khú khn v bin chng trong chuyn d ca ssqc

... gian d n c(t ) d n −1 c(t ) dc ( t ) + an + + a + a c(t ) n −1 n dt dt dt d m r (t ) d m −1 r (t ) dr ( t ) + bm + + b + b r (t ) m −1 m dt dt dt Các hệ số a1,a2,… an b1, b2…bn thực v n≥m = b m ... thí d hệ đa biến đơn giản điều khiển động DC Các phương trình cho : v ( t ) = R i ( t ) + L T (t ) = J di ( t ) dt (2.14) d ω (t ) + B ω (t ) + T L (t ) dt (2.15) Trong : v( t): Điện áp đặt v o ... ngõ v o ngõ Giả sử chúng xác định hệ thức liên hệ hai biến vi(t) v( t) mà Ngược lại, H2_2b, hàm chuyển ngõ v o ngõ khuếch đại K V , V( s)=K.Vi(s) Sơ đồ khối hệ thống điều khiển Một thành phần d ng...

Ngày tải lên: 14/07/2014, 01:20

... động dc mang tải cho moment tỉ lệ v i d ng điện v o i Nếu phương trình vi phân động tải là: d d 2θ = B = ki J dt dt Trong J quán tính rotor, B hệ số ma sát Xác định hàm chuyển d ng điện v o v ... R1 R1 vi vi vo a) C1 i b) R2 R1 + vi C1 C2 i R2 i R2 R + vo vi - vo C - Chương II Hàm Chuyển Sơ Đồ Khối Của Hệ Thống II.22 i C + vo Trang Cơ Sở Tự Động Học Phạm V n Tấn c) R1 + d) C R2 + + vi i2 ... nó: s + P (s) = c = D +1 r D ng toán tử D: P ( D) = D2 c+c=r : d 2c +c =r dt 2.7 :V đạo hàm hàm nấc xung lực, nên đáp ứng xung lực hệ p (t ) = dc = e − t − 3e − t + e − t dt Biến đổi laplace...

Ngày tải lên: 14/07/2014, 01:20

... ∆ 3.10 : biến v1 , i1, v2 , i2, v3 V i v1 input, cần phương trình độc lập i1 = i2 = v 1 v1 − ; v = R1 R1 C1 v 1 v − ; v3 = R2 R2 C2 t ∫i ∫ t i1 dt − t ∫ i dt dt − -1/R1 v1 C1 1/R1 dt c1 ∫ -1/R2 ... Chương IV: Trạng thái hệ thống Phương trình trạng thái Trang IV.3 Cơ Tự Động Học Trong Phạm V n Tấn & x1 = dx dt & dc C= dt & x2 = dx dt Phương trình 4.3 xếp lại sau cho đạo hàm bậc cao v trái: ... v y: ∆ = - (P11 + P21 + P31) + V ∆1 = V v ng chạm v i đường V v ng chạm v i nút đường trực tiếp thứ nhì, nên: ∆2= ∆ ( Cả v ng không chạm v i đường trực tiếp thứ 2) V y: T T = Chương III: Đồ hình...

Ngày tải lên: 14/07/2014, 01:20

... trạng thái cần thiết v i số phận tích trữ lượng độc lập Các định luật Kirchhoff cho: ic = c dv c = r(t)− iL dt di L = − Ri dt L L (4.41) + vC (4.42) (4.43) Output hệ : v0 = RiL Viết lại(4.41) (4.42) ... trình vi phân cấp 1: • dv c 1 = − x + r(t) dt C C R = x1 − x2 L L x1 = x • Tín hiệu c(t) = v0 = Rx2 Chương IV: Trạng thái hệ thống (4.44) (4.45) (4.46) Trang IV.9 Cơ Tự Động Học Phạm V n Tấn D ng ... Thí d 4.2: Xem hệ thống điều khiển H.4.2 Hàm chuyển v ng kín hệ là: R(S) + S (S + 1) - C(S) = R (S) S + S + C(S) Hình 4.2 (4.35) Phương trình vi phân tương ứng d c dc + + 2c = r dt dt Chương IV:...

Ngày tải lên: 14/07/2014, 01:20

... áp d ng định luật Newton Thí d 5.2 : Xem hệ thống v hình H 5_16a Sơ đồ v t thể tự hệ v hình H.5_16b Phương trình lực hệ viết : d y (t ) dy(t ) f (t ) = M +B + Ky (t ) (5.44) dt dt Md2y(t) dt2 ... khối lượng HìnhH 5_3 mô tả v trí mà lực tác động lên c th có khối lượng M Phương trình viết: f (t ) = M a(t ) = M dv(t ) d y (t ) =M dt dt (5.10) Trong y(t) độ d i; v( t): v n tốc; a(t): gia tốc ... Do phương trình trạng thái hệ viết bằng: Lực khối lượng: Chương V Mô Hình Hóa Các Hệ Thống V t Lý Trang V. 14 Cơ Sở Tự Động Học Phạm V n Tấn dv(t ) M = − Bv(t ) − f k (t ) + f (t ) (5.47) dt V n...

Ngày tải lên: 14/07/2014, 01:20

... Hóa Các Hệ Thống V t Lý Trang V. 18 Cơ Sở Tự Động Học 1- Từ thông khe từ tỷ lệ v i d ng điện cảm Phạm V n Tấn 2- Moment khai triển động tỷ lệ v i từ thông khe từ d ng điện ứng V K mKf If số, ... đầu v i điện điều khiển ngõ v o phương trình nhân hệ viết lại: di a ( t ) R = ea (t) − a ia (t) − eb (t) (5.66) dt La La La Tm(t)=Ki ia(t) eb (t ) = K b (5.67) d m ( t ) = K b ωm ( t ) dt d 2θm ... góc d i θm Các biến số trạng thái hệ định nhgĩa θm , Wm ia Các phương trình trạng thái động DC , viết d ng ma trận (5.70): ⎡ di a ( t ) ⎤ ⎡ − R a ⎢ dt ⎥ ⎢ L a ⎢ d ( t ) ⎥ ⎢ K ⎢ m ⎥=⎢ i ⎢ dt ⎥...

Ngày tải lên: 14/07/2014, 01:20

... chuyển v ng hở GH V y K tăng từ đến ∞, qũi tích cực v ng kín cực v ng hở tiến đến chấm d t zerocủa v ng hở V lý đó, ta quan tâm đến hàm chuyển v ng hở G(S).H(S) v QTNS hệ v ng kín Thí d 7.1: ... PHÁT V GÓC ĐẾN PHƯƠNG PHÁP V QTNS HÀM CHUYỂN V NG KÍN V ĐÁP ỨNG TRONG MIỀN THỜI GIAN Chương VII Phương Pháp Quĩ Tích Nghiệm số Trang VII.1 Cơ Sở Tự Động Học Phạm V n Tấn I ĐẠI CƯƠNG Trong việc ... 2: di chuyển từ cực v ng hở -2 (ứng v i K=0) đến zero v ng hở -∞ (ứng v i K=∞) Chương VII Phương Pháp Quĩ Tích Nghiệm số Trang VII.3 Cơ Sở Tự Động Học Phạm V n Tấn III TIÊU CHUẨN V GÓC PHA V ...

Ngày tải lên: 14/07/2014, 01:20

... chạy đường d i - Có hiệu tiết kiệm nhiên liệu - Tránh vi phạm tốc độ  Nhược điểm: - Do không thường trực d ng bàn đạp nên d n đến tay nạn vi tài xế mệt mỏi thiếu kinh nghiệm đường d i CCS ĐIỀU ... đồng v i chuyển động bàn đạp ga, v y, khoảng thời gian ngắn, tạo gia tốc d c xe G tăng đột ngột sau giảm d n  So v i xe đó, kiểu xe có điều khiển mômen truyền lực chủ động, bướm ga mở d n cho ...  Tốc độ xe nhả cần điều khiển lưu v o CSS ECU Gọi tốc độ thiết lập NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG V CÁCH V N HÀNH CÁCH V N HÀNH HỆ THỐNG b Tăng tốc điều khiển CSS (1 )D ng công tắc điều khiển Nhất công...

Ngày tải lên: 18/11/2015, 19:12

... phản ứng v i v t thể đứng yên Hình 20: Cảm biến radar Laser (2) ECU điều khiển khoảng cách Thiết bị d ng để xác định xe phía trước d ng làm mục tiêu để xử lý d a thông tin cung cấp radar Laser ... tắc ly hợp đến ECU động ECU ECT Công tắc đèn phanh ECU Đèn báo B PI D TC CMS CCS ECT IDL OD SPD L GND MO MC STP Bộ chấp hành đến DLC3 EP Công tắc điều khiển Hình 3: Hệ thống CCS loại ECU điều khiển ... trực tiếp d y cáp nối từ bàn đạp ga đến bướm ga để mở đóng Trong hiệu tốc độ bỏ, ECU động d ng môtơ điều khiển bướm ga để hệ thống này, d y cápTínđược loại Motor điều khiển ga ứng v i mức độ...

Ngày tải lên: 28/01/2016, 13:15

... Lyapunov thỡ o hm S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn dV phi õm dt http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận v n thạc sĩ -3 5d2 d dv de = + ( b1 b m ) e + ( b2 + a a m ) dt dt dt dt = a ... tt nht ca bi toỏn n nh - i vi cỏc h cú v phi ph thuc thi gian vic xay dng hm Lyapunov gp nhiu khú khn hn nhiu so vi h dng (khụng ph thuc thi gian) - Vic xõy dng hm Lyapunov cho trc i vi h phi ... ngha PID2 PID1 e PIDn no ú to c tớnh tt v ng gii hn Hỡnh 1.11 V ng tỏc ng ca cỏc b iu khin Cỏc b iu chnh ny cú chung thụng tin u v o v s tỏc ng ca ca bin vo (hỡnh 1.11) chỳng ph thuc vo giỏ...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 12:00

... thích chữ viết tát ADC CMOS DAC DNA IC MEMS P D (PD) SEM A nalog to Digital Converter Com plem entary M etal-Oxide-Semiconductor Digital to Analog Converter Acid deoxyribonucleic Integrated Circuits ... operated at low voltage therefore low voltage devices are employed for saving chip area The lower voltage is V with load consume up to 10 mA and varies within 10 % due to the input change The immediate ... during turn-on and turn-off The controller will work normally at Vreg around V, so the UVLO threshold should be near V and hysteretic about 200 raV The W/L ratio of M l, M2 and M3 should be very...

Ngày tải lên: 19/03/2015, 09:11

... Đặt v n đ ề 6.2 Tổng quan v n đề nghiên cứu a Giới thiệu b Chấp hành vi kẹp có gắn cảm biến c Điều khiển tối ưu cho vi chấp hành d ... Trang ] Mục lục Bảng giải thích chữ viết tắt Danh sách người tham gia thực đề tài (học hàm, học v , quan công tác) Danh mục h ìn h Tóm tắt kết nghiên ... hành d Thiết kế chế tạo vi chấp hành có gắn điều khiển 13 e Kết kết luận 16 6.3 Mục tiêu nội dung nghiên cứu đề tài(Objectives and scientific contents) 16 6.4 Địa...

Ngày tải lên: 19/03/2015, 10:17

... Luận v n thạc sĩ T V V , , thỏi v lõn cn hm V( 0) xỏc nh dng Khi ú vect: gradV = ữ x n x luụn hng xa im gc Do ú nu vect gradV l vect tuyn ca qu o pha ca h) lp vi mt gúc luụn cú hng v gc ... Lyapunov thỡ o hm Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Nguyệt dV phi õm dt Lê Thị Minh -34- Luận v n thạc sĩ d d dv de 1 = e + ( b2 + a a m ) + ( b1 b m ) dt dt dt dt = a m e2 + d d ... cỏc v ng tỏc ng ca FLC v PID cú th thc hin nh khoỏ m hoc d ng chớnh FLC Nu s chuyn i d ng FLC thỡ ngoi nhim v l b iu chnh FLC cũn lm nhim v giỏm sỏt hnh vi ca h thng thc hin s chuyn i Vic chuyn...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 11:22

... trường móc v ng ) r tối ưu: từ thông rotor tương tác v i d ng stator phải làm việc v i Ir phải làm việc v i mạch từ hóa =Lm Ids →M= 3/2.p.L2m/Lr.Ids.Iqs : Ids thành phần sinh từ thông d ng Is Iqs ... truyền Xây d ng cấu trúc hệ điều khiển v i mạch v ng d ng điện tốc độ d ng phương pháp vetor trực tiếp Mô hệ điều khiển Simulink, lấy đặc tính điều khiển( tốc độ, d ng điện ) v ng tốc độ v ng điều ...  di sd  1  1 ' 1 i sd   s i sq      rd   rq'  u sd  Tr  Ls  Ts Tr   dt  di    sq   s i sd      i sq     rd'     rq'  u sq  T   dt ...

Ngày tải lên: 17/03/2016, 17:33

... biến điều khiển CV % = CVcurrent CVmin CVmax CVmin V d : Đầu điều khiển biến thiên khoảng 0V- 1 0V, ứng v i d i lm việc biến trình PV l 200C đến 2000C Xác định xem giá trị PV l 1400C giá trị ... Khái niệm e KP CV CV D i thông (d i tỉ lệ) PB = PVmax DK PVmin DK PVmax PVmin 100% 0% 60 90 PV 120 180 Hệ số khuyếch đại (KP) KP = 100% 0% PB % Trờng hợp đồng biến GV: Nguyn V Thanh KP = 0% ... hệ số khuyếch đại hệ thống đợc xác định nh sau: K= PVcuoi PVdau CVcuoi CVdau Theo phần ta thấy PVcuoi = 810C, PVdau = 650C; CVcuoi = 75%, CVdau = 55% 810 65 16 K= = = 0.8 C / % 75% 55% 20%...

Ngày tải lên: 24/08/2012, 15:43