kết cấu chung của xe tự hành

... analogWrite(in4, 0); } Chuyên đề 2: Xe tự hành 32 Trang Kết luận CHƯƠNG KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC 3.1 Kết đạt 3.2 Thử nghiệm Chuyên đề 2: Xe tự hành 33 Trang Kết luận KẾT LUẬN Chuyên đề 2: Xe tự hành 34 Trang Tài liệu ... Chương Tổng quan xe tự hành Chương Thiết kế xe tự hành tránh vật cản Chương Kết đạt Cuối Kết luận Phụ lục liên quan đến đề tài Đồ Án Chuyên Ngành Trang Chương 2: Thiết kế xe tự hành tránh vật cản ... Thiết lập chân kết nối module đèn giao thông đầu pinMode(pinR, OUTPUT); pinMode(pinY, OUTPUT); pinMode(pinG, OUTPUT); Chuyên đề 2: Xe tự hành 27 Trang Chương 2: Thiết kế xe tự hành tránh vật

Ngày tải lên: 24/08/2023, 10:23

... tốn xe tự hành 21 Hình 14 : Xe điều khiển 25 Hình 15 : Xe điều khiển 26 Hình 16 : Cảm biến siêu âm HC-SR04 27 Hình 17 : Xe tự hành 30 Hình 18 : Xe tự hành ... 17 Hình : Sơ đồ kết nối xe điều khiển .18 Hình 10 : Lưu đồ thuật toán xe điều khiển .18 Hình 11 : Sơ đồ khối xe tự hành .19 Hình 12 : Sơ đồ kết nối xe tự hành 20 Hình ... cách kết nối còn ngắn so với công nghệ mạng không dây khác - Chỉ kết nối hai thiết bị với nhau, không kết nối thành mạng 2.3 Thiết kế xe tự hành 2.3.1 Yêu cầu sản phẩm - Robocar tự vận hành,

Ngày tải lên: 26/02/2023, 19:55

... toán xe tự hành 21 Hình 14 : Xe điều khiển 25 Hình 15 : Xe điều khiển 26 Hình 16 : Cảm biến siêu âm HC-SR04 27 Hình 17 : Xe tự hành 30 Hình 18 : Xe tự hành ... hướng xe di chuyển (rẽ trái, rẽ phải) 2.3.3 Sơ đồ kết nối Hình 12 : Sơ đồ kết nối xe tự hành 2.3.4 Lưu đồ thuật tốn Hình 13 : Lưu đồ thuật tốn xe tự hành PHẦN III: THI CƠNG VÀ KẾT QUẢ 3.1 Xe điều ... Xe tự hành 3.3 Kết thực 3.3.1 Xe điều khiển Hồn thành xe điều khiển, xe chạy khơng bị giật lắc, không bị ngắt kết nối với điều khiển Càng gắp hoạt động tốt, chắn không bị rung lắc 3.3.2 Xe tự hành

Ngày tải lên: 26/02/2023, 19:55

... trung tìm hiểu nguyên lý hoạt động cách thức thực xe tự hành (cụ thể xe dò đường) Điểm khác biệt xe tự hành với loại xe khác (ô tô, xe nâng…) khả tự động theo đường vạch sẵn mà không cần điều khiển ... NỘI DUNG Lý chọn đề tài Xe tự hành hay gọi Robot tự hành “là thành phần có vai trị quan trọng ngành Robot học Cùng với phát triển mạnh mẽ hệ thống tự động hóa, robot tự hành ngày hoàn thiện cho ... 2, nhóm chúng em nhận thấy xe tự hành đề tài thú vị, giúp chúng em có thêm kiến thức lĩnh vực khác khí, điện, điện tử… chúng em thực thành cơng đề tài Do đó, xe tự hành lựa chọn để chúng em nghiên

Ngày tải lên: 12/04/2021, 08:28

... robot tự hành tránh vật cản Xe tư hành loại xe robot có khả tư dịch chuyển, tư vận động (có thể lập trình lại đợc) dới sư điều khiển tư động có khả hồn thành cơng việc đợc giao Xe tư hành thành ... hành vào khu thơng mại điện tử,robot hút bụi… Hình 1.1 Robot hút bụi Hình 1.2 Robot vận chuyển hàng hóa   CHƯƠNG CƠ SỞ LÍ THUYẾT 2.1Mơ hình xe tự hành tránh vật cản Hình 2.1 Mơ hình xe tự hành ... việc có độ nguy hiểm cao 2.3Sơ đồ khối  Nguyên lý hoạt động xe đợc minh họa qua sơ đồ khối Hình 2.4 Sơ đồ khối cấu tạo xe tư hành Cấu tạo xe gồm có bồn khối bản: Khối nguồn, khối cảm biến, khối

Ngày tải lên: 21/05/2023, 05:23

... ĐỀ TÀI 1.1 Xe tự hành bánh xe đa hướng 1.1.1 Xe tự hành [1] 1.1.2 Bánh xe đa hướng [4] [5] 13 1.1.3 Cấu tạo nguyên lý hoạt động bánh xe Mecanum 14 1.2 ... van Luan an Do an KẾT LUẬN Luận văn ‘‘ Nghiên cứu động lực học xe tự hành sử dụng bánh xe đa hướng ’’ hoàn thành Đề tài giải vấn đề sau : - Giới thiệu tổng quan xe tự hành bánh xe đa hướng, tình ... bánh xe 𝑀1 = 𝑀2 = 𝑀3 = 𝑀4 = 0,1 (N.m) xe chuyển động tịnh tiến dọc Lúc này, vận tốc khối tâm xe có thành phần 𝑉𝑥 , thành phần 𝑉𝑦 =0 hình Hình 27: Thành phần 𝑉𝑥 , 𝑉𝑦 xe chạy tịnh tiến dọc Xét xe

Ngày tải lên: 24/07/2023, 07:11

... Mã lập trình xe điều tự hành 31 32 33 34 Hình 3.26 Code xe tự hành 35 KẾT LUẬN Kết đạt Trong đồ án nhóm tìm hiểu vận dụng phân tích thiết để thiết kế xe điều khiển tay xe tự hành Kết đạt mà nhóm ... điều khiển tay xe tự hành Kết đạt mà nhóm đạt bao gồm: - Xe điều khiển tay Hình 27 Kết xe điều khiển tay - Xe tự hành 36 Hình 4.28 Kết xe tự hành Trong thời gian nghiên cứu, xây dựng chương trình, ... cho xe tự hành nhằm nâng cao tính linh hoạt cho xe Vì vậy, nhóm định thực đề tài: “Thiết kế xe điều tay xe tự hành” để làm đồ án môn Vi điều khiển LỜI CẢM ƠN Nhóm xin gửi lời cảm ơn chân thành

Ngày tải lên: 24/08/2023, 10:23

... CHƯƠNG CƠ SỞ LÍ THUYẾT 2.1Mơ hình xe tự hành tránh vật cản Hình 2.1 Mơ hình xe tự hành tránh vật cản 2.2Tổng quan robot tự hành tránh vật cản Xe tư hành loại xe robot có khả tư dịch chuyển, tư ... khiển tư động có khả hồn thành cơng việc đợc giao Xe tư hành thành phân có vai trò quan trọng ngành robot học Cùng với sư phát triển mạnh mẽ hệ thống tư động hóa, xe tư hành ngày đợc hồn thiện ... việc có độ nguy hiểm cao 2.3Sơ đồ khối  Nguyên lý hoạt động xe đợc minh họa qua sơ đồ khối Hình 2.4 Sơ đồ khối cấu tạo xe tư hành Cấu tạo xe gồm có bồn khối bản: Khối nguồn, khối cảm biến, khối

Ngày tải lên: 07/09/2023, 23:59

... cho xe tự hành nhằm nâng cao tính linh hoạt cho xe Vì vậy, nhóm định thực đề tài: “Thiết kế xe điều tay xe tự hành” để làm đồ án môn Vi điều khiển LỜI CẢM ƠN Nhóm xin gửi lời cảm ơn chân thành ... Giao diện kết nối thiết bị Bluetooth .26 Hình 3.1 Sơ đồ khối xe tự hành 27 Hình 3.2 Module khối nguồn 27 Hình 3.3 Module Arduino Uno R3 28 Hình 3.4 Cảm biến xe tự hành ... Cảm biến siêu âm .29 Hình 3.6 Lưu đồ thuật toán xe điều khiến tay 30 Hình 4.1 Kết xe điều khiển tay 36 Hình 4.2 Kết xe tự hành 37 Chương TỔNG QUAN 1.1 Lý chọn đề tài Trong

Ngày tải lên: 20/09/2023, 15:18

... 1 HỆ THỐNG THỜI GIAN THỰC TRONG DỰ ÁN LÀM XE TỰ HÀNH GVHD : SVTH : TS NGơ Đình Thanh Huỳnh Văn Việt Trần Việt Nam Nguyễn Tiến Tuấn Hồ Xuân Hải ... hoạt động chúng khơng phụ thuộc vào kết mang tính logic, mà phụ thuộc vào thời điểm đưa kết » RTS khác biệt với hệ thống khác tính quan trọng thời điểm cho kết 3 I HỆ THỐNG THỜI GIAN THỰC PHÂN ... thống cỡ nhỏ 7 II HỆ ĐIỀU HÀNH THỜI GIAN THỰC THÀNH PHẦN » » » Bộ lịch trình (Scheduler) : Là tập thuật toán để xác định tác vụ (Task) thực thi Đối tượng (Obiect) : Là cấu trúc đặc biệt (Kernel)

Ngày tải lên: 07/04/2021, 08:56

... HỆ THỐNG THỜI GIAN THỰC TRONG DỰ ÁN LÀM XE TỰ HÀNH GVHD : SVTH : TS NGơ Đình Thanh Huỳnh Văn Việt Trần Việt Nam Nguyễn Tiến Tuấn Hồ Xuân Hải ... hoạt động chúng khơng phụ thuộc vào kết mang tính logic, mà phụ thuộc vào thời điểm đưa kết RTS khác biệt với hệ thống khác tính quan trọng thời điểm cho kết I HỆ THỐNG THỜI GIAN THỰC PHÂN LOẠI ... thống cỡ nhỏ II HỆ ĐIỀU HÀNH THỜI GIAN THỰC THÀNH PHẦN » » » Bộ lịch trình (Scheduler) : Là tập thuật toán để xác định tác vụ (Task) thực thi Đối tượng (Obiect) : Là cấu trúc đặc biệt (Kernel)

Ngày tải lên: 08/04/2021, 06:42

... 1 HỆ THỐNG THỜI GIAN THỰC TRONG DỰ ÁN LÀM XE TỰ HÀNH GVHD : SVTH : TS NGơ Đình Thanh Huỳnh Văn Việt Trần Việt Nam Nguyễn Tiến Tuấn Hồ Xuân Hải ... hoạt động chúng khơng phụ thuộc vào kết mang tính logic, mà phụ thuộc vào thời điểm đưa kết » RTS khác biệt với hệ thống khác tính quan trọng thời điểm cho kết 3 I HỆ THỐNG THỜI GIAN THỰC PHÂN ... thống cỡ nhỏ 7 II HỆ ĐIỀU HÀNH THỜI GIAN THỰC THÀNH PHẦN » » » Bộ lịch trình (Scheduler) : Là tập thuật toán để xác định tác vụ (Task) thực thi Đối tượng (Obiect) : Là cấu trúc đặc biệt (Kernel)

Ngày tải lên: 06/05/2021, 18:04

... 1 HỆ THỐNG THỜI GIAN THỰC TRONG DỰ ÁN LÀM XE TỰ HÀNH GVHD :     TS. NGơ Đình Thanh SVTH  :  Huỳnh Văn Việt Trần Việt Nam      Tuấn Nguyễn Tiến  ... hoạt động chúng khơng phụ thuộc vào kết mang tính logic, mà phụ thuộc vào thời điểm đưa kết RTS khác biệt với hệ thống khác tính quan trọng thời điểm cho kết I. HỆ THỐNG THỜI GIAN  THỰC PHÂN ... II. HỆ ĐIỀU HÀNH THỜI GIAN  THỰC  2. THÀNH PHẦN Bộ lịch trình (Scheduler) : Là một tập các thuật tốn để xác định các tác vụ (Task) nào sẽ được thực thi.  Đối tượng (Obiect) : Là những cấu trúc đặc biệt (Kernel) giúp người dung lập trình tạo ra các ứng dụng

Ngày tải lên: 09/05/2021, 06:07

... CẤU CHẤP HÀNH VÀ XE TỰ HÀNH 1.1 Giới thiệu chung hệ thiếu cấu chấp hành Mơ hình hệ thiếu cấu chấp hành Phân loại hệ thiếu cấu chấp hành 1.2 Mơ hình xe tự hành ... hình xe tự hành ba bánh 10 Hình 1.3: Mơ hình xe tự hành ba bánh xét đến yếu tố trượt bánh 13 Hình 1.4: Sơ đồ cấu trúc điều khiển tuyến tính hóa phản hồi 19 Hình 1.5: Sơ đồ cấu trúc ... thích nghi hệ thiếu cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh”, thực theo mục tiêu đặt Đó nghiên cứu cấu trúc điều khiển mới, phương pháp điều khiển đại áp dụng cho hệ thiếu cấu chấp hành có ràng buộc

Ngày tải lên: 16/12/2021, 16:05

... CƠ CẤU CHẤP HÀNH VÀ XE TỰ HÀNH 1.1 Giới thiệu chung hệ thiếu cấu chấp hành Hệ thiếu cấu chấp hành hệ điều khiển có số thiết bị chấp hành số bậc tự số biến mơ hình, tức hệ có số bậc tự khơng cấu ... máy việc điều khiển xe tự hành bám theo quỹ đạo cho trước trở lên cần thiết có ý nghĩa thực tế Xe tự hành ba bánh đối tượng thiếu cấu chấp hành, góc hướng xe khơng có cấu chấp hành để can thiệp ... vector sau: A2  q  q  (1.35) T Cơ cấu xe tự hành xe di chuyển mặt sàn ngang, trọng tâm khối lượng xe trùng với trọng tâm hình học xe Mơ hình động lực học xe tự hành mơ tả theo phương trình Lagrange:

Ngày tải lên: 16/12/2021, 16:06

... HỆ THIẾU CƠ CẤU CHẤP HÀNH VÀ XE TỰ HÀNH 1.1 Giới thiệu chung hệ thiếu cấu chấp hành Mơ hình hệ thiếu cấu chấp hành Phân loại hệ thiếu cấu chấp hành ... cho xe tự hành Xe tự hành ba bánh có đặc điểm hệ thiếu cấu chấp hành, góc hướng xe khơng có cấu chấp hành để can thiệp trực tiếp, đối tượng phi tuyến có ràng buộc non-holonomic Mặt khác, xe di ... xe tự hành nói riêng, tình hình nghiên cứu giới nước phương pháp điều khiển xe tự hành 1.1 Giới thiệu chung hệ thiếu cấu chấp hành Hệ thiếu cấu chấp hành hệ điều khiển có số thiết bị chấp hành

Ngày tải lên: 16/12/2021, 16:11

... THIẾU CƠ CẤU CHẤP HÀNH VÀ XE TỰ HÀNH 1.1 Giới thiệu chung hệ thiếu cấu chấp hành 1.2 Hệ thiếu cấu chấp hành hệ điều khiển có số thiết bị chấp hành số bậc tự số biến mô hình, tức hệ có số bậc tự không ... máy việc điều khiển xe tự hành bám theo quỹ đạo cho trước trở lên cần thiết có ý nghĩa thực tế Xe tự hành ba bánh đối tượng thiếu cấu chấp hành, góc hướng xe khơng có cấu chấp hành để can thiệp ... hình xe tự hành ba bánh 1.35.1.Mơ hình động lực học 1.36 Xe tự hành di chuyển mặt sàn nên thành phần g 0, bỏ qua thành phần tiêu tán công suất ma sát giảm sóc P, mơ hình tốn học cấu chấp hành

Ngày tải lên: 19/12/2021, 15:20

... cho xe tự hành Xe tự hành ba bánh có đặc điểm hệ thiếu cấu chấp hành, góc hướng xe khơng có cấu chấp hành để can thiệp trực tiếp, đối tượng phi tuyến có ràng buộc non-holonomic Mặt khác, xe di ... học cho hệ xe ba bánh tự hành - Đề xuất điều khiển bám trường hợp nhiễu tác động có biên độ nhỏ - Đề xuất điều khiển thích nghi cho xe tự hành bám quỹ đạo có xem xét bù trượt bánh xe để nâng ... thích nghi hệ thiếu cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh”, thực theo mục tiêu đặt Đó nghiên cứu cấu trúc điều khiển mới, phương pháp điều khiển đại áp dụng cho hệ thiếu cấu chấp hành có ràng buộc

Ngày tải lên: 21/12/2021, 09:52

... cho xe tự hành Xe tự hành ba bánh có đặc điểm hệ thiếu cấu chấp hành, góc hướng xe khơng có cấu chấp hành để can thiệp trực tiếp, đối tượng phi tuyến có ràng buộc non-holonomic Mặt khác, xe di ... học cho hệ xe ba bánh tự hành - Đề xuất điều khiển bám trường hợp nhiễu tác động có biên độ nhỏ - Đề xuất điều khiển thích nghi cho xe tự hành bám quỹ đạo có xem xét bù trượt bánh xe để nâng ... thích nghi hệ thiếu cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh”, thực theo mục tiêu đặt Đó nghiên cứu cấu trúc điều khiển mới, phương pháp điều khiển đại áp dụng cho hệ thiếu cấu chấp hành có ràng buộc

Ngày tải lên: 26/12/2021, 14:27

... CẤU CHẤP HÀNH VÀ XE TỰ HÀNH 1.1 Giới thiệu chung hệ thiếu cấu chấp hành Mơ hình hệ thiếu cấu chấp hành Phân loại hệ thiếu cấu chấp hành 1.2 Mơ hình xe tự hành ... hình xe tự hành ba bánh 10 Hình 1.3: Mơ hình xe tự hành ba bánh xét đến yếu tố trượt bánh 13 Hình 1.4: Sơ đồ cấu trúc điều khiển tuyến tính hóa phản hồi 19 Hình 1.5: Sơ đồ cấu trúc ... thích nghi hệ thiếu cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh”, thực theo mục tiêu đặt Đó nghiên cứu cấu trúc điều khiển mới, phương pháp điều khiển đại áp dụng cho hệ thiếu cấu chấp hành có ràng buộc

Ngày tải lên: 30/04/2022, 10:02