luat dieu khien 2 vi tri

... Fqt = M a1 = 1400 0,8 = 1 120 ( N ) 1 12 (kg ) b, Với khoảng hành trình 2: S = 1,1(m) Vận tốc : v2 = vt =1 = 0,55(m / s) =const a2 = t2 = s2 1,1 = = 2( s ) v2 0,55 Không có quán tính hành trình ... 0,4(m) t2 áp dụng công thức : s = vo t + a Với s1 = 0,4( m) , vo = ( Ban đầu xe đứng yên) 20 t2 2s 2. 0,4 a1 = 21 a1 = = 0,8(m / s ) t s1 = a1 Lực quán tính sinh : Fqt = M a1 = 1400 0,8 = 1 120 ( ... (2) ta có: Ftt = M a + Wct Ftt = 1 120 + 12, 7.10 = 124 7( N ) 124 (kg) Ftt = p.S Mặt khác: S= Ftt 124 7 = = 10,4(cm ) p 2. 6.10 Mà: S= D D= 4S = 4.10,4 = 13 ,24 = 3,64(cm) = 36,4(mm) Nh xylanh...

Ngày tải lên: 15/05/2014, 21:08

... ÷ 0,8).H = (0,7 ÷ 0,8).k2.a ; Với k1, k2 hệ số tỷ số Diện tích xung quanh bể là: F = 2. b.H + 2. a.H + 2. b.a = 2. k1.a.k2.a + 2. a.k2.a + 2. k1.a.a [2. 24] = 2. a2(k1.k2 + k2 + k1) Diện tích tiếp xúc ... = a2.(k1 + 2. 0,8.k2 + 2. 0,8.k1.k2) = a2(k1 + 1,6.k2 + 1,6.k1.k2) [2. 25] Diện tích bề mặt không tiếp xúc với dầu (kể nắp) xác định theo công thức sau: 29 F2 = F – F1 = a2(0,4.k1.k2 + 0,4.k2 + ... Freeport 25 60 từ 25 6 32 đầu vào 32 đầu 25 6 bit 1 12 bit 25 6 bit 25 6 timer 64 timer timer 16 timer 23 6 timer 25 6 counter 25 6 counter cổng RS-485 9.6; 19 .2 187.5 kbaud 0.3; 0.6; 1 .2; 2. 4; 4.8; 9.6; 19.2...

Ngày tải lên: 27/05/2014, 20:55

... .22 2. 1 .2 Mạch điều khiển động DC 24 2. 2 Các thuật toán điều khiển 25 2. 2.1 Thuật toán điều khiển tỉ lệ P 26 2. 2 .2 Thuật toán điều khiển tích phân I 26 2. 2.3 Thuật toán điều khiển vi ... 28 2. 2.4 Thuật toán điều khiển PID 28 2. 3 Xác định tham số cho điều khiển 30 2. 3.1 Phơng pháp lý thuyết Reinisch 31 2. 3 .2 Phơng pháp xác định thông số điều khiển theo thực nghiệm 32 2.3 .2. 1 ... PID): K p =1 T2 ; Ti = 2T1 ; T1 Td = 0.5T2 với T1,T2 đợc xác định từ đờng đặc tuyến tốc độ động nh hình vẽ 2. 8 ( rad / s ) K t T1 T2 Hình 2. 8: Đờng đặc tuyến tốc độ động 2. 3 .2 Ph ơng pháp xác...

Ngày tải lên: 24/07/2014, 17:17

... trúc bên ATmega16 20 2. 2.3 Các c ng vào/ra (các PORT xu t nh p ña d ng) 21 2. 2.4 B bi n ñ i ADC 23 2. 2.5 B truy n nh n d li u USART 27 2. 2.6 B ñ nh th i Timer/Counter ... 21 Hình 2. 2: Sơ ñ chân c a ATmega16 .21 Hình 2. 3: Sơ ñ b bi n ñ i ADC 24 Hình 2. 4: Thanh ghi ADMUX 25 Hình 2. 5: Thanh ghi ñi u n tr ng thái ADC 26 Hình 2. 6: ... THI U CHUNG V B VI ðI U KHI N 18 2. 1 Gi i thi u chung .18 2. 2 Gi i thi u t ng quan v vi ñi u n ATMEGA 16 .18 2. 2.1 ð c tính c a ATmega16 18 2. 2 .2 C u trúc bên ATmega16...

Ngày tải lên: 06/12/2013, 19:54

... dụng PLC S7 -20 0 Thiết kế thi công lắp ráp mô hình đóng mở cửa tự động I0.0 Q0.0 I2.0 I3.0 AIW Q3.0 AIW8 I0.1 Q0.1 I2.1 I3.1 AIW Q3.1 AIW 12 I0 .2 Q0 .2 I2 .2 I3 .2 AIW Q3 .2 AQW I0.3 Q0.3 I2.3 I3.3 Q3.3 ... Q0.3 I2.3 I3.3 Q3.3 I0.4 Q0.4 Q2.0 I3.4 Q3.4 I0.5 Q0.5 Q2.1 I3.5 I0.6 Q0.6 Q2 .2 I3.6 Q3.6 I0.7 Q0.7 Q2.3 I3.7 Q3.7 I1.0 Q1.0 I1.1 Q1.1 AQW Q3.5 I1 .2 I1.3 I1.4 I1.5 2. 2.6 Phương thức truy cập nhớ ... (điện trở 100?) 24 VDC ( 120 mA tối đa) Truyền nhận liệu Không sử dụng Để ghép nối S7 -20 0 với máy tính PC qua Cổng RS2 32 cần có cáp nối PC/PPI với Bộ chuyển đối sang RS485, hình vẽ: 2. 2 CẤU TRÚC BỘ...

Ngày tải lên: 24/12/2013, 01:16

... X1 C 33p 19 18 12M hz 40 C 33p P P P P P P P P A T89S 52 0 0 0 0 D D D D D D D D P P P2 P2 P2 P2 P2 P2 P /T2 P 1 /T2 E X P P P /S S P /M O S I P /M IS O P /S C K R ST XTA L1 XTA L2 E A /V P P VC ... PSEN A L E /P R O G 2 2 2 2 1 1 1 1 29 30 Port2 port công dụng kép: Các đường xuất nhập byte cao bus đòa thiết kế dùng nhớ mở rộng H×nh 2. 7 CÊu tróc cđa c¸c ch©n trªn port 2. 4 Port Mçi ch©n trªn ... RS 23 2 dïng MAX 23 2 §iƯn ¸p cđa VDK lµ ®iƯn ¸p møc TTL , Cßn ®iƯn ¸p cđa m¸y tÝnh lµ møc RS 23 2 møc ®iƯn ¸p nµy kh«ng t¬ng thÝch víi , cho nªn ta cÇn bé chun ®ỉi møc ®iƯn ¸p TTL sang møc RS 23 2...

Ngày tải lên: 15/04/2014, 12:34

... chức chân 20 Bảng 2- 2 Điều kiện hoạt động 21 Chương III: Vi điều khiển PIC16F877A cảm biến nhiệt độ DS18B20 DS18B20 DS18b20 sản phẩm công ty MAXIM.hình dạng bên cảm biến DS18B20 mô tả hình dạng ... Băng tần hệ thống Zigbee Hình 2- 1 Sơ đồ kết nối với PIC Hình 2- 2 Sơ đồ chân Hình 2- 3 Sơ đồ cấu tạo Hình 3-1 Cảm biến DS18B20 Hình 3 -2 Sơ đồ nguyên lý khối SPI tích hợp Vi Điều Khiển PIC Hình 3-3 ... bề mặt Hình 3-1 Cảm biến DS18B20 22 • DS18B20 nhiệt kế số có độ phân giải nhiệt độ từ 9- 12 bit.Dải đo nhiệt độ từ -55°C đến 125 °C,từng bậc 0.5°C đạt xác đến 0.1°C vi c hiệu chỉnh qua phần mềm...

Ngày tải lên: 26/05/2014, 19:05

... NỐI PLC - Vì có tất 10 đầu nên ta chọn loại S7 -20 0 6ES7 21 4-1AD21-0XB0 loại có CPU 22 4 24 DC /24 DC /24 DC, có điện áp nguồn, điện áp đầu điện áp đầu vào 24 V chiều - Ta có sơ đồ kết nối sau: SVTH: HỒ ... bật nút k2: _ĐC1 quay nghịch vòng 30 phút ,thì dừng phút hết phút ĐC2 quay nghịch 15 phút dừng 10 phút.hết chu kỳ quay nghịch CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN Khai báo địa Stt Địa I0.0 I0.1 I0 .2 I0.3 I0.4 ... Stt Địa I0.0 I0.1 I0 .2 I0.3 I0.4 Q0.1 Q0 .2 Tên Nút ấn khởi động Nút ấn ĐC quay thuận Nút ấn ĐC quay nghịch Nút ấn dừng khẩn cấp Tiếp điểm rơle nhiệt ĐC1 ĐC2 Ghi Nút ấn Chương trình lập trình SVTH:...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 00:18

... khai tri n thành tổng phân thức đơn giản: Y (s) = kn k1 k2 + + + s − p1 s − p2 s − pn (2. 21) kj (j = n) gọi phần dư (residue) Để tính nhanh k1, nhân hai vế phương trình (2. 21) với (s − q1): 22 ... trình dao động tắt dần (Hình 2. 3), tương tự phương trình chuyển động (2. 2) hệ thống học Hình 2. 1 16 i(t) R L C v(t) Hình 2. 2 Một mạch RLC Để thấy rõ tương tự phương trình vi phân hai hệ thống học ... nhiều biến vào, x1, x2, , xn, quan hệ y biến vào biểu diễn dạng: y = g(x1, x2, , xn) (2. 10) Tương tự trường hợp hàm đơn biến, thực khai tri n Taylor điểm làm vi c xác định x10, x20, , xn0, bỏ qua...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... dieu khien CW cua 825 5-3 LED_DON EQU 0C000H ; Dieu khien hien thi LED don LED_7_DOAN_ 12 EQU 0C001H ; Dieu khien hien thi LED doan 1, (ben trai') LED_7_DOAN_34 EQU 0C002H ; Dieu khien hien thi LED ... cua LED ma tran CW5 EQU 8007H ; Tu dieu khien CW cua 825 5-5 EQU 8008H ; Bus du lieu cua ADC0809 ; PA0 = LCD_RS; PA1 = RW; PA2=E1; PA3 = E2 ; 825 5-5 ; 825 5 -2 ADC_DB Biên soạn : Lâm tăng Đức Lê ... thuật Vi Điều Khiển Chơng 61 :Phần phụ lục DAC_DB EQU 8009H ; Bus du lieu cua DAC0808 ADC_CONTROL EQU 800AH ; Cac tin hieu dieu khien ADC0809 CW2 EQU 800BH ; Tu dieu khien CW cua 825 5 -2 DIGITAL_INPUT...

Ngày tải lên: 11/07/2014, 09:20

Ngày tải lên: 12/07/2014, 16:07

... /A P /A P1.4 P1.3 P1 .2 28 27 26 25 24 23 22 21 12M H z SW P2.7 P2.6 P2.5 P2.4 P2.3 P2 .2 P2.1 P2.0 P1.7 P1.6 P1.5 P1.4 P1.3 P1 .2 P1.1 P1.0 P2.0 P2.1 P2 .2 P2.3 P2.4 P2.5 P2.6 P2.7 P P P P P P P 1 ... 38 37 36 35 34 33 32 21 22 23 24 25 26 27 28 P2.0 P2.1 P2 .2 P2.3 P2.4 P2.5 P2.6 P2.7 10 11 12 13 14 15 16 17 P2.0 P2.1 P2.3 P2 .2 P2.4 DEC - VCC RESET - UPDATE U1 X1 P0.3 P2.6 INC + VCC 19 CRYSTAL ... P2.0/A8 P2.1/A9 P2 .2/ A10 P2.3/A11 P2.4/A 12 P2.5/A13 P2.6/A14 P2.7/A15 P3.0/RXD P3.1/TXD P3 .2/ INT0 P3.3/INT1 P3.4/T0 P3.5/T1 P3.6/WR P3.7/RD 39 38 37 36 35 34 33 32 21 22 23 24 25 26 27 28 P2.0...

Ngày tải lên: 02/08/2014, 16:27

... Nhà thầu dự kiến lắp dưng hàng rào bảo vệ cao 2m làm lưới B40 qy kín tơn để khỏi ảnh hưởng đến hoạt động xung quanh phạm vi lân cận Bố trí 01 cổng vào mặt trước, cổng vào ln có bảo ... đối phẳng thuận tiện cho vi c gia cơng Bãi tập kết cột chống cốp pha định hình, giàn giáo tập kết phía sau cơng trình f Bãi tập kết vật liệu rời: Mặt thi cơng thuận lợi vi c bố trí bãi tập kết ... cần thiết dễ xảy hoả hoạn Hàng ngày có cán chun trách cơng trường kiểm tra thường xun vi c phòng cháy nổ Vi c hồn trả mặt sau bàn giao cơng trình: Sau thi cơng xong, tồn máy móc, trang thiết...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 12:21

... tần số presscler postcaler Thanh ghi chứa giá trị đếm timer2 TMR2 Bit cho phép ngắt Timer2 tác động TMR2ON (T2CON2) Cờ ngắt Timer2 bit TMR2IF Xung ngõ vào (tần số 1/4 tần số oscillator) đưa qua ... Timer2 hình vẽ: Hình 20 : Sơ đồ khối Timer2 Timer hỗ trợ ghi PR2 Giá trị đếm ghi TMR2 tăng từ 00h đến giá trị chứa ghi PR2, sau reset 00h Khi reset ghi PR2 nhận giá trị mặc định FFh Ngõ Timer2 đưa ... ghi TRISA Thao tác hoàn toàn tương tự PORT ghi điều khiển tương ứng với chân ghi TRISA Thao tác hoàn toàn tương tự PORT ghi điều khiển tương ứng TRIS (đối với PORT A TRISA, PORTB TRISB, PORTC TRISC,...

Ngày tải lên: 06/10/2014, 10:46

... lệnh bên J = 3 .22 84E-6; b = 3.5077E-6; K = 0. 027 4; R = 4; L = 2. 75E-6; s = tf('s'); P_motor = K/(s*((J*s+b)*(L*s+R)+K ^2) ); Nhắc lại hàm truyền điều khiển PID có dạng (2. 6) 26 2. 2 .2. 1Điều khiển ... 7K 3.1.4 .2 IC MAX 23 2 Hình 16 IC Max 23 2 Hình 17 Sơ đồ kết nối IC max 23 2 IC MAX 23 2 IC chuyên dùng giao tiếp nối tiếp với PC.Nó có đệm nhận.Đường dẫn điều khiển lối vào CTS, điều khiển vi c xuất ... Tín hiệu truyền theo chuẩn RS2 32: + Chuẩn RS2 32 truyền tín hiệu với tốc độ thông dụng là: 120 0 bps, 4800 bps, 9600 bps, 1 920 0 bps + Định dạng khung truyền chuẩn RS2 32: + Khi không truyền liệu,...

Ngày tải lên: 18/03/2015, 19:25

... lý RN1 L1 RN2 M1 D K1 N K 12 CB TS1 TS11 FUSE K11 K2 RN1 RN2 M1 M2 K2 2. ThuyÕt minh s¬ ®å nguyªn lýRN1 RN L1 2. 1 Më m¸y ®éng c¬ D M1 K1 N K 12 CB FUS E TS1 TS11 K11 K2 RN1 RN2 M1 K2 - Đóng cầu ... K1, K2 rơ le TS1 M2 - K1, K2 TS1 điện, tiếp điểm mở cắt điện cấp vào M1 M2 M1, M2 dừng làm vi c 2. ThuyÕt minh s¬ ®å nguyªn lýRN1 L1 2. 2.Dõng ®éng c¬ RN2 M1 D K1 N K 12 CB TS1 TS11 FUSE K11 K2 RN1 ... cho K2, Các tiếp điểm K2 đóng lại cấp điện cho ĐC M2 hoạt động 2. 3 Dừng động 2. ThuyÕt minh s¬ ®å nguyªn lýRN1 L1 RN2 M1 D K1 N K 12 CB TS1 TS11 FUSE K11 K2 RN1 RN2 K2 K2 M1 - Để dừng động cơ,...

Ngày tải lên: 18/05/2015, 22:00

... 38 Lõi vi xử lý ARM 920 T 39 Kiến trúc vi điều khiển S3C2440 • Đặc điểm chip S3C2440 (tiếp) • Ngoại vi (Peripherals) • USB Host/Device • 10/100 Mbps Ethernet MAC Controller • SPI, I2C… • 32 bit ... Lập trình với môđun ngoại vi: UART, SPI, I2C… •… 3 .2 Vi điều khiển họ 8051 • Kiến trúc vi điều khiển 8051 • Lập trình firmware cho vi điều khiển 8051 3 .2. 1 Kiến trúc vi điều khiển 8051 Do hãng ... xuất, Vi t Nam phổ biến chip ARM hãng • • • • • 37 ATMEL: AT91SAM7, AT91SAM9… NXP: LPC2138, LPC2148, LPC2300… TI (Texas Instrument): TMS470, TMS570… SAMSUNG: S3C2440 … Kiến trúc vi điều khiển S3C2440...

Ngày tải lên: 13/11/2015, 18:37

Ngày tải lên: 05/12/2015, 21:55

... qua vi c thực nối dây Quá trình tương tự vi c vận hành công nhân lành nghề.Nghĩa là, mạch xử lý công vi c thường lệ đơn giản liên quan tới trạng thái dòng điện thông tin đưa vào Do thực công vi c ... đàu cuối gọi điều khiển, giai đoạn Hình 2. 12 Mạch logic dây dẫn Hình 2. 13 Mạch logic lưu trữ điều khiển, kết tạn thời phép tính số học thực Trong hình 2. 14, cấu hình hệ thống tổng đài điện tử ... bận: Khi nhận gọi khác lúc bận  ( 12) Chờ gọi: Nhận gọi từ bên thứ ba bận đặt tự động gọi với bên thứ ba  (13) Gọi cho thao tác vi n bận : Gọi cho điện báo vi n bận  (14) Thoại đường: Thuê bao...

Ngày tải lên: 09/10/2012, 14:11

... (Preisvergleichslite II, án BGH ngày 23 /04/1988) [ 42] ,… 2. 3 .2 Thực tiễn áp dụng Vi t Nam Qua phân tích quy định phần 2. 2 chương cho thấy pháp luật điều chỉnh hành vi quảng cáo so sánh Vi t Nam bộc lộ nhiều ... không lành mạnh bị phạt tiền từ 15 tri u đến 25 tri u Vi t Nam đồng (VNĐ) (khoản điều 35 Nghị định 120 /20 05/NĐ - CP Chính phủ ban hành ngày 30/09 /20 05 quy định xử lý vi phạm pháp luật lĩnh vực cạnh ... HÀNH VI QUẢNG CÁO SO SÁNH CỦA LIÊN MINH CHÂU ÂU VÀ VI T NAM 2. 2.1 Chủ thể thực hành vi quảng cáo so sánh Trước hết, phải khẳng định rằng: với tư cách hành vi thương mại, chủ thể thực hành vi quảng...

Ngày tải lên: 02/11/2012, 16:36