giới+thiệu+về+thuật+toán+điều+khiển

... hàm Lyapunov Với toán cụ thể, ta phải xây dựng hàm Lyapunov riêng 4.2 biệt cho hệ Thiết kế điều khiển RISE cho robot RRP 4.2.1 Giới thiệu thuật toán điều khiển Thuật toán điều khiển RISE (Robust ... chương trình điều khiển Robot cài đặt máy tính, dùng để điều khiển Robot thông qua điều khiển Bộ điều khiển hay gọi Module điều khiển, thường kết nối với máy tính Một Mudule điều khiển có cổng ... rời rạc tính tích phân theo thời gian nên tín hiệu điều khiển RISE tín hiệu điều khiển liên tục Thuật toán điều khiển RISE thuật toán điều khiển ổn định bền vững, có khả kháng nhiễu đặc biệt...

Ngày tải lên: 28/05/2016, 21:51

... kế điều khiển: Ngoài việc kiểm tra tính ổn định, tiêu chuẩn Lyapunov sử dụng để thiết kế điều khiển ổn định đối tượng phi tuyến Chẳng hạn đối tượng có mô hình : dx = f ( x, u) dt điều khiển điều ... xây dựng thuật toán để điều khiển Robot, xây dựng “thư viện” mô hình Robot máy tính … I.3.Cấu trúc Robot công nghiệp: I.3.1.Các phận cấu thành Robot công nghiệp : Trên hình 1.2 giới thiệu phận ... ⎣ ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:17

... phục vụ thiết kế điều khiển: 55 III.2.Bậc tương đối hệ phi tuyến: 56 III.3.Tính động hoc không: 58 III.4.Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy: 62 III.4.1 .Điều khiển trượt: ... Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Handling Equipments Điều khiển thông minh Điều khiển theo chương trình Chương trình cứng Manipulators, ... xây dựng thuật toán để điều khiển Robot, xây dựng “thư viện” mô hình Robot máy tính … I.3.Cấu trúc Robot công nghiệp: I.3.1.Các phận cấu thành Robot công nghiệp : Trên hình 1.2 giới thiệu phận...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 19:49

... phục vụ thiết kế điều khiển: 56 III.2.Bậc tương đối hệ phi tuyến: 57 III.3.Tính động hoc không: 59 III.4.Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy: 63 III.4.1 .Điều khiển trượt: ... Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Handling Equipments Điều khiển thông minh Điều khiển theo chương trình Chương trình cứng Manipulators, ... xây dựng thuật toán để điều khiển Robot, xây dựng “thư viện” mô hình Robot máy tính … I.3.Cấu trúc Robot công nghiệp: I.3.1.Các phận cấu thành Robot công nghiệp : Trên hình 1.2 giới thiệu phận...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 20:15

... theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Handling Equipments Điều khiển Điều khiển theo thông minh chương trình Chương trình cứng Manipulators, ... xây dựng thuật toán để điều khiển Robot, xây dựng “thư viện” mô hình Robot máy tính … I.3.Cấu trúc Robot công nghiệp: I.3.1.Các phận cấu thành Robot công nghiệp : Trên hình 1.2 giới thiệu phận ... ⎣ ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 18:15

... KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO CHƯƠNG II GIỚI THIỆU TỔNG QUÁT CÁC LINH KIỆN TRONG MẠCH 2.1Các linh kiện sử dụng mạch  khuếch đại thuật toán LM741  BJT loại NPN C1815  quang trở  led ... led phát 1k 2.2-Nguyên lý hoạt động loại linh kiện 2.2.1Vi mạch khuyêch đại thuật toán LM741: Vi mạch khuyếch đại thuật toán 741 có hai đầu vào inverting (Đảo), noninverting (thuận) đầu chân Khuyếch ... THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO CHƯƠNG .2 GIỚI THIỆU CHƯƠNG II GIỚI THIỆU TỔNG QUÁT CÁC LINH KIỆN TRONG MẠCH 2.1Các linh kiện sử dụng...

Ngày tải lên: 13/03/2014, 18:24

... xây dựng thuật toán để điều khiển Robot, xây dựng “thư viện” mô hình Robot máy tính 1,3 1.3,1 Cấu trúc Robot công nghiệp: Các bô phân cấu thành Robot công nghiẽp : Trên hình 1.2 giới thiệu phận ... tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: “Thiết kế bô Điều khiển trươt cho tay máy Robot bâc tư • mô Matlab - Sỉmulỉnk” • i/ a/ • • CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP ... biến tín hiệu, điều khiển chuyển động v.v I.1.2 Phân loại tay máy Robot công nghiệp: Ngày nay, nói đến Robot thường ta hay hình dung chế máy móc Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho...

Ngày tải lên: 02/10/2015, 10:13

... khiển với điều khiển kinh điển bù nhiễu mờ ( fuzzy compensator) Khi bỏ qua ngõ vào nhiễu, hệ thống xem kết hợp tác động điều khiển tuyến tính phi tuyến; điều khiển điều khiển PID điều khiển mờ ... làm việc, để chất lượng điều khiển tốt thông số điều khiển phải thay đổi theo Hình sau sơ đồ điều khiển thích nghi với giám sát mờ 1.2 Cấu trúc điều khiển mờ: Bộ điều khiển mờ có ba khối chức ... PID điều khiển mờ F đóng vai trò điều khiển phi tuyến phụ + Điều khiển thích nghi: Các qui tắc mờ dùng để hiệu chỉnh thông số điều khiển tuyến tính sơ đồ điều khiển thích nghi Nếu đối tượng phi...

Ngày tải lên: 25/03/2014, 07:21

... BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO  Ưu điểm bật điều khiển trượt tính ổn định bền vững hệ thống có nhiễu thông số đối tượng thay đổi theo thời gian  Nguyên tắc chung việc thiết kế điều khiển ... chiều có trục tọa độ e, Với hàm trượt s(e) nhiệm vụ điều khiển lúc rõ ràng phải tạo s để có e điều tương đương với  Bài 1: Thiết kế điều khiển trượt cho đối tượng phi tuyến: Mô hình trạng thái ... đích điều khiển trượt tạo sai lệch e với e(t) sai lệch tín hiệu chủ đạo w(t) với tín hiệu đầu y(t) hệ thống  Để đạt e(t) người ta sử dụng hàm trượt : Trong n bậc mô hình đối tượng điều khiển...

Ngày tải lên: 05/11/2014, 15:51

... đồ nguyên lý, tính toán thi công mạch cảm biến mạch điều khiển cho Robot Nghiên cứu thuật toán điều khiển PID thuật toán điều khiển H2/H∞ số thực điều khiển PID số vi điều khiển AVR cho robot ... BỘ ĐIỀU KHIỂN PID VÀ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG H2/H∞ 2.1 LÝ THUYẾT BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 2.1.1 Giới thiệu điều khiển PID số Bộ điều khiển PID điều khiển vòng kín sử dụng rộng rãi công nghiệp Sử dụng điều ... lý Atmel sử dụng Vi điều khiển (master) thi hành nguyên lý kiểm soát thuật toán ước lượng Một vi điều khiển khác kiểm soát tất cảm biến analog Vi điều khiển thứ ba điều khiển động DC Hình Xe...

Ngày tải lên: 07/11/2014, 18:32

... LÝ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT 2.1 Giới thiệu Điều khiển trượt tiếng với kỹ thuật phản hồi đề cập đến nhiều báo công trình nghiên cứu nhiều tác giả Bản chất kỹ thuật điều chỉnh hệ thống thông qua điều khiển ... tuyến Để nâng cao chất lượng điều khiển cho biến đổi, với đề tài Điều khiển trượt biến đổi DC-DC tăng áp” ứng dụng lý thuyết điều khiển đại tạo điều khiển để điều khiển cho biến đổi DC-DC tăng ... bời đầu vào điều khiển trơn , thay đầu vào điều khiển chuyển mạch Sự tương đương đầu vào điều khiển chuyển mạch tần số vô hạn điều khiển phản hồi trơn biết đến ý tưởng điều khiển tương đương...

Ngày tải lên: 15/01/2015, 16:45

... tơ đầu vào điều khiển (23) áp dụng để biểu thức động học AGV điều khiển (22) đơn giản hóa (24) Quá trình đại diện khối chấm hình Một véc tơ điều khiển đầu vào (38) thiết kế với kỹ thuật tuyến ... toàn hệ thống nhều trường hợp.Việc thực thuật toán điều khiển xác minh thông qua kết mô phỏng,nhưng xem xét mô hình rời rạc Jeon et al [5] đề xuất điều khiển tuyến tính hồi tiếp dựa mô hình động ... pháp thiết kế điều khiển tuyến tính hồi tiếp cho AGV với bất định nhiễu bên Các mô hình động lực học hệ thống với nhiễu bên trình bày Một véc tơ điều khiển đầu vào thiết, véc tơ điều khiển đầu vào...

Ngày tải lên: 29/01/2015, 19:36

... 2.1 Luật điều khiển PID  Bộ điều khiển PID gồm ba quy luật điều khiển Kp u e Ki/s Wđt y (-) Kd.s Wph Hình 2.1 Sơ đồ khối điều khiển PID - Quy luật điều khiển tỷ lệ - Quy luật điều khiển tích ... vi nhỏ điều khiển PID mờ điều chỉnh hệ thống tốt Đây ưu điểm bật điều khiển PID mờ so với điều khiển PID kinh điển 110 C THIẾT KẾ BỘ PI MỜ ĐIỀU KHIỂN ĐỐI TƯỢNG 111 3.10 Thiết kế điều khiển ... luật điều khiển cho mô hình điều khiển nhiệt độ Matlab Simulink ” Đề tài chúng em chia thành chương: – Chương 1: Giới thiệu chung lò nhiệt – Chương 2: Điều khiển ổn định nhiệt độ lò nhiệt điều khiển...

Ngày tải lên: 11/05/2016, 06:31

... theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Handling Equipments Điều khiển Điều khiển theo thông minh chương trình Chương trình cứng Manipulators, ... xây dựng thuật toán để điều khiển Robot, xây dựng “thư viện” mô hình Robot máy tính … I.3.Cấu trúc Robot công nghiệp: I.3.1.Các phận cấu thành Robot công nghiệp : Trên hình 1.2 giới thiệu phận ... ⎣ ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC...

Ngày tải lên: 17/10/2013, 09:15

... Hệ chuyển động Hệ điều khiển Phân tích mô hình điều khiển phơng pháp điều khiển thông dụng sử dụng toán điều khiển bám SVTH: Lu Xuân Công Trang bị điện K42 Thiết kế điều khiển chuyển động theo ... trị điều khiển giá trị trung bình sai lệch vận tốc theo thời gian Đây phơng pháp điều khiển tốt song phức tạp mặt toán học lúc hàm truyền điều chỉnh bậc 2.1.5 Luật điều khiển PI: Biến điều khiển ... cm 3.3 Kết luận: Do u điểm hệ thống điều khiển có phản hồi vận tốc, nên em chọn phơng pháp điều khiển Với phơng pháp điều khiển này, cần thực toán sau: - Bài toán bám vạch : Trên sở vị trí vạch...

Ngày tải lên: 08/05/2014, 19:33

... động Hệ điều khiển Phân tích mô hình điều khiển phơng pháp điều khiển thông dụng sử dụng toán điều khiển bám Mô hình điều khiển phản hồi Mô hình điều khiển có phản hồi Thiết kế điều khiển chuyển ... cho Robot tự hành Phần II Phân tích mô hình điều khiển phơng pháp điều khiển thông dụng Định nghĩa toán lái tự động: Bài toán lái tự động toán điều khiển Robot tự hành Lái tự động có nghĩa Robot ... Các thông số kỹ thuật Optocoupler 4N35: ổn định vận tốc: 2.1 Các phơng pháp điều khiển thông dụng : 2.1.1 Điều khiển ON/OFF Đây phơng pháp điều khiển đơn giản nên có chất lợng điều khiển thấp Khi...

Ngày tải lên: 06/06/2014, 09:49

Ngày tải lên: 21/06/2014, 20:20

... cầu, điều kiện môi trường có nhiễu (như ma sát, sức cản gió…) Với lý trên, luận văn đưa giải thuật điều khiển mà kết hợp điều khiển trượt sở điều khiển động học động lực học với giải thuật điều khiển ... giải thuật điều khiển 1.5 Mục tiêu luận văn Mục tiêu đề tài Điều khiển bám theo chiến lược mong muốn cho robot hai bánh dùng điều khiển trượt tích phân” Cụ thể, đề tài đưa giải thuật điều khiển ... no 3, june 1999 [8] Trong báo tác giả sử dụng kỹ thuật điều khiển kiểu trượt điều khiển động lực học có nhiễu bị chặn, sử dụng để giải toán điều khiển bám cho WMR Robot sử dụng thực nghiệm có tên...

Ngày tải lên: 31/07/2015, 17:31