cơ cấu cánh tay robot
Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay robot bằng phương pháp quy hoạch phi tuyến
Ngày tải lên :
06/11/2012, 12:40
...
lượng tải trọng sẽ làm cho cánh tay robot bị dịch chuyển. VD: Khi robot thực hiện
gia công khoan, ấn mũi khoan vào chi tiết phản lực sẽ làm cơ cấu tay di
chuyển,…Nếu robot được lập trình trong ... được nối với
nhau bằng một cơ cấu sáu bậc tự do để tạo ra các vị trí và hướng tuỳ ý của tay cầm
và bộ kẹp. Cơ cấu dùng để điều khiển bộ kẹp theo chuyển động của tay cầm.
Vào khoảng năm 1949, ...
mm0244.0
4096
100
Độ di chuyển của robot là tổng các dịch chuyển thành phần. Do đó độ phân dải
của cả robot là tổng các độ phân dải của từng khớp robot.
Độ chính xác cơ khí trong cơ cấu truyền động các khớp...
- 190
- 1.3K
- 12
Điều khiển cánh tay robot trên công nghệ mạng Nơron
Ngày tải lên :
15/11/2012, 11:29
... đó: w là góc quay của cánh
tay robot, H(w) là ma trận momen quán
tính, C(w) là momen hướng tâm, g(w) là
momen lực hút, T là momen.
Cấu trúc của bộ điều khiển cánh tay
robot trên công nghệ ... (Neural Controller) để điều
ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT TRÊN CÔNG
NGHỆ MẠNG NƠRON
Châu Văn Bảo
*
Khoa học - kó thuậät
24
khiển cánh tay robot. Bộ điều khiển nơron
gồm có: Một ... góc quay của cánh tay
robot theo tín hiệu tham chiếu định hướng
điều khiển.
II. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
NƠRON (neural controller)
Phương trình chuyển động của cánh
tay của robot:
T)w(g
.
w)
.
w,w(C
...
- 5
- 1K
- 15
THIẾT KẾ CÁNH TAY ROBOT GẮP KHỐI DÙNG VI ĐIỀU KHIỂN PIC 16F877A
Ngày tải lên :
27/04/2013, 08:58
...
(electronic design automation)
ã Cỏc khõu truyền động cơ khí giửa các khớp của cánh tay Robot
# Ý nghĩa đề tài
Đề tài điều khiển cánh tay Robot là một ứng dụng thực tế mà hiện nay dang phát triển ... bằng kit thực hành đa năng theo
# Thiết kế phần cơ và chế tạo cánh tay robot.
# Thiết kế mạch công suất và thử nghiệm cho quay từng khớp cuả cánh tay
máy.
# Thiết kế hệ thống băng chuyền các ... ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY
MÁY SÁU BẬC TỰ DO”
Thực hiện đề tài nghiên cứu khái niệm, nguyên lý làm việc của cánh tay
maùy sử dụng step motor để di chuyển sản phẩm.
Cành tay máy sẽ di chuyển...
- 108
- 2.9K
- 18
Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do.
Ngày tải lên :
17/03/2014, 16:12
... cấu phần cánh tay của robot
+ Tổng thể của cánh tay robot
Sau khi thiết kế riêng lẻ từng bộ phận của robot ta lắp ráp được 1 cánh tay robot
hoàn thiện như sau (Hình 2.5)
Hình 2.5: Kết cấu ... Cấu trúc cơ bản của RBCN
1.2.1. Kết cấu chung
Một RBCN được cấu thành bởi các hệ thống sau (hình 1.1):
- Tay máy (Manipulator) là cơ cấu cơ khí gồm các khâu, khớp. Chúng hình thành
cánh tay ... tác giải xin trình
bày về cấu tạo cánh tay robot do tác giả tự chế tạo bao gồm các bộ như sau:
2.1.1. Cấu tạo của cánh tay robot
Cấu tạo của cánh tay robot được chia làm 3 phần (Hình 2.1):...
- 59
- 8.9K
- 35
Hội chưng cổ vai cánh tay
Ngày tải lên :
07/04/2014, 12:24
... Teo cơ có thể gặp ở vùng vai ,cánh tay, cẳng tay, bàn tay thường gặp ở những
người bị chèn ép rễ TK mãn tính
Điều trị
Điều trị nội khoa: Chủ yếu là các thuốc giảm đau, chống viêm, thuốc giãn cơ, ... giật thoáng qua. Đau lan xuống cả cánh tay, cẳng
tay và lên gáy.
Các cơ vùng vai gáy luôn trong tình trạng co thắt. Một số người có cảm giác tê bì
các ngón tay, kèm theo có giảm cảm giác kiểu ... phải ngang tầm mắt, bàn phím không nên để cao hay quá thấp, đặt
bàn phím sao cho xương cánh tay và cẳng tay vuông góc 90 độ
4.Đồ vật trong nhà cũng không đặt quá cao hoặc quá thấp. Đặt ngang...
- 10
- 757
- 0
Nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay ROBOT trong mặt phẳng theo quỹ đạo được nhận dạng trước
Ngày tải lên :
18/04/2014, 19:29
... động -robot
khá cồng kềnh so với các hệ truyền động khác.
1.1.3 Vần đề điều khiển cánh tay Robot
1.1.3.1 Khái quát
Cấu trúc của robot thƣờng bao gồm các thành phần chính nhƣ:
- Cánh tay robot, ... CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ
Hình 1.1: Sơ đồ minh hoạ cánh tay robot n khâu 18
Hình 1.2: Sơ đồ cánh tay robot 2DOF 19
Bảng 1.2: Thông số vật lý của cánh tay robot 2DOF 20
Hình 1.3: Sơ đồ khối chức năng ... trƣờng
g
9,81
m/s
2
Bảng 1.2: Thông số vật lý của cánh tay robot 2DOF
1.1.3.3 Động học của cánh tay Robot 2DOF
Nghiên cứu động lực học robot là cần thiết để phục vụ cho việc phân tích và...
- 92
- 1K
- 1
điều khiển cánh tay robot scara dùng xử lý ảnh
Ngày tải lên :
10/05/2014, 11:56
... quay cánh tay :
OA: CHIỀU DÀI CÁNH TAY KHÂU ĐẾ
AB: CHIỀU DÀI CÁNH TAY KHÂU TRÊN
OC= b (TỌA ĐỘ TRỤC Y CỦA VẬT)
CB= a (TỌA ĐỘ TRỤC X CỦA VẬT)
θ
1
: GÓC QUAY ĐỘNG CƠ 1
θ
2
: GÓC QUAY ĐỘNG CƠ 2
... của trục vít.
z
2
: số răng của bánh vít.
2. Động cơ DC:
2.1 Cấu tạo:
Động cơ DC là động cơ điện hoạt động với dòng điện một chiều. Động cơ điện DC
ứng dụng rộng rãi trong đời sống cũng như ... nhiều cách phân loại khác nhau:
- Phân loại theo kiểu kết cấu:
+ Robot kiểu tọa độ đecác
+ Robot kiểu tọa độ trụ
+ Robot kiểu tọa độ cầu
+ Robot kiểu scara
- Phân loại theo nguồn truyền động:
+...
- 93
- 2.4K
- 22
GIỚI THIỆU MỘT SỐ MÔ HÌNH CHUYỂN ĐỔI CƠ CẤU CANH TÁC TRÊN ĐẤT 3 VỤ LÚA ppt
Ngày tải lên :
08/07/2014, 17:20
... MÔ HÌNH
CHUYỂN ĐỔI CƠ CẤU CANH TÁC
TRÊN ĐẤT 3 VỤ LÚA
Thời gian vừa qua, Phòng Nghiệp vụ - Sở Nông nghiệp & PTNT có tổ
chức khảo sát một số mô hình chuyển đổi cơ cấu canh tác trên đất ... nuôi được người dân sử dụng
để chuyển đổi cơ cấu canh tác trên đất lúa là những giống có chất lượng
cao, giống lai F1.Tuy nhiên, việc chuyển đổi cơ cấu canh tác trên đất lúa còn
mang tính nhỏ ... ổn định.
Đa số người dân cho rằng việc chuyển đổi cơ cấu canh tác trên đất lúa
là cần thiết nhưng còn gặp một số khó khăn như: Điều kiện về cơ sở vật
chất chưa đảm bảo cho việc chuyển đổi;...
- 7
- 348
- 0