... bek + pk (4. 19) qk = c ( ek + ek ) (4. 20) uk = aek + pk + qk (4. 21) phân Các phơng trình (4. 19), (4. 20) v (4. 21) l phơng trình đợc sửdụng để thực thi điều khiển PID sửdụng máy tínhsố Các phơng ... trình (4. 13) có dạng nh sau: K U ( p ) = K p + p + K pTd p E ( p ) Ti p (4. 14) Biến đổi z phơng trình (4. 14) có dạng nh sau: K T z + K pTd U ( z) = Kp + p E ( z) Ti z T (4. 15) Trong ... ( z ) + P ( z ) + Q ( z ) (4. 16) Trong P( z) = b E ( z) z Q ( z ) = c (1 z ) E ( z ) (4. 17) (4. 18) Lu ý P ( z ) v Q ( z ) l biến trung gian Phơng trình (4. 17) v (4. 18) đợc viết dới dạng lấy...
... 1.2.11 Các tính chất biến đổi z Đa sốtính chất biến đổi z tơng tự nh tính chất biến đổi Laplace Trong phần n y đề cập đến sốtính chất quan trọng biến đổi z Tính chất tuyến tính Giả sử biến đổi ... + Lời giải: Chia mẫu số h m cho tử số ta có + z + 8z + 8z + z 3z + z + z z 3z + 4z 4 z 12 + 16 z 16 z 24 z + 32 z 8z 32 z 8z 24 z + 32 z Ta có hệsố chuỗi lũy thừa nh sau: y (0) = y ... nT ) Lời giải: Sửdụngtính chất giá trị cuối ta có: ( lim g ( nT ) = lim z n z = lim z ) ( z 1) ( 0, 792 z z 0, 41 6 z + 0, 208 ) 0, 792 0, 792 = =1 z 0, 41 6 z + 0,208 0, 41 6 + 0, 208 1.2.12...
... phẳng p số lần đổi dấu hệsố cột đầu dãy Do đó, hệ đợc xem l ổn định tất hệsố cột đầu phải dấu Ví dụ 2.6: Cho phơng trình đặc tínhhệ thống điều khiển số có dạng nh sau: z z + 0, = Sửdụng tiêu ... định hệsố cột thứ phải dấu dó 1,2 64 0,528K > hay K < 2, 2 .4 Quỹ tích gốc (Root Locus) Quỹ tích gốc l phơng pháp mạnh đợc sửdụng để xét độ ổn định hệ thống vòng kín Phơng pháp n y đợc sửdụng ... Routh-Hurwitz ta thấy hệsố cột dấu hệ ổn định Ví dụ 2.7: Một hệ thống điều khiển số có sơ đồ khối nh hình 2.2 Sửdụng tiêu chuẩn RouthHurwitz để xác định giá trị K để hệ ổn định với giả thiết...
... e0,1 ) HG ( z ) = 0, 095 z 0,9 04 z Do ta có: D( z) = Giả thiết k ta có: (1 e ) 0,1 = z 0, 9 04 z z k 0, 095 z z k e 0,1 z D(z) = 0,9 04 z z z 0, 9 04 z = 0, 095 z z 0, 095 ( z ... điều khiển sốhệ kín Tuy nhiên thực tế, việc thiết lập đợc mô hình xác đối tợng điều khiển l khó khăn Do xét đến điều khiển tỷ lệ-tích phân-vi phân hay đợc gọi l điều khiển PID đợc sửdụng phổ ... 0,9 04 z Giả thiết ta chọn q = 10 , h m truyền điều khiển có dạng nh sau: D( z) = T ( z) HG ( z ) T ( z ) z k (1 e 0,1 ) 0,9 04 z = 0, 095 z e 0,1 z (1 e0,1 z ) z k D( z) = 0,9 04 z...
... đồ khối hệ thống điều khiển tốc độ 5.9 Một số đặc điểm chơng trình phần mềm điều khiển số Ta biết điều khiển số động điện l điều khiển có thời gian ngắn Hợp ngữ (Assembly) l ngôn ngữ sửdụng hiệu ... không đợc sửdụng Nếu ADC đợc sử dụng, chân n y nên đợc nối với Vcc qua lọc thông thấp -AREF: l chân tham chiếu tơng tự cho chuyển đổi A/D 5.1.2 Ghép nối vi điều khiển AVR Atmega16 với máy tính Cổng ... tính cấu trúc cao, có toán tử mạch ng y n y chơng trình lớn đợc viết C C đợc ghép nối trực tiếp với hợp ngữ n y C trở nên thông dụng hợp ngữ nhiều Khi lập trình C ngời sửdụng phải nắm vững hệ...
... điều khiển PID thực tế V Độ ổn định hệ thống điều khiển số Các phơng trình (31), (32) (33) phơng trình đợc sửdụng để thực thi điều khiển PID sửdụng máy tínhsố Các phơng trình tơng đơng với sơ ... Giống nh hệ thống điều khiển tơng tự, sửdụngsố tiêu chuẩn để xét độ ổn định hệ thống điều khiển số Trong báo này, xem xét tiêu chuẩn ổn định Jury dùng để xét độ ổn định hệ thống điều khiển số có ... 11059200 = 253 = FD( H ) 3 84. 9600 Nh giá trị TH1 253 hệ 10 (decimal) hay FD hệ mời sáu (hexadecimal) Trong hệ thống đo lờng điều khiển sửdụng vi điều khiển phải sửdụng nhiều vi điều khiển Mỗi...
... NHẬP Số 11 (21) - Tháng 07-08/2013 quân có trọng sốhệsố Ki: K = (3/ 24) K1 + (7/ 24) K2 + (10/ 24) K3 + (3/ 24) K4 + (1/ 24) K5 (*) Trong đó: Ki hệsố điều chỉnh giá đất khu vực i Thay giá trị hệsố ... (3/ 24) .2,8 + (7/ 24) .2,1 + (10/ 24) .1,9 + (3/ 24) .1 ,45 + (1/ 24) .1,15 = Trường hợp chuyển mục đích sửdụng đất Đối với trường hợp chuyển mục đích sửdụng đất nhóm tác giả đề nghị sửdụng chung hệsố ... đích sửdụng đất khu vực khác TP.HCM Hệsố K theo QĐ 28 Tiền SDĐ cho 1m2 vượt hạn mức Tỷ lệ tiền SDĐ so với giá thị trường, % 15 3,5 2 ,46 4 16 ,4 4,10 15 3,5 5, 740 35,0 7,20 50 4, 0 11,52 23,0 8 ,40 ...
... khảo số tài liệu tiếng Việt VI Thực nghiệm Trong phần quan tâm đến việc ứng dụng vi điều khiển máy tính cá nhân để xây dựnghệ thống điều khiển số a) Phát triển ứng dụng đo lờng điều khiển sửdụng ... MikroElectronika (40 ) b) Phần cứng giao diện với máy tính Để số hóa tín hiệu phản hồi thuận tiện cho việc xử lý máy tính, phải sửdụng chuyển đổi tơng tự sang số Các chuyển đổi tợng tự sang số đợc chia ... cổng nối tiếp máy tính theo chuẩn RS-232 Tơng tự để gửi tín hiệu từ máy tính đến thiết bị chấp hành tơng tự, phải sửdụng chuyển đổi từ số sang tơng tự Ví dụ sửdụng chuyển đổi số sang tơng tự...
... hệ Do hệsố tương quan tuyến tính nên sửdụng để biểu thò mức độ chặt chẽ liên hệ tương quan tuyến tính - Khi xác đònh r cần cảnh giác với mối quan hệ gọi tương quan giả, biến đònh lượng có hệ ... nghiên cứu ứng dụng để tính toán hệsố beta ứng dụng mô hình CAPM nhằm cung cấp thông tin để giảm thiểu rủi ro với nhà đầu tư CHƯƠNG 3: ỨNG DỤNG HỒI QUY TUYẾN TÍNH ĐỂ TÍNHHỆSỐ BETA CỦA CÁC ... thể tính đa dạng hóa danh mục thò trường nghóa 1 .4 Kinh nghiệm nước tính toán hệsố beta Ở nước có thò trường tài phát triển, nhà đầu tư chứng khoán sửdụng mô hình hồi quy dựa số liệu lòch sử...
... 45 – 4. 1.1 Thiết bị thông minh 45 C N TT 4. 1.2 Thiết bị truyền thanh: .46 4. 1.3 Thiết bị truyền liệu 47 4. 1 .4 Các ứng dụng nhúng 49 4. 1.5 Một số ứng dụng ... nghệ dung hòa vấn đề sửdụng H lượng, khoảng cách, giá cả, bảo mật tính dễ sửdụng Để hiểu rõ thêm đặc Đ tính Bluetooth ta xem so sánh – 3.3.1 Bluetooth WiFi WiFi công nghệ không dây có sốtính ... 31 Hình 4- 3 Các thiết bị truyền 46 Hình 4- 5 Thiết bị truyền liệu 47 H Hình 4- 6 Adsl Router 48 Hình 4- 8 Các ứng dụng nhúng 50 Đ Hình 4- 9 Quản lý phòng...