hỡnh thc thanh toỏn sộc ms 0100319384 1 ms 0100319384 1

tổng hợp các mạch vòng điều chỉnh cho robot scara – serpent theo phương pháp điều khiển không gian khớp độc lập, và mô phỏng

tổng hợp các mạch vòng điều chỉnh cho robot scara – serpent theo phương pháp điều khiển không gian khớp độc lập, và mô phỏng

... 3 .16 Rs mach luc dong co RC 01 100nF 10 k + CL1 10 k 6.8k RC03 RC04 + RC05 10 k C03 CL2 A 10 k RC06 10 k + CL3 B 10 k C RC07 RC02 12 V RC08 10 k RC10 10 k D 10 0nF + RC10 CL4 10 k 12 V 15 k RC 11 E RC12 10 k ... CL4 10 k 12 V 15 k RC 11 E RC12 10 k + C04 F D1 10 k 10 k VR 10 k RC16 CL5 10 k RC13 -12 VRC14 15 0 RC12 10 k D2 RC17 + CL6 10 k RC20 10 k RC18 10 k RC19 RC15 12 V Hình 3 .16 Mạch đo dòng điện chiều cách ly UfI ... sau: l2C12 + l1C1 = px (2-6) l2S12 + l1S1 = py (2-7) d3 = pz (2-8) C124 = nx (2-9) S124 = ny (2 -10 ) Từ phương trình (2-6) (2-7) suy ra: l2C12 = px – l1C1 (2 -11 ) l2S12 = py – l1S1 (2 -12 ) Bình...

Ngày tải lên: 12/08/2015, 12:08

91 808 5
Sử dụng giải thuật di truyền tìm kiếm thông số pid điều khiển robot scara bám theo quỹ đạo cho trước

Sử dụng giải thuật di truyền tìm kiếm thông số pid điều khiển robot scara bám theo quỹ đạo cho trước

... 1: TỔNG QUAN 1. 1 Tổng quan vấn đề nghiên cứu 1. 1 .1 Một số kết nghiên cứu nước 1. 1.2 Tình hình nghiên cứu nước 1. 2 Giới thiệu luận văn 11 1. 2 .1 ... luận văn 11 1. 2.2 Nhiệm vụ giới hạn đề tài 11 1. 2.3 Phương pháp thực 12 1. 2.4 Tính luận văn 13 Chƣơng 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 14 2 .1 Điều khiển vi tích ... máy tính Hình 1. 10: quỹ đạo Robot SCARA 10 Hình 1. 11: Biểu đồ vị trí, vận tốc gia tốc theo thời 10 Hình 2 .1: Mô hình động học robot SCARA khớp quay 16 Hình 2.2: Hình chiếu...

Ngày tải lên: 14/06/2016, 15:26

22 617 2
Báo cáo khoa học: " Hệ thống thông số kỹ thuật của đ-ờng sắt đô thị thế giới và lựa chọn một số thông số cơ bản cho đ-ờng sắt đô thị Việt Nam" docx

Báo cáo khoa học: " Hệ thống thông số kỹ thuật của đ-ờng sắt đô thị thế giới và lựa chọn một số thông số cơ bản cho đ-ờng sắt đô thị Việt Nam" docx

... (km/h) 10 0 45 200 63 12 5 50 250 71 150 55 300 77 17 5 60 >300 80 Siêu cao áp dụng xác tới mm ray bê tông xác tới 5mm ray balat Độ vuốt siêu cao theo giới hạn sau: Lớn cực hạn = 2 /10 00 Lý tởng = 1. 3 /10 00 ... ba lat): 12 5 mm - Cho đờng ray đặt balat: 11 0 mm Đờng cong chuyển tiếp Dùng đờng cong chuyển tiếp clothoit Độ vuốt siêu cao theo giới hạn sau: Lớn cực hạn = 2 :10 00 Lý tởng = 1. 3 :10 00 Bán ... ngồi/toa 42 Số hành khách chở đợc 11 00 Trọng lợng bì đoàn tàu toa 10 5.6 Tải trọng trục lớn 230 kW Gia tốc lớn 1. 25 m/s2 Giảm tốc (hãm) ngời/m2 14 Công suất mô tơ Tất toa 1. 34 m/s2 Chạy liên tục Kết...

Ngày tải lên: 06/08/2014, 05:21

8 567 0
Khảo sát các thông số đặc trưng của khuếch đại quang sợi pha tạp đất hiếm.docx

Khảo sát các thông số đặc trưng của khuếch đại quang sợi pha tạp đất hiếm.docx

... thức: Obj 111 Obj 110 Obj109 (2.6) Obj 112 (2.7) Obj 113 (2.8) Obj 114 : công suất tín hiệu quang (mW) Obj 115 : hệ số suy hao quang (dB/km) Obj 116 : chiều dài sợi quang (km) Obj 119 Obj 118 Obj 117 Hệ số ... độ bơm: (3 .10 ) Obj143 Obj142 Trong trường hợp cường độ tín hiệu nhỏ tốc độ phân rã lớn nhiều so với tốc độ bơm , ta có phân số đảo mật độ: Obj144 (3 .11 ) Obj145 với (3 .12 ) Obj147 Obj146 Khi phân ... cưòng độ Obj153 (3 .13 ) Obj154 (3 .14 ) Sự thay đổi sóng tín hiệu sóng bơm qua đoạn vô nhỏ dz la: Obj155 (3 .15 ) Obj156 (3 .16 ) Từ đó, ta thu tăng cường cường độ tín hiệu: Obj157 (3 .17 ) Và suy hao...

Ngày tải lên: 15/08/2012, 16:17

42 1,7K 5
CHUONG1 Các thông số đặc trưng của máy biến áp.DOC

CHUONG1 Các thông số đặc trưng của máy biến áp.DOC

... 10 0 = Z .10 0 U đm U đm Trò số điện áp ngắn mạch U N phụ thuộc vào công suất điện áp đònh mức MBA thay đổi theo phạm vi rộng:từ (4,5 ÷ 5,5 )% MBA công suất nhỏ, điện áp (10 ÷ 35) kV,đến (12 ÷ 14 ... ù Dyn 11 có cuộn sơ cấp đấu tam giác,cuộn thứ cấp đấu hình với đầu nối trung tính.Thay đổi pha qua biến áp 30 độ,nghóa áp thứ cấp pha vò trí 11 mặt đồng hồ,trong pha phía sơ cấp vò trí 12 giờ.Các ... đồng hồ biểu thò véctơ sức điện động sơ cấp đặt cố đònh số 12 ,kim ngắn biểu thò véctơ sức điện động thứ cấp đặt tương ứng số 1, 2,… ,12 tùy theo góc lệch pha chúng 30o,60o,…,360o Trong MBA ba pha...

Ngày tải lên: 24/08/2012, 15:43

10 34,5K 401
Khảo sát các thông số đặc trưng của khuếch đại quang sợi pha tạp đất hiếm

Khảo sát các thông số đặc trưng của khuếch đại quang sợi pha tạp đất hiếm

... ngược hướng 15 00 15 20 10 -6 15 40 15 60 15 80 10 -5 10 -4 10 -3 10 -2 10 -1 10-0 20 15 Bước sóng λ(nm) (b) Công suất ASE (mW) 15 00 15 20 10 -6 15 40 15 60 15 80 10 -5 10 -4 10 -3 10 -2 10 -1 10-0 20 15 Bước sóng ... 20 15 Isignal out 10 15 20 15 30 15 40 15 50 Bước 15 70 λ(nm) sóng 15 60 Hình 3.3: Phổ tín hiệu 10 10 20 30 40 50 -40 -30 -20 -10 10 10 20 30 40 -10 10 20 30 40 -10 10 20 30 40 -10 -20 -15 -10 -5 10 ... hai đỉnh bước sóng 15 30 15 60nm 15 25 15 30 15 35 15 40 15 45 15 50 15 55 15 60 15 65 12 14 16 18 20 22 10 Sau qua EDFA Sau qua 13 EDFA Hình 3 .14 : Phổ tăng ích không đồng vùng bước sóng 15 50nm Vì phổ tăng...

Ngày tải lên: 08/10/2012, 11:25

47 869 3
Tự động hoá quá trình đo và đánh giá sai số chế tạo các thông số ăn khớp của bánh răng trụ trên máy đo toạ độ 3 chiều cmm 544 mitutoyo

Tự động hoá quá trình đo và đánh giá sai số chế tạo các thông số ăn khớp của bánh răng trụ trên máy đo toạ độ 3 chiều cmm 544 mitutoyo

... Hình 1- 21 Hình 1- 22 Hình 1- 23 Hình 1- 24 Hình 1- 25 Hình 1- 26 Hình 1- 27 Hình 1- 28 Hình 1- 29 Hình 1- 30 Hình 1- 31 Hình 2 -1 Phân tích trình đo thuận nghịch 29 30 31 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 40 41 ... điểm trên: x − x1 y − y1 = x2 − x1 y − y1 (9) hay : ( y2 - y1)x + (x1 - x2)y = (y2 - y1)x1 - (x2 - x1)y1 (10 ) gọn ta ký hiệu: A=( y2 - y1) B = (x1 - x2) C= (x2 - x1)y1 - (y2 - y1)x1 Khi phương trnh ... 2(x1-x2)x0 + 2(y1- y2)y0 = (x12 + y12) - (x22 + y22) 2(x1-x3)x0 + 2(y1 - y3)y0 = (x12 + y12) - (x32 + y32) gọn ta đặt A1 = 2(x1-x2) B1 = 2(y1-y2) A2 = 2(x1- x3) B2 = 2(y1 - y3) C1 = (x12 + y12)...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 10:45

142 2,4K 6
Tính toán thông số kỹ thuật của máy ép chấn tôn thủy lực 1200 tấn

Tính toán thông số kỹ thuật của máy ép chấn tôn thủy lực 1200 tấn

... loại vật liệu này: n = 1, 5 ữ Lấy n = Vậy: [] = c/n = 800 ữ 933,3 KG/cm2 Ta kiểm tra tiết diện ngang khung theo tiết diện nh hình vẽ 14 00 80 14 0 11 20 80 400 60 11 00 50 300 300 14 0 60 Mặt cắt ngang ... = 12 00 000x60%KG = 720 000KG Tải trọng phân bố trọng lợng thân bàn ép phía: - Tải trọng phân bố trọng lợng thân ngang gây ra: q1= 1, 32 KG/mm - Tải trọng phân bố trọng lợng thân cột đỡ: q2 = 1, 38 ... q2 = 1, 38 kg/mm Nh tải trọng tác dụng lên cột đỡ là: Pc = P1 + P2 = 87 812 400 N Chọn thép làm cột đỡ thép CT3 có giới hạn chảy: c = 2400 ữ2800kg/cm2 Hệ số an toàn với loại vật liệu này: n = 1, 5...

Ngày tải lên: 19/11/2012, 09:41

9 3,6K 41
Xác định một vài thông số đặc trưng của chùm Electron năng lượng

Xác định một vài thông số đặc trưng của chùm Electron năng lượng

... 0.005 010 0.005000 13 .8 0.005 010 0.005 010 0.005000 14 .1 0.005 010 0.005 010 0.005000 14 .4 0.005 010 0.005 010 0.005000 14 .7 0.005 010 0.005 010 0.005000 15 .0 5cmx5cm 10 cmx10cm 15 cmx15cm 0.005 010 0.005 010 ... 0.509 510 0.557000 10 .2 0.425850 0.437440 0.4 710 00 10 .5 0.344690 0.347350 0.3 910 00 10 .8 0.098200 0.09 810 0 0 .12 3000 11 .1 0.023050 0.0 210 20 0.0 310 00 11 .4 0.006 010 0.007 010 0.007000 11 .7 0.006 010 0.006 010 ... 0.006 010 0.006000 12 .0 0.006 010 0.005 010 0.006000 12 .3 0.006 010 0.006 010 0.005000 12 .6 0.005 010 0.005 010 0.005000 12 .9 0.005 010 0.005 010 0.005000 13 .2 0.006 010 0.005 010 0.005000 13 .5 0.005 010 0.005 010 ...

Ngày tải lên: 19/03/2013, 09:34

79 855 1
Nghiên cứu đánh giá một số thông số kỹ thuật của hệ phổ kế Gamma dùng Detector HPGe GEM 15p4

Nghiên cứu đánh giá một số thông số kỹ thuật của hệ phổ kế Gamma dùng Detector HPGe GEM 15p4

... 911 2 7,59 9878 8,23 10 368 8,64 10 980 9 ,15 11 816 9,85 12 004 10 ,00 14 158 11 ,80 14 716 12 ,26 15 194 12 ,66 15 835 13 ,20 16 988 14 ,16 17 124 14 ,27 16 944 14 ,12 17 349 14 ,46 18 034 15 ,03 Đỉnh 13 32,5 keV Số đếm ... 811 9 6,77 8748 7,29 9432 7,86 9707 8,09 10 428 8,69 12 3 41 10,28 12 648 10 ,54 13 094 10 , 91 13675 11 ,40 14 854 12 ,38 14 998 12 ,50 14 766 12 , 31 15070 12 ,56 15 532 12 ,94 2600 2700 2800 2900 3000 17 754 17 964 ... 17 964 17 840 17 386 17 6 31 14,80 14 ,97 14 ,87 14 ,49 14 ,69 15 290 15 343 15 437 15 016 15 087 12 ,74 12 ,79 12 ,86 12 , 51 12,57 Bảng 2.3 Mối tương quan độ phân giải lượng (FWHM) theo cao FWHM (tại đỉnh 11 72,24...

Ngày tải lên: 19/03/2013, 09:34

72 926 2
Xác định thông số động học của Ruby tự nhiên bằng nhiệt phát quang

Xác định thông số động học của Ruby tự nhiên bằng nhiệt phát quang

... số thoát s’ (m3s -1) bẫy Các giá trị s’ bẫy ghi rõ hình Các đường cong tính theo giá trị sau: E =1. 4 eV, n0=5000 m-3, β =10 C/s 1x1 014 m3s -1 1x1 013 m3s -1 1x1 012 m3s -1 1x1 011 m3s -1 Hình 3.9: Đường ... Bảng1: Bảng số liệu thông số bẫy Ruby tự nhiên tìm phương pháp fitting Đỉnh E (eV) b s’’ .10 20 (s -1) 1. 9700 2 .13 00 2.2500 2.3220 2.3480 2.4200 1. 10 1. 10 1. 10 1. 10 1. 70 1. 80 2.7300 4.0000 11 .5000 ... quang bậc ứng với giá trị s khác Các giá trị sử dụng tính toán n0 =10 00 m-3, E =1. 24 eV, β =10 C/s 1x1 013 s -1 1x1 012 s -1 1x1 011 s -1 Hình 3.4: Các đường cong phát quang bậc ứng với giá trị s khác...

Ngày tải lên: 19/03/2013, 11:49

53 1,2K 4
Thông số động học của MGB4O7dy 1

Thông số động học của MGB4O7dy 1

... 0.75 13 ngày 9 .1 phút 0.94 s 9.7 ms 270 µs 1. 00 9200 năm 12 5 ngày 37 phút 3 .1 s 43 ms 1. 25 8.6 10 11 năm 6.8 10 4 năm 61 ngày 24 phút 6.8 s 1. 50 2.2 10 17 năm 4.9 10 10 năm 4 01 năm 7.6 ngày 18 phút ... tính theo công thức (I.3) với thông số sau: n0 =15 00 m-3, E =1 eV, β =1. 40C/s First-order curves 1: s =10 12s -1 2: s =10 11s -1 3: s =10 10s -1 4: s =10 9s -1 T(C) Hình I.6 Các đường TL bậc ứng với giá trò ... thò tính theo công thức (I.3) với thông số sau: n0 =15 00m-3, s =1. 2 10 12 s -1, β =10 C/s First-order curves 1: E =1 eV 2: E =1, 1 eV 3: E =1, 2 eV 4: E =1, 3 eV T(C) Hình I.5 Các đường TL bậc ứng với giá...

Ngày tải lên: 19/03/2013, 11:51

23 492 0
Thông số động học của MGB4O7dy 2

Thông số động học của MGB4O7dy 2

... s’’=4.8 10 16 s’’=0.9 10 16 b =1. 33 b =1. 35 b =1. 3 b =1. 35 Eδ =1. 4093 Eτâ =1. 415 0 s’’=0.55 10 16 b =1. 33 E =1. 4552 E = 1. 4589 E =1. 4540 s’’=5.29 10 E =1. 7697 s’’=8.7 10 16 Eω =1. 7420 s’’ =1. 4 10 14 b =1. 5 13 ... 10 14 b =1. 5 13 b =1. 46 E =1. 7694 E =1. 7457 E =1. 76 E =1. 750 s’’=0.2 10 16 s’’=3.06 10 16 s’’ =1. 7 10 15 s’’=0.2 10 16 b =1. 69 b =1. 67 Eδ =1. 719 0 Eτâ =1. 74 31 s’’ =11 .5 10 16 b =1. 69 b =1. 65 b =1. 7 Từ đây, tiếp ... giá trò 1/ kTmi Ln(Tmi / β i ) theo giá trò Tm β tương ứng đỉnh Đỉnh β ( C/s) ( Tm (0C) 1/ kTmi 14 8 27.5556 15 3 27.2322 11 . 415 7 16 1 26.7302 11 .0475 16 9 26.2465 10 .5732 17 6 25.8373 10 .13 46 10 17 9 25.6658...

Ngày tải lên: 19/03/2013, 11:51

30 455 0
Những thông số cơ bản của hệ thống camera

Những thông số cơ bản của hệ thống camera

... 25° 21 19 °09′ 12 19 ′ 9°38′ 9°04′ 6 10 ′ 4°25′ 3°05′ Góc quan sát chéo 77°34′ 65°28′ 58°42′ 50 13 ′ 41 06′ 31 25′ 20°24′ 16 °00′ 15 °04′ 10 17 ′ 7° 21 5°09′ 75mm 8.5-51mm 12 .5-75mm 11 -11 0mm 16 -16 0mm 1/ 3” ... 2°20′ 16 °00′ ~ 1 36′ 2.8mm 3.5mm 4mm 4.8mm 6mm 8mm 12 .5mm 16 mm 17 mm 25mm 35mm 50mm 75mm 8.5-51mm 12 .5-75mm 11 -11 0mm 16 -16 0mm 81 12 ′ 68°52′ 61 55′ 53°07′ 43°36′ 33°23′ 21 44′ 17 °03′ 16 °04′ 10 °58′ ... 8.5-51mm 12 .5-75mm 11 -11 0mm 16 -16 0mm 14 °35′ 10 °26′ 7 19 ′ 4°53′ 41 15 ′ ~ 7 10 ′ 28°43′ ~ 4°53′ 32°26′ ~ 3 19 ′ 22°37′ ~ 2 17 ′ 10 °58′ 7°50′ 5°29′ 3°39′ 31 32′ ~ 5°23′ 21 44′ ~ 3°39′ 24°36′ ~ 2°29′ 17 °03′...

Ngày tải lên: 23/03/2013, 08:52

5 633 8
Xác định Phân tử lượng và các thông số động học của Urease từ Đậu nành hạt vàng Việt nam

Xác định Phân tử lượng và các thông số động học của Urease từ Đậu nành hạt vàng Việt nam

... (mM) 10 [V] (μM/phút) 1, 076 1, 818 2,382 3,053 3,265 3, 512 4,006 4 ,11 2 4, 218 4,324 1/ [S] (mM) -1 0,5 0,333 0,25 0,2 0 ,16 7 0 ,14 3 0 ,12 5 0 ,11 1 0 ,1 1/[V} (mM/phut) -1 928,962 550 ,16 2 419 ,753 327,553 306,306 ... 0,2 0 ,16 7 0 ,14 3 0 ,12 5 0 ,11 1 0 ,1 1/[V} (mM/phut) -1 1030,30 622, 71 484,33 396,27 370,37 360,93 313 ,08 306, 31 293, 61 290,60 Bảng 3.4: Kết xác định vận tốc thuỷ phân urease đậu nành [S] (mM) 10 [V] ... 0,65 5,07 517 10 5 1, 1 4,65396 75 1, 5 4, 317 49 50 2,3 3, 912 02 35 3 ,1 3,55535 30 3,6 3,4 012 0 25 3, 218 88 15 5,4 2,70805 10 Trang 44 Khoảng di chuyển ln(M) 2,30259 TẠP CHÍ PHÁT TRIỂN KH&CN, TẬP 10 , SỐ...

Ngày tải lên: 12/04/2013, 20:40

10 881 2
Nghiên cứu xác định các thông số cơ bản của máy ép viên phân viên n, NK, NPK phục vụ cơ giới hoá khâu bón phân viên dúi sâu cho một số cây trồng nông nghiệp

Nghiên cứu xác định các thông số cơ bản của máy ép viên phân viên n, NK, NPK phục vụ cơ giới hoá khâu bón phân viên dúi sâu cho một số cây trồng nông nghiệp

... 0,07 19 97 987 370,0 15 5,2 11 . 316 13 3,6 1: 0,37: 0 ,16 19 98 1. 012 350,0 210 ,0 11 .730 13 4,0 1: 0,35: 0, 21 1999 1. 117 385,0 2 71, 0 12 .320 14 8,8 1: 0,33: 0,23 2000 1. 328 496,0 410 ,0 12 .644 17 6,7 1: 0,37: ... 76 ,1 1: 0, 21: 0,03 19 93 629 213 ,2 60,0 9.979 90,4 1: 0,34: 0,09 19 94 668 205,6 35,0 10 .12 7 89,3 1: 0, 31: 0,05 19 95 925 272,0 97,2 10 .497 12 3,3 1: 0,29: 0 ,10 19 96 8 41 313 ,0 58,0 10 .929 11 0,9 1: ... bún 19 8 53 39 290 10 0 20 217 12 3 30 370 12 7 40 212 10 8 40 360 12 4 60 207 65 27 290 10 0 20 250 10 5 45 400 13 7 40 255 63 50 398 13 7 60 250 96 44 390 13 7 10 20 240 10 2 18 360 12 4 10 40 248 13 0 57...

Ngày tải lên: 08/08/2013, 20:54

92 1,5K 4
Các thông số điều khiển của VRay   phần 1

Các thông số điều khiển của VRay phần 1

... lập giá trị Amount =1, Noise threshold=0.005 Nhận thấy hình ảnh thu giống lần trước thời gian rander giảm 2.5 lần Hình.02 -10 Xác lập giá trị Amount =1, Noise threshold=0 .1 Giảm Noise threshold ... -3 Max rate = làm việc tốt cho ảnh 800x600 pixel cho ảnh có kích thước 12 00x1024 hoàn toàn dùng Min rate = -4 Max rate = -1, cỡ ảnh cao giá trị hạ xuống Trong quan hệ với việc tăng cỡ ảnh số điểm ... Nếu khung cảnh sử dụng đơn vị là mm thì giá trị Max Density = đến 10 là hoàn toàn đủ để tính 50 đến 10 0 triệu photon Vẫn tồn tại một câu hỏi – photon đã bay qua được hiểu...

Ngày tải lên: 19/08/2013, 09:39

24 788 7
Cấu hình và các thông số kỹ thuật của các thiết bị

Cấu hình và các thông số kỹ thuật của các thiết bị

... AMP RJ-45 Conector (®Çu nèi RJ-45) - K×m bÊm d©y m¹ng RJ 11 & RJ45 +1K M¸y In - Printer HP Laser Jet Printer 13 20 (A4; 21 ppm; 12 00 dpi; 16 MB tù ®éng ®¶o giÊy) M¸y Fax Modem Zoom ADSL X4 Ethenet ... ViÖt Nam Switch- ThiÕt bÞ liªn kÕt X.Net/ SureCom/ Repotec/ Planet Switching HUB 10 /10 0 - 24 Port 10 Modem – ThiÕt bÞ kÕt nèi Internet SPEEDCOM ADSL (with spliter) External(USB Port) D©y ... Modem Zoom ADSL X4 Ethenet + USB/ Router/ Gateway/ Firewall/ Splitter M¸y Photo Konica 32 31/ 33 31/ 3240/3340… 1 ...

Ngày tải lên: 05/10/2013, 20:20

2 1,5K 1
w