưng cho bẫy vật ... đại Im cường độ phát quang Giá trò có quan hệ với nồng độ ban đầu n0 điện tích bò bắt bẫy • Nhiệt độ Tm cường độ phát quang cực đại Giá trò có quan hệ với độ sâu E bẫy E lớn Tm lớn ngược lại ... cong nhiệt phát quang Năm thông số chia làm hai loại: thông số thực nghiệm thông số đặc trưng cho bẫy II.1.1 Các thông số thực nghiệm •β Là thông số hệ đo đường cong phát quang quy đònh, không ảnh...

Ngày tải lên: 19/03/2013, 11:51

... nhiệt độ Máy tính Bộ điều khiển quét nhiệt tuyến tính Cặp nhiệt điện Khối xử lý tín hiệu Hình III.1 Sơ đồ khối hệ đo đường TL vật liệu t i BMVLCR Hình III.2 giới thiệu toàn cảnh hệ đo nhiệt phát ... III.3, đường liền nét đường lý thuyết điều khiển chương trình LabVIEW đường có dấu chấm đường nhiệt độ thực đốt Khối gồm có hai phần chính: buồng nhiệt điều khiển quét nhiệt tuyến tính Khóa Luận ... Cặp nhiệt điện hệ buồng nhiệt loại Niken (+) / Constantan (-) (90%Ni10%Cr/57%Cr43%Ni), có độ nhạy S=55µV/0C với sai số 0.5%, dãy nhiệt độ đo từ -400C đến 8000C III.2.2 Bộ điều khiển quét nhiệt...

Ngày tải lên: 19/03/2013, 11:51

... Motion JPEG Điều cho thấy với hệ thống sử dụng chuẩn nén có thời gian lưu trữ gấp đôi băng thông mạng giảm nửa, lợi ích mà thấy chi phí cho lưu trữ liệu video giảm nửa so với dùng hệ thống có chuẩn ... chỉnh ánh sáng) Đặc điểm Camera loại với nguồn sáng nhỏ, tự động khuyếch đại nguồn sáng lên để quan sát 2, Bảng thông số quy đổi góc mở ống kính Khi thiết kế hệ thống camera giám sát, việc chọn ... chuẩn nén mở công bố thức vào năm 2003, chuẩn hỗ trợ công nghệ nén tiên tiến hiệu Và dần đưa vào thành chuẩn nén tiêu chuẩn ngành công nghệ an ninh giám sát hình ảnh H.264 (còn gọi chuẩn MPEG-4...

Ngày tải lên: 23/03/2013, 08:52

... chuẩn có phân tử lượng từ 35 000 – 400 000 Da Kết hình bảng Hình 3.1 Điện di phân tích phân tử lượng urease đậu nành Trang 42 TẠP CHÍ PHÁT TRIỂN KH&CN, TẬP 10, SỐ 05 - 2007 Bảng 3.1: Kết phân tích ... chúng tơi xác định phân tử lượng urease [19] Xác định vận tốc phản ứng thuỷ phân ure enzym urease: dựa vào lượng NH3 hình thành xác định phương pháp Nessler, từ tính lượng ure phân huỷ theo thời ... Đồ thị tương quan phân tử lượng protein chuẩn khoảng cách di chuyển chúng điện di gel polyacrylamide 7,5% Dựa vào kết phân tích bảng 1, chúng tơi xây dựng đường chuẩn xác định phân tử lượng với...

Ngày tải lên: 12/04/2013, 20:40

... Tr ng i h c Nụng nghi p H N i Lu n th c s k thu t 26 Phiểu chứa Trục rulô S ng Động ảnh Máy ép phân Hỡnh 3.7 Mỏy ộp viờn phõn Vi t Nam s n xu t theo m u c a n c ngoi Viờn phõn ủ c mỏy s n xu...

Ngày tải lên: 08/08/2013, 20:54

... chiếu sáng Sự tuyển chọn điểm để tính lưu irradiance map diễn theo bước, độ phân giải thấp hình tới độ phân giải cao Độ phân giải thấp xác định thông số Min Rate; cao - Max rate nhóm thông số First ... nhiên, sử dụng tổng hệ số phản xạ khuếch tán, phản xạ toàn phần hệ số suốt Vì xác suất luôn hướng tới nên tổng hệ số không vượt qua Chính điều đảm bảo thông số Energy preservation mode vật liệu VRay ... tương ứng với khoảng 0-1) có lẽ photon map Vray tạo cho vật liệu loại VRayMtl Bản chất "bàn quay Rulet kiểu Nga" – hệ số hay hệ số lớn xác suất tượng tương ứng với sảy cao - hấp thụ phản xạ hay...

Ngày tải lên: 19/08/2013, 09:39

Ngày tải lên: 05/10/2013, 20:20