một số lý thuyết cơ bản về robot công nghiệp

... Chương I Tổng quan Robot công nghiệp Chương trình bày khái niệm Robot số lý thuyết để thực thiết kế điều khiển quỹ đạo chuyển động Robot công nghiệp, bao gồm bốn phần khái niệm Robot, động học vị ... (Spherical) Hình 1.1 Không gian làm việc Robot 1.2 Một số lý thuyết Robot công nghiệp 1.2.1 Động học vị trí Robot Động học vị trí Robot làm rõ mối quan hệ tay Robot (end effector) phận chuyển động ... xử lý thiết bị điều khiển số phải đủ nhanh Với phát triển nhanh chóng kỹ thuật vi xử lý máy tính hệ thống điều khiển Robot ngày đại hoàn thiện 1.1.2 Phân loại Robot công nghiệp Robot công nghiệp...

Ngày tải lên: 12/08/2015, 12:08

... DANH SÁCH CÁC BẢNG BẢNG TRANG Bảng 1.1: Kết hai phương pháp Fuzzy logic đặt cực Bảng 2.1: Thông số DH 16 Bảng 4.1: Kết tìm kiếm giải thuật GA 34 Bảng 4.2: Thông số đáp ứng ... văn 13 Chƣơng 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 14 2.1 Điều khiển vi tích phân tỉ lệ (PID) 14 2.2 Điều khiển thích nghi 14 2.3 Cơ sở lý thuyết Robot 16 vi KTĐT2013A ... SÁCH CÁC HÌNH HÌNH TRANG Hình 1.1: Robot Scara bậc tự Hình 1.2: Robot công nghiệp SCARA Hình 1.3: Robot bậc tự Hình 1.4: Cấu hình robot SCARA Hình 1.5: Vận...

Ngày tải lên: 14/06/2016, 15:26

... Theo đặc trng vận hnh - Vận hành thủ công - Vận hành tự động Theo công nghệ đờng sắt phân thành ĐSĐT có sức chở trung bình, ĐSĐT có sức chở lớn, Đờng sắt công nghệ đại Cả ba loại thuộc loại dẫn ... chức quản lý khai thác, tu bảo dỡng Mạng ĐSĐT phải góp phần đắc lực biến giao thông công cộng trở thành phơng tiện giao thông chủ yếu hấp dẫn, văn minh, nhanh chóng an toàn Các thông số kỹ thuật ... áp dụng thành tựu công nghệ thông tin 5.5 Đầu máy toa xe Đề nghị dùng thiết bị đầu máy toa xe hãng Siemen hãng tiếng công nghệ chế tạo đầu máy toa xe cho đờng sắt đô thị Sau số đặc điểm tính đầu...

Ngày tải lên: 06/08/2014, 05:21

... thuộc hệ số khuếch đại vào thông số khác Hình 3.4a biểu diễn phụ thuộc hệ số khuếch đại vào công suất bơm với số độ dài sợi cố định Hệ số khuếch đại lúc đầu tăng nhanh theo quy luật hàm mũ công suất ... hệ số khuếch đại bão hòa vào công suất tín hiệu với công suất bơm cố định khuếch đại dài 15m Sự bão hòa công suất tăng theo tăng công suất bơm Hình 3.4d mô tả phụ thuộc công suất bơm vào công ... sống Thời gian sống nguyên tố đất xét theo hai kiểu phân rã: xạ không xạ Obj104 (2.5) Obj105 - thời gian sống tổng cộng Obj106 - thời gian sống xạ Obj107 - thời gian sống không xạ Thời gian sống...

Ngày tải lên: 15/08/2012, 16:17

... để tính công suất phản kháng tiêu thụ mạch từ hóa ∆QFe Thường trò số dòng không tải cho phần trăm dòng đònh mức MBA Trạm Biến p Đồ án tốt nghiệp GVHD: Quyền Huy Ánh Trò số tương đối giảm công suất ... U đm Trò số điện áp ngắn mạch U N phụ thuộc vào công suất điện áp đònh mức MBA thay đổi theo phạm vi rộng:từ (4,5 ÷ 5,5 )% MBA công suất nhỏ, điện áp (10 ÷ 35) kV,đến (12 ÷ 14 ) % MBA công suất ... cấp điện áp đònh mức sơ cấp c Hệ số biến áp Hệ số biến áp k xác đònh tỷ số điện áp đònh mức cuộn dây cao áp với điện áp đònh mức cuộn dây hạ áp: k= U Cđm U Hđm Hệ số biến áp MBA ba cuộn dây xác...

Ngày tải lên: 24/08/2012, 15:43

... số khuếch đại, công suất bơm, độ dài khuếch đại công suất tín hiệu lối L=20m 15 10 Pp=1mW Pp=1mW 6789 10 G=25dB 20 15 10 Hệ số khuếch đại G(dB) Hệ số khuếch đại G(dB) Hệ số khuếch đại thông số ... thuộc hệ số khuếch đại vào thông số khác Hình 3.4a biểu diễn phụ thuộc hệ số khuếch đại vào công suất bơm với số độ dài sợi cố định Hệ số khuếch đại lúc đầu tăng nhanh theo quy luật hàm mũ công suất ... hệ số khuếch đại bão hòa vào công suất tín hiệu với công suất bơm cố định khuếch đại dài 15m Sự bão hòa công suất tăng theo tăng công suất bơm Hình 3.4d mô tả phụ thuộc công suất bơm vào công...

Ngày tải lên: 08/10/2012, 11:25

... 3.2.1 Tính sai số đường kính vòng đỉnh 3.2.2 Sai số đường kính vòng chân 3.2.3 Sai số chiều cao 3.2.4 Sai số chiều dày vòng tròn chia lí thuyết 3.2.5 Sai số bước ăn khớp 3.2.6 Sai số bước góc 3.3 ... nhân gây sai hỏng gia công để có quy trình công nghệ hợp lý điều chỉnh trình gia công nhằm tạo sản phẩm đạt chất lượng Mức độ đưa thiết bị kỹ thuật đo vào công nghệ gia công chế tạo thể mức độ ... cam mẫu số Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn Tốt nghiệp Cao học  42  Lớp CHK9 CHUƠNG MỘT SỐ MÔ HÌNH TOÁN HỌC ÁP DỤNG KHI ĐO 3D 2.1 Cơ sở hình...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 10:45

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:18

... y = 0,75m - Jx: Mômen quán tính tổng diện tích với trục quán tính trung tâm Jx= 0,12 m4 Thay số vào công thức ta có: = 685132,2x0,75/0,12 = 4282076,25 KG/m2 = 428,2 KG/cm2 < [] Vậy tiết diện ... giới hạn chảy: c = 2400 ữ2800kg/cm2 Hệ số an toàn với loại vật liệu này: n = 1,5 ữ3 Lấy n = Vậy [] = c/n = 800 ữ933,3 kg/cm2 Kiểm tra độ bền cột đỡ theo công thức: = N F = 87812400 152000 = 577 ... y = 0,35m - JX: Mômen quán tính tổng diện tích với trục quán tính trung tâm JX = 0,14m4 Thay số vào công thức ta có: = 713,8 N/m2 < [] Vậy tiết diện chọn thoả mãn điều kiện bền Chủ nhiệm đề ti...

Ngày tải lên: 19/11/2012, 09:41

Ngày tải lên: 12/03/2013, 15:40

... mục bảng biểu: Bảng số Tên bảng Trang Bảng 1.1 Giá trị hệ số phẩm chất loại xạ 18 Bảng 1.2 Giá trị LET trung bình nước xạ ion hóa 20 Bảng 1.3 Bảng 3.1 Bảng 3.2 Bảng 3.3 Bảng 3.4 Bảng 3.5 Bảng ... học xảy thể sống chiếu chùm electron Trong sống có nhiều nguyên nhân nhiều bệnh làm giảm tuổi thọ người làm sống trở nên vô nghĩa bị hành hạ đau kéo dài Một nguyên nhân lớn gây hại cho sống bệnh ... đó: E lượng hạt electron; Z nguyên tử số môi trường Từ công thức (1.6) ta thấy, lượng tới hạn ứng với tỉ số vế trái một, nghĩa Ec  800 Rõ ràng nguyên tử số môi trường lớn lượng tới hạn giảm...

Ngày tải lên: 19/03/2013, 09:34

... 60Co Bảng 2.9 Giá trị đỉnh lượng quan tâm phổ gamma 60Co xác định thực nghiệm tính toán lý thuyết Đỉnh lượng Năng lượng (keV) Kênh Số đếm Thực nghiệm Lý thuyết Chênh lệch thực nghiệm lý thuyết ... chuẩn 65Zn Bảng 2.7 Giá trị đỉnh lượng quan tâm phổ gamma 65Zn xác định thực nghiệm tính toán lý thuyết Năng lượng (keV) Đỉnh lượng Kênh Thực nghiệm Lý thuyết Chênh lệch thực nghiệm lý thuyết (%) ... khớp từ số liệu đo đạc thực nghiệm thường chứa từ đến thông số Một số thông số bỏ qua khoảng lượng bị giới hạn Những hàm có nhiều thông số đáp ứng cho khoảng lượng rộng hơn, xuất nhiều sai số dao...

Ngày tải lên: 19/03/2013, 09:34

... vật lý xảy trình nâng nhiệt để phát quang mẫu Xác định thông số động học Ruby tự nhiên nhiệt phát quang CHƯƠNG II: CƠ SỞ LÝ THUYẾT CỦA HIỆN TƯỢNG NHIỆT PHÁT QUANG Ở phần này, sử dụng lý thuyết ... thông số động học Ruby tự nhiên Bảng giới thiệu thông số động học Ruby tự nhiên sau giải chập phương pháp fitting 40 Xác định thông số động học Ruby tự nhiên nhiệt phát quang Bảng1: Bảng số liệu ... tổng quát Lưu ý đại lượng s” có thứ nguyên s -1 gọi thừa số nằm trước hàm lũy thừa Mặc dù có thứ nguyên tần số mặt lý thuyết ý nghĩa “tần số thoát” động học bậc Điểm đặc biệt cần nhớ cho b dần...

Ngày tải lên: 19/03/2013, 11:49

... số vật lý n0, E, s, b, β II.1 Các thông số vật lý ảnh hưởng đến đường cong nhiệt phát quang Năm thông số chia làm hai loại: thông số thực nghiệm thông số đặc trưng cho bẫy II.1.1 Các thông số ... cho bẫy Ba thông số lại E, s (s’ s’’), b thông số đặc trưng cho bẫy Hai thông số E b phụ thuộc vào chất vật lý bẫy nên ta không bàn luận thêm Ta nói thêm thông số s (động học bậc một) , s’(động học ... thời sống electron bẫy (s) s: hệ số tỉ lệ, có thứ nguyên s-1 gọi “tần số thoát” electron E: độ sâu bẫy hay gọi lượng kích hoạt (eV) k: số Boltzmann, (k = 8.62×10-5 eV/K) T: nhiệt độ (K) Bảng...

Ngày tải lên: 19/03/2013, 11:51

... 1.98 3.03 5.02 8.03 10.15 β (lý thuyết) (0C/s) 10 Sai số (S) (%) 1.0 0.8 1.0 0.4 0.4 1.5 Khóa Luận Tốt Nghiệp SVTH: Nguyễn Ngọc Toản 40 Chương IV XÁC ĐỊNH CÁC THÔNG SỐ BẪY CỦA VẬT LIỆU MgB4O7: ... khớp đường phát quang lý thuyết cho trùng với đường phát quang thực nghiệm) Bảng IV.1 trình bày giá trò thông số bẫy vật liệu MgB4O7: Dy xác đònh phương pháp khác thông số bẫy sau fitting có ... 214.0 30 321.6 222.0 IV.2 Xác đònh thông số vật lý đặc trưng cho bẫy từ đường TL thực nghiệm phương pháp thay đổi tốc độ nâng nhiệt Như nói phần tổng quan lý thuyết phương pháp Đây phương pháp dựa...

Ngày tải lên: 19/03/2013, 11:51

... (= 50 μlx) Một số camera quan sát có chức Auto Iris (Tự động hiệu chỉnh ánh sáng) Đặc điểm Camera loại với nguồn sáng nhỏ, tự động khuyếch đại nguồn sáng lên để quan sát 2, Bảng thông số quy đổi ... toàn hợp lý Chuẩn nén H.264 kỳ vọng gió mới, tạo thêm sinh khí để thúc đẩy phát triển ngành an ninh giám sát phát triển mạnh mẽ Địa liên hệ : CÔNG TY CP KỸ THUẬT SỐ SÀI GÒN Trụ sở chính: Số 96/156 ... trọng Việc chọn ống kính định đến vùng khoảng cách cần quan sát Sau xin giới thiệu tới bạn bảng thông số quy đổi để xác định diện tích vùng quan sát (góc mở ống kính) Kích thước cảm Ống kính biến...

Ngày tải lên: 23/03/2013, 08:52

... lượng từ 35 000 – 400 000 Da Kết hình bảng Hình 3.1 Điện di phân tích phân tử lượng urease đậu nành Trang 42 TẠP CHÍ PHÁT TRIỂN KH&CN, TẬP 10, SỐ 05 - 2007 Bảng 3.1: Kết phân tích tương quan phân ... trọng lượng tiểu đơn vị urease 17000Da 3.3 Xác định thơng số động học urease đậu rựa đậu nành: Thơng số động học enzym tốc độ phản ứng Vmax số Michaelis Km Tốc độ phản ứng enzym giới hạn phụ thuộc ... di đồ xác định trọng lượng chuỗi tiểu đơn vị urease đậu nành (Mẫu xử lý SDS, β - mercaptoethanol; gel 10% , dòng điện 20mA) Bảng 3.2: Kết phân tích tương quan phân tử lượng protein chuẩn khoảng...

Ngày tải lên: 12/04/2013, 20:40

... ch n nguyờn lý ộp t o viờn phõn v nguyờn lý lm vi c c a mỏy ộp viờn phõn 40 4.2.1 L a ch n nguyờn lý ộp t o viờn phõn 40 4.2.2 L a ch n k t c u v nguyờn lý lm vi c c a mỏy ộp viờn phõn 42 4.3 M ... ngoi ủ u d a trờn nguyờn lý chung l ộp h n h p nguyờn li u nh mỏy ộp hai tr ng cú tr c n m ngang S ủ nguyờn lý c a cỏc mỏy ny ủ c th hi n trờn hỡnh 2.1 Hỡnh3.1 S ủ nguyờn lý v c u t o c a mỏy ộp ... th t o viờn phõn cú d ng ủó ủ xu t 4.2 L a ch n nguyờn lý ộp t o viờn phõn v nguyờn lý lm vi c c a mỏy ộp viờn phõn 4.2.1 L a ch n nguyờn lý ộp t o viờn phõn l a ch n s ủ lm vi c cho mỏy ộp viờn...

Ngày tải lên: 08/08/2013, 20:54

... phân giải cao Độ phân giải thấp xác định thông số Min Rate; cao - Max rate nhóm thông số First diffuse bounces>Irradiance Map, giá thông số số mũ số Như giá trị -2 ứng với ¼ ứng với Việc tính ... gian rander Chiến lược cho thông số giống với thông số importance sampling , giá trị Amount mặc định = Min samples – Thiêt lập số lượng nhỏ cho phép samples Tức số samples dùng cho tính toán giá ... photon map Số lượng tia photon cho tính chất nguồn sáng bảng VRay Systems>Lights settings với dấu tick Generate diffuse Diffuse subdivs Số lượng tối đa tia photon xác định bình phương số subdivs,...

Ngày tải lên: 19/08/2013, 09:39

Ngày tải lên: 05/10/2013, 20:20