mô phỏng hệ dao động của robot bằng matlab

... nên coi thành phần hệ thống Robot Cánh tay Robot (tay máy) kết cấu khí gồm khâu liên kết với khớp động để tạo nên chuyển động Robot động lực động điện (một chiều động bước), hệ thống xy lanh khí ... cơng nghệ (tháo lắp chi tiết gia công, dao cụ, đồ gá ) với thao tác cầm nắm, vận chuyển trao đổi đối tượng với trạm công nghệ, hệ thống máy tự động linh hoạt, gọi Hệ thống tự động linh hoạt Robot ... cấu khí robot, thiết lập mơ hình tốn học, phân tích cấu trúc phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển cho robot Sau tiến hành mô với công cụ mô để khảo sát hệ thống, xem hệ thống hoạt động nào,...

Ngày tải lên: 23/04/2014, 15:41

... MỀM SIMULINK -MATLAB 7.0 ĐỂ KHẢO SÁT DAO ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ 3.1 Sơ đồ mô dao động động 3.1.1 Sơ đồ mô tổng thể 3.1.2 Sơ đồ khối chức 3.2 Thông số mô 3.3 Một số kết đánh giá 3.3.1 Lực hệ thống treo ... quan tâm đến dao động động đốt ảnh hưởng đến độ êm dịu chuyển động tơ Chính nghiên cứu dao động động đốt ảnh hưởng đến độ êm dịu ôtô cần thiết Chính lý tác giả chọn đề tài Mô dao động động đốt xem ... khiển phần tử đàn hồi hệ thống treo * Nghiên cứu nguồn gây dao động: Dao động ôtô chuyển động dao động tự mà dao động cƣỡng bức, có nguồn gây kích thích xuất phát từ mấp mô đƣờng Từ thập kỷ 50,...

Ngày tải lên: 25/10/2014, 20:57

... thiết kế H Điều khiển hệ vận động người 2.2 Cấu trúc hệ điều khiển vận động robot Cấu trúc hệ điều khiển robot thiết kế theo nguyên tắc sinh, bắt chước hệ điều khiển vận động người, thực thi nhiệm ... điều khiển vận động H Hệ chấp hành robot động cơ, tạo dịch chuyển góc  hay mơ-men  khớp Vì khớp chân robot chân người đồng trục với nên chuyển động robot truyền trực tiếp sang người Hệ chấp hành ... học hệ thống Sau tính tốn động lực học quy đổi thơng số hệ thống động cơ, mơ hình hệ chấp hành có dạng động điện chiều, điều khiển dòng điện phần ứng, thể hệ phương trình cân điện áp cân mô men:...

Ngày tải lên: 08/02/2016, 01:05

Ngày tải lên: 24/04/2014, 16:57

... hệ truyền động máy CNC Hệ truyền động điện máy CNC đảm nhận chuyển động theo trục Tín hiệu điều khiển cho hệ truyền động lấy từ nội suy đóng vai trò tín hiệu đặt Hình 1.1 Cấu trúc hệ truyền động ... 22,5 Số lần dao động n = Góc quay rotor hệ thống ổn định 312,5 rad b) Vận tốc Hình 2.11 Đồ thị mơ tốc độ động Thời gian độ Tmax = 3,2s Độ chỉnh σmax = 515 Số lần dao động n = Tốc độ động hệ trạng ... hệ truyền động điện vị trí theo trục phải thoả mãn điều kiện sau: +Hệ số khuếch đại tốc độ phải lớn.Các hệ số khuếch đại trục phải để tránh dập máy +Phải có độ giảm chấn cao tránh tượng dao động...

Ngày tải lên: 13/05/2014, 20:54

... chủ yếu vào cải tiến hệ thống nhiên liệu động Cùng với phát triển khoa học công nghệ, hệ thống nhiên liệu động diesel có thay đổi lớn so với ban đầu Ngày động diesel đại, hệ thống nhiên liệu điều ... Khi mở khóa sang vị trí ON không khởi động động cơ, bơm hoạt động vòng mười hai giây sau dừng tiếp tục hoạt động với động Trong giai đoạn trước động hoạt động bơm giúp tạo áp suất định ống cấp ... suất động hoạt động êm hơn, đồng thời làm giảm thành phần độc hại khí xả Những đặc điểm hệ thống Common rail giúp cho động tăng công suất, hiệu suất giảm thành phần độc hại khí thải động so với động...

Ngày tải lên: 31/08/2014, 17:10

... 3.8a hệ thống hồi tiếp hình 3.8b CHƯƠNG I: MẠCH DAO ĐỘNG RLC MÔ PHỎNG MẠCH DAO ĐỘNG RLC BẰNG MATLAB Hình 3.8: Mạch dao động cầu wien Tại tần số dao động ω0: CHƯƠNG I: MẠCH DAO ĐỘNG RLC Trang 26 MÔ ... MẠCH DAO ĐỘNG RLC MÔ PHỎNG MẠCH DAO ĐỘNG RLC BẰNG MATLAB Trang 39 Hình 4.6: Mạch dao động colpitts dùng BJT 1.4.4 Dao động Clapp (clapp oscillator) Dao động clapp thật dạng thay đổi mạch dao động ... mạch dao động minh họa tốt cho chuẩn Barkausen Mạch vẽ hình 3.4 Tần số dao động xác định bởi: CHƯƠNG I: MẠCH DAO ĐỘNG RLC MÔ PHỎNG MẠCH DAO ĐỘNG RLC BẰNG MATLAB Trang 23 Hình 3.4: Mạch dao động...

Ngày tải lên: 20/10/2014, 21:36

... xây dựng mô hình Tất bớc l chuẩn bị cho việc xây dựng mô hình mô Trang Giả sử ta muốn xây dựng mô hình phân tích sóng sin cửa sổ lm việc nh sau:(xem hình vẽ dới đây) Các bớc: Sau tạo môi trờng ... , Preferences xuất Để tạo môi trờng lm việc (vùng để vẽ mô hình) ta chọn mơc New råi chän Model Ctr+N mét cưa sỉ lμm việc xuất Cửa sổ lm việc nh sau Đặt lại tên cho mô hình cách vo mục file -> ... việc quan l kết mô : Trên công cụ nhấp chuét vμo môc Simulation Vμ chän Start Trang Hoặc nhấp vo nút tamgiác nh trên(tác dụng lệnh giống nh vo lệnh Start) 3.Muốn Dừng trình mô ta kích vo nút...

Ngày tải lên: 29/09/2013, 23:20

... hình cách vo mục file -> Save as 6.3 Phơng pháp xây dựng mô hình Tất bớc l chuẩn bị cho việc xây dựng mô hình mô Giả sử ta muốn xây dựng mô hình phân tích sóng sin cửa sổ lm việc nh sau:(xem hình ... tạo môi trờng lm việc (vùng để vẽ mô hình) ta chọn mục New chän Model Ctr+N mét cưa sỉ lμm viƯc xt hiƯn Trang Tungvn40@yahoo.com CM Soft 70 NCT F2 Q10 Cöa sổ lm việc nh sau Đặt lại tên cho mô ... nh trên(tác dụng lệnh giống nh vo lệnh Start) 3.Muốn Dừng trình mô ta kích vo nút vuông bên cạnh nút tam giác(nút ny xuất ta mô phỏng) 4.Để xem kết khối SineWave ta kích đôi chuột vo Scope Trang...

Ngày tải lên: 02/10/2013, 05:20

... Zoom in: phóng to mô hình Zoom out: Thu nhỏ mô hình Normanl(100%): Hiển thị mô hình 100% 8.3.4 Simulation: Start/ Stop: Khởi động/ dừng mô Parameters: Đặt thông số cho trình mô - Max step size: ... Chọn mầu khung cửa sổ 8.4 Các bớc thực mô hệ thống Simulink: Để hiểu rõ cách thức xây dựng mô hình v cách thức chạy mô Simulink ta xét ví dụ đơn giản, mô hình có khối : Signal Generator : Thuộc ... chóng ta xây đựng mô hình mô có tên l untitled ) Kích chuột vo biểu Hình 8.5: Cách thức tạo cửa sổ lm việc Bớc 3: Xây dựng mô hình Simulink: Các thao tác tìm khối để xây dựng mô hình nh sau: Kích...

Ngày tải lên: 02/10/2013, 05:20

... mômen điện từ động M dt = KI u (3) M dt :Mômen điện từ động 2.3 Phơng trình học động c¬ M = Mc + J dω (4) dt M c : Mômen cản động J : Mômen quán tính động Chuyển sang laplace ta đợc: M = M c ... Chän τ σ = Tsω ta cã: Rω = K i ( Kφ )Tc K ω R.u Tsω ⇒ R khâu tỉ lệ P Chơng Mô Matlab truyền động máy bào giờng hệ truyền động F-Đ 3.1 Lựa chọn tham số Các thông số: -Công suất định mức : P đm = ... quay động Chuyển sang Laplace ta đợc: U = Ru I u + pLu I u + E ⇒ I = (U − E ) Trong ®ã Tu = / Ru + p.Tu (2) Lu :hằng số thời gian điện từ mạch phần ứng Ru 2.2 Phơng trình mômen điện từ động M...

Ngày tải lên: 10/04/2014, 11:08

... tăng độ tác động nhanh độ xác cao cho hệ truyền động Điều dẫn đến việc chuẩn hóa chế tạo hệ truyền động đại có nhiều đặc tính làm việc khác nhau, dễ dàng ứng dụng theo yêu cầu công nghệ sản xuất ... tài nhỏ là : “Xây dựng mô hình mô hệ truyền động điều chỉnh tốc độ sử dụng động không đồng rotor lồng sóc.” hướng dẫn thầy Phạm Tâm Thành thầy cô giáo ngành Điện tự động công nghiệp-Trường ... + “ ứng với trạng thái động Dấu “ - “ ứng với trạng thái máy phát Khi ngiên cứu hệ truyền động động không đồng người ta quan tâm nhiều đến trạng thái làm việc động Với động công suất lớn lớn...

Ngày tải lên: 23/04/2014, 17:47

... thị giá trị biến hệ thống hoạt động (ở chọn thiết bị động cơ), kéo rê chuột để có kích thước ý Ở ta tạo I/O field gần hình ảnh động để hiển thị giá trị biến động trình hoạt động hệ thống ... công nghệ Ứng dụng công nghệ tự động vào sản xuất nhu cầu tất yếu Việt Nam, nước đường phát triển hội nhập giới Ngành tự động hóa không ngừng phát triển để đáp ứng nhu cầu sản xuất Tự động hóa ... dõi trình làm việc, thay đổi thơng số, cơng thức q trình hoạt động, hiển thị giá trị thời giao tiếp với q trình cơng nghệ hệ thống tự động qua hình máy tính Panel hình ...

Ngày tải lên: 09/05/2014, 10:16

... GV: Vũ Tiến Thành 3.2 Hệ lò xo mắc nối tiếp: m k1 v0 ĐT: 0977616415 k2 (H.3) 3.3 Hệ lò xo mẵc song song: 3.4 Hệ lò xo có vật mắc xen giữa: (H.5) Vật lò xo có giá...

Ngày tải lên: 05/07/2014, 05:20

... tốn động học, động lực học mô điều khiển thiết kế chế tạo, tích hợp hệ thống eRobot Những nội dung đóng góp luận án cho hệ thống eRobot bao gồm: kết mơ hình động học thuật giải động học thuận, động ... phát triển hệ thống Robot 2.1 Các vấn đề hệ thống Robot 2.2 Cơ sở nghiên cứu, mô tương tác Robot với môi trường 2.2.1 Cơ sở động học 2.2.2 Phân tích Jacobian cho Robot tay máy 2.2.3 Cơ sở động lực ... hình học, động học, động lực học, thiết kế quỹ đạo điều khiển loại Robot này -Robot Robot tay máy phục vụ mơ hình hóa động học động lực học Robot cho nghiên cứu tương tác Robot với môi trường...

Ngày tải lên: 22/08/2014, 19:31

... common mode tối ưu, mô hệ truyền động, đánh giá kết mô GVHD: T.S Nguyễn Văn Nhờ CHƯƠNG 5: XÂY DỰNG PHƯƠNG THỨC TRIỆT GIẢM C.M TỐI ƯU, MÔ PHỎNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG, ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 5.1 GIỚI THIỆU ... lớn muốn thiết kế hệ thống tự động điều khiển sử dụng động bước, công nghiệp chủ yếu người ta sử dụng hệ thống biến tần – động không đồng Hình 2.1 trình bày hệ truyền động động không đồng - biến ... mạch động lực 5.3.2 Mô hệ truyền động Trong thực tế, nhiều cần mô hệ truyền động với động KĐB xoay chiều pha rotor lồng sóc phương thức vector PSIM, đủ làm PC nhiều thời gian mô (có bất khả thi...

Ngày tải lên: 09/07/2015, 09:13

... Mô 4.1 4.2 4.3 4.4 hệ khung chịu lực Thiết kế thiết bị Nguyên lý hoạt động: Hệ chịu lực: Biến dạng tổng thể khung máy 4.4.1 Mô hệ thống máy 4.4.2 Mô hệ thống ... di động Bàn gia tải Trục vít Xy-lanh Động (a) Hệ thống gia tải trục vít (b) Hệ thống gia tải thủy lực Hình 1.5: Cơ cấu gia tải hệ thống máy kéo nén vạn Hình 1.5(a) trình bày nguyên lý hoạt động ... 4.3 mơ tả cấu tạo hai hệ thống khung máy kéo nén: (a) Hệ thống khung gia tải (b) Hệ thống khung chịu lựsc Hình 4.3: Cấu tạo hệ thống khung máy kéo nén Hình 4.3(a) mô tả hệ thống khung gia tải...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... quanh vạch b Dao động phân tử nhiều nguyên tử Dao động phân tử nhiều nguyên tử dao động phức tạp để nghiên cứu dao động người ta coi tổ hợp nhiều dao động chuẩn tắc (dao động dao động theo hướng ... H2O Dao động ν1 hoạt động Raman giống dao động ν1 CO2 Dao động ν2 cũng hoạt động Raman hình dạng ellipsoid khác +q –q Dao động ν cũng hoạt động Raman hướng ellipsoid cũng thay đổi trình dao động ... =3 dao động chuẩn tắc có dao động hóa trị (đối xứng bất đối xứng) dao động biến dạng Hình 1.13: Các kiểu dao động phân tử nước a Dao động hóa trị đối xứng b Dao động hóa trị bất đối xứng c Dao...

Ngày tải lên: 18/06/2016, 18:48

... (w1=0,781) Hình 1.5 Tần số dao động tự bậc (w2=1,611) Hình 1.6 Tần số dao động tự bậc (w3=1,887) Hình 1.7 Biểu diễn dao động tự cầu phần mềm SAP 2000 Tính tốn dao động tự cầu phương pháp ma trận ... trình vi phân dầm dao động tự EJ ∂4 z ∂2z + m =0 ∂x ∂l (2.1) Trong đó: z - chuyển dịch uốn dầm dao động EJ: Độ cứng dầm uốn m - Khối lượng đơn vị dầm Chuyển dịch uốn dầm dao động biểu diễn z=y(x).sinωt ... (j+1)→(j) Tính tốn dao động tự cầu phương pháp ma trận chuyển tiếp Trang: 10 Đề tài nghiên cứu khoa học sinh viên năm học 2013-2014 Hệ thức 2.21 gọi hệ thức chuyển tiếp đoạn thẳng chịu dao động uốn Thay...

Ngày tải lên: 19/06/2016, 20:57

... tốn động học, động lực học mô điều khiển thiết kế chế tạo, tích hợp hệ thống eRobot Những nội dung đóng góp luận án cho hệ thống eRobot bao gồm: kết mơ hình động học thuật giải động học thuận, động ... tĩnh e) Động lực học Động lực học vấn đề liên quan tới lực, mômen tác dụng lên Robot, nguyên nhân gây chuyển động Robot Tìm hiểu ứng xử Robot trình chuyển động, đáp ứng động lực học Robot trước ... thuận, động học ngược cho eRobot phục vụ mô điều khiển chuyển động eRobot; mơ hình động lực học, thuật toán động lực học cho tính tốn mơ lực tương tác khâu thao tác eRobot với môi trường nhiều trường...

Ngày tải lên: 02/05/2017, 09:32