giới thiệu chung về robot scara serpent

... trình bày Robot Scara – Serpent gồm có: giới thiệu Robot Scara – Serpent; thực giải toán động học vị trí thiết kế quỹ đạo chuyển động Robot Scara – Serpent 2.1 Giới thiệu chung Robot Scara – Serpent ... Khớp 4: Góc quay 4500 2.2 Cấu hình Robot Scara – Serpent Robot Scara – Serpent có cấu sau: l1 θ1 l2 θ2 d3 θ4 Hình 2.2 Cấu hình Robot Scara – Serpent Robot Scara – Serpent gồm khớp quay khớp tịnh ... nó, Robot Scara – Serpent Robot thuộc lớp Robot Scara Mặc dù Robot Scara có chuyển động đơn giản, song đáp ứng hầu hết yêu cầu lắp ráp vận chuyển loại Robot ứng dụng rộng rãi công nghiệp Robot Scara...

Ngày tải lên: 12/08/2015, 12:08

... CÁC HÌNH HÌNH TRANG Hình 1.1: Robot Scara bậc tự Hình 1.2: Robot công nghiệp SCARA Hình 1.3: Robot bậc tự Hình 1.4: Cấu hình robot SCARA Hình 1.5: Vận tốc ... 1.9: Hệ thống Robot SCARA máy tính Hình 1.10: quỹ đạo Robot SCARA 10 Hình 1.11: Biểu đồ vị trí, vận tốc gia tốc theo thời 10 Hình 2.1: Mô hình động học robot SCARA khớp quay ... 2.2: Hình chiếu đứng mô hình động học robot SCARA khớp quay 17 Hình 2.3: Hình chiếu mô hình động học robot SCARA khớp quay 17 Hình 3.1: Hình chiếu Robot Scara 25 Hình 3.2: Mô hình giải...

Ngày tải lên: 14/06/2016, 15:26

... 20 ĐSĐT phát triển nhanh giới Trớc năm 1970 có thành phố có hệ thống ĐSĐT đến có khoảng 190 thành phố có hệ thống hàng chục thành phố khác xây dựng nằm rải rác 70 nớc giới Sở dĩ ĐSĐT phát triển ... nguyên lý chuyển động tàu cánh buồm nguyên tắc thiết lập Đờng sắt đô thị Theo số liệu thống kê giới xem giới hạn sau mang tính nguyên tắc: Lợng hnh khách 10.000 - 20.000 Phơng tiện thích hợp Xe bus ... ảnh hởng tiêu cực đến cảnh quan kiến trúc đô thị môi trờng, đặc biệt khu vực trung tâm thành phố Về loại hình phơng tiện không sử dụng nhiều chủng loại để thuận tiện cho tổ chức quản lý khai thác,...

Ngày tải lên: 06/08/2014, 05:21

... 3.5.2 Khuếch đại tuyến 37 3.5.3 Tiền khuếch đại 38 Phần mở đầu Chương I Giới thiệu chung khuếch đại quang Vai trò ứng dụng khuếch đại quang 1.1 1.1.1 Vai trò khuếch đại quang ... đầu sợi mạnh Những thông số đặc trưng khuếch đại quang EDFA 3.2 3.2.1 Phổ tăng ích băng tần Như giới thiệu, khuếch đại quang EDFA hoạt động dựa nguyên lý khuếch đại xạ cưỡng để tạo môi trường đảo ... hiệu Người ta xác định vùng tăng ích cao G>>1, thông số tạp âm lớn giá trị xác định gọi giới hạn lượng tử Giới hạn nhỏ 3dB Như vậy, thông số tạp âm tỷ lệ nghịch với tăng ích khuếch đại Khi hệ số...

Ngày tải lên: 15/08/2012, 16:17

Ngày tải lên: 24/08/2012, 15:43

... Tiền khuếch đại 38 Phần mở đầu Chương I Giới thiệu chung khuếch đại quang 1.1 Vai trò ứng dụng khuếch đại quang 1.1.1 Vai trò khuếch đại quang ... đầu sợi mạnh 3.2 Những thông số đặc trưng khuếch đại quang EDFA 3.2.1 Phổ tăng ích băng tần Như giới thiệu, khuếch đại quang EDFA hoạt động dựa nguyên lý khuếch đại xạ cưỡng để tạo môi trường đảo ... 40 Người ta xác định vùng tăng ích cao G>>1, thông số tạp âm lớn giá trị xác định gọi giới hạn lượng tử Giới hạn nhỏ 3dB Như vậy, thông số tạp âm tỷ lệ nghịch với tăng ích khuếch đại Khi hệ số...

Ngày tải lên: 08/10/2012, 11:25

... vòng 3.3.5 Đo sai lệch khoảng pháp tuyến chung Khoảng pháp tuyến chung w khoảng cách mặt khác phía c bánh trụ theo pháp tuyến chung mặt Khoảng pháp tuyến chung có kích thước danh ngh ĩa là: W = ... ∆ W - sai lệch chiều dài pháp tuyến chung đo sau vòng quay W - khoảng pháp tuyến chung lý thuyết; W1 - khoảng pháp tuyến chung đo Sau đo khoảng pháp tuyến chung với n n - suy chiều dài bước: ... nghiệp Cao học Lớp CHK9  38  pháp tuyến chung trung bình E wm dung sai khoảng pháp tuyến chung T wm để đánh giá mức khe hở cạnh Sau đo chiều dài pháp tuyến chung suy lượng dịch contuor gốc: EH =...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 10:45

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:18

... 3820 Biểu đồ mô men khung có hình dạng sau: mmax = 685132,2kgm Chọn thép làm khung thép CT3 có giới hạn chảy: c= 2400 ữ 2800 KG/cm2 Hệ số an toàn loại vật liệu này: n = 1,5 ữ Lấy n = Vậy: [] ... Nh tải trọng tác dụng lên cột đỡ là: Pc = P1 + P2 = 87812400 N Chọn thép làm cột đỡ thép CT3 có giới hạn chảy: c = 2400 ữ2800kg/cm2 Hệ số an toàn với loại vật liệu này: n = 1,5 ữ3 Lấy n = Vậy ... phân bố trọng lợng thân xơng bàn ép: q = 3,1 N/mm 3800 1000 750 P4 Chọn thép làm khung thép CT3 có giới hạn chảy: c = 2400ữ2800 KG/cm2 Hệ số an toàn loại vật liệu này: n = 1,5ữ3 Lấy n = Vậy [] =...

Ngày tải lên: 19/11/2012, 09:41

Ngày tải lên: 12/03/2013, 15:40

... Khi nói đến xạ nói chung xạ hạt nhân nói riêng người thường nghĩ đến tác hại Tác hại xạ hạt nhân thể rõ rệt qua hậu hai bom nguyên tử mà Mỹ thả xuống Nhật Bản chiến tranh giới thứ II Và gần thảm ... xạ đến nhân viên Về mặt an toàn xạ hạt nhân, cần phải đưa quy định cụ thể liều hấp thụ cho phép mà người nhân viên làm việc trực tiếp với nguồn phóng xạ hay xạ ion hóa [9] Liều giới hạn hiểu giá ... quan ICRP khuyến cáo thời điểm khác nhau, cho Bảng Bảng 1.3: Giới hạn liều hấp thụ tích lũy cho phép người làm việc với xạ thời điểm khác Giới hạn liều Thời gian đề nghị Cơ quan đề nghị 150 mSv/năm...

Ngày tải lên: 19/03/2013, 09:34

... đưa vào đại lượng LD gọi giới hạn đo, giới hạn mà với độ tin cậy cho trước, giá trị NS > LD coi số đếm phóng xạ Trên sở giới hạn đo LD xác định giới hạn hoạt độ hay gọi giới hạn phát LA, tức hoạt ... Khi cần phải xác định giới hạn hiệu số NT – NB với độ tin cậy cho trước NS coi hay không coi số đếm thực Giới hạn gọi giới hạn tới hạn LC Tuy nhiên, LC cho ta biết ranh giới số đếm NS thuộc phông ...  3,29 B  tB 3 tT (1.28) Khi tB = tT L D  4,66 B  c Giới hạn hoạt độ LA Đối với giới hạn LC giới hạn đo LD cần sử dụng số đếm giới hạn hoạt độ LA hoạt độ phóng xạ tính đến Đó hoạt độ thấp...

Ngày tải lên: 19/03/2013, 09:34

... động học bậc hai, ta không trìn bày lại Chúng ta giới thiệu phụ thuộc I(T) vào thông số b thông số biểu diễn bậc động học đỉnh Hình 3.11 giới thiệu đường cong bậc động học tổng quát theo giá ... 4.2.2 Phương pháp sườn lên ban đầu .31 PHẦN HAI: THỰC NGHIỆM 34 CHƯƠNG V: GIỚI THIỆU KHÁI QUÁT VỀ RUBY TỰ NHIÊN 34 5.1 Thành phần hóa học cấu trúc tinh thể .35 5.1.1 Thành phần ... định thông số động học Ruby tự nhiên nhiệt phát quang PHẦN HAI: THỰC NGHIỆM CHƯƠNG V: GIỚI THIỆU KHÁI QUÁT VỀ RUBY TỰ NHIÊN Hình 5.1: Tinh thể Ruby nguồn gốc tự nhiên Ruby hay hồng ngọc (theo...

Ngày tải lên: 19/03/2013, 11:49

... phát quang lớn, diện tích giới hạn đường cong trục hoành lớn Tuy vậy, vò trí Tm cường độ phát quang cực đại gần không phụ thuộc vào n0 • Độ sâu bẫy E Hình I.5 giới thiệu đường cong phát quang ... quang (Glow curve) Phép đo đường cong phát quang phép đo nghiên cứu nhiệt phát quang Hình I.2 giới thiệu hình thành đường cong nhiệt phát quang ứng với mô hình bẫy tâm tái hợp Khóa Luận Tốt Nghiệp ... thoát khỏi bẫy, ta phải cung cấp lượng nhiệt lớn giải phóng electron • Tần số thoát s Hình I.6 giới thiệu đường cong phát quang bậc ứng với giá trò khác s Các đồ thò tính theo công thức (I.3) với...

Ngày tải lên: 19/03/2013, 11:51

... mẫu Khóa Luận Tốt Nghiệp SVTH: Nguyễn Ngọc Toản 29 • Khối điều khiển xử lý tín hiệu Hình III.1 giới thiệu sơ đồ khối hệ đo đường phát quang BMVLCR Chopper điện tử Bộ khuếch đại Lock-in Bộ giao ... điện Khối xử lý tín hiệu Hình III.1 Sơ đồ khối hệ đo đường TL vật liệu t i BMVLCR Hình III.2 giới thiệu toàn cảnh hệ đo nhiệt phát quang Hình III.2 Toàn cảnh hệ đo nhiệt phát quang Khóa Luận ... ban đầu thích hợp ta xây dựng đường nâng nhiệt tuyến tính với tốc độ nâng nhiệt khác Hình III.8 giới thiệu đường nâng nhiệt tuyến tính với tốc độ nâng nhiệt β =50C/s Đường có dấu chấm đường nâng...

Ngày tải lên: 19/03/2013, 11:51

... việc chọn ống kính quan trọng Việc chọn ống kính định đến vùng khoảng cách cần quan sát Sau xin giới thiệu tới bạn bảng thông số quy đổi để xác định diện tích vùng quan sát (góc mở ống kính) Kích ... liệu video Phương thức nén tổ chức có uy tín giới công nhận đưa vào sử dụng Vì coi chuẩn Tên chuẩn nén tổ chức phát triển, quy định đặt tên Hiện giới có nhiều chuẩn nén hình ảnh đời theo thời...

Ngày tải lên: 23/03/2013, 08:52

... rựa đậu nành: Thơng số động học enzym tốc độ phản ứng Vmax số Michaelis Km Tốc độ phản ứng enzym giới hạn phụ thuộc vào nồng độ chất có mơi trường Chừng enzym chưa bị bão hồ chất tốc độ phản ứng...

Ngày tải lên: 12/04/2013, 20:40

... c c a cam trờn v cam d i 59 4.5.6 Xỏc ủ nh k t c u v kớch th c chung c a b ph n n p li u 61 4.5.7 Xỏc ủ nh k t c u v kớch th c chung c a b ph n d li uError! Bookmark not defi 4.6 H th ng truy ... p H N i Lu n th c s k thu t T NG QUAN NGHIấN C U 2.1 Tỡnh hỡnh chung v s n xu t lỳa g o trờn th gi i v Vi t Nam 2.1.1 Tỡnh hỡnh chung v s n xu t lỳa g o trờn th gi i Theo s li u c a FAO, 2002 ... hn, t tr ng cụng nghi p, d ch v c c u kinh t nụng thụn cú xu h ng tng d n nh ng nm g n ủõy Nhỡn chung nng su t lao ủ ng c a nụng nghi p, nụng thụn n c ta v n cũn th p hn so v i cỏc n c khu v c...

Ngày tải lên: 08/08/2013, 20:54

... Max photons số photon thu thập giới hạn Search dist vùng có mật độ photon thấp đồ cho vùng có mật độ cao giới hạn Max Photons làm việc, cho vùng có mật độ thấp – giới hạn Search distance có hiệu ... loại nguồn sáng, thông số bóng v.v ) Hình.02-02 Chỉ tính chiếu sáng trực tiếp Tất vùng không nằm giới hạn nhìn thấy nguồn sáng nằm bóng tối Bóng mềm kết thao tác với nguồn sáng không gian Tắt chiếu ... nơi tính chiếu sáng trực tiếp chiếu sáng từ lần phản xạ sau đánh giá mật độ photon map điểm giao giới hạn bán kính cho trước ( thông số Search distance photon map) Phương pháp nhanh phương pháp...

Ngày tải lên: 19/08/2013, 09:39

Ngày tải lên: 05/10/2013, 20:20