bài giảng tay máy công nghiệp
báo cáo nghiên cứu khoa học ' thiết kế bộ điều khiển pid bền vững cho hệ thống phi tuyến bậc hai nhiều đầu vào - nhiều đầu ra và ứng dụng trong điều khiển tay máy công nghiệp'
Ngày tải lên :
29/06/2014, 15:49
... xác định bằng
công thức rõ ràng.
4. KẾT LUẬN
Bài báo đã nêu được phương pháp xây dựng bộ điều khiển PID bền vững và áp
dụng để điều khiển một hệ phi tuyến MIMO như tay máy công nghiệp. Các kết ... lớn (d
2
= 5) tác động đến tay máy
làm cho khớp 1 có sự quá điều chỉnh (≈4,5%) nhưng không làm cho hệ thống tay máy
tính mất ổn định. Hoạt động các khớp của tay máy dường như không bị ảnh hưởng ... hình toán học tay máy 2 bậc tự do [5]
Xét hình chiếu bằng tay máy như hình 1, gọi q
là véc-tơ vị trí của hai khớp, khi
đó: q = [q
1
q
2
]
T
.
Hình 1. Hình chiếu bằng của tay máy
Hàm Lagrange...
- 8
- 633
- 6
bài giảng điện tử công nghiệp, chương 15 ppt
Ngày tải lên :
02/07/2014, 04:20
... trung gian
bất kì nếu thay R
t
cho R
v
. Số tầng trong bộ khuếch đại nhiều
tầng xác
đ
ị
nh
theo công thứ (2-183) xuất phát từ hệ số
khu
ế
ch
đại yêu cầu việc tính toán các tầng (chọn và đảm bảo ... cuối cùng về tầng đầu tiên.
Trước hết ta tính tầng cuối cùng. Tầng này phải đảm bảo đưa
ra tải R
t
công
su
ấ
t tín hiệu yêu cầu. Dựa và hệ số khuếch đại
tầng cuối, người ta xác
đ
ị
nh
các tham
s
ố ... ảnh
hưởng của các yếu tố trên một cách độc lập
ở
hai miền tần số
thấp và cao.
Dưới đây ta xét đặc điểm công tác của bộ khuếch đại ở miền
tần t
h
ấ
p
.
Trong 2.3.2. khi tính hệ số khuếch đại của tầng...
- 16
- 402
- 0
bài giảng điện tử công nghiệp, chương 1 pot
Ngày tải lên :
02/07/2014, 04:20
... thành một
trong những công
c
ụ
quan trọng nhất của cách mạng kỹ thuật
trình độ cao (mà điểm trung tâm là tự
độ
ng
hóa từng phần hoặc
hoàn toàn, tin học hoá, phương pháp công nghệ và vật liệu
m
ớ
i)
.
Để ... và là một thông số không
quán tính. Mức tiêu hao năng lượng
c
ủ
a
điện trở được đánh giá
bằng công suất trên nó, xác
đ
ị
nh b
ở
i
:
P = U.I = I
2
R = U
2
/R ( 1-4)
1
1
Hình 1.4. a) Biểu diễn...
- 12
- 466
- 0
bài giảng điện tử công nghiệp, chương 2 pps
Ngày tải lên :
02/07/2014, 04:20
... tin học, là
đố
i
tượng mà các hệ thống mạch điện tử có
chức năng như một công cụ vật chất kĩ
thu
ậ
t
nhằm tạo ra, gia
công xử lí hay nói chung nhằm chuyển đổi giữa các dạng năng
l
ượ
ng
để giải ... b
ở
i
:
1
t
o
+
τ
s(t)
=
τ
∫
s(t)dt
to
(1-13)
b) Năng lượng, công suất và
tr
ị
hiệu
d
ụ
ng
Năng lượng E
s
của tín hiệu s(t) được xác
đ
ị
nh b
ở
i
t
o
+
τ
E
s
=
∫
t
o
∞
S
2
(t)dt =
∫
−
∞
S
2
(t)dt (1-14)
Công suất trung bình của ... hiện qua thông số trạng thái điện áp hay đòng điện,
là có bản chất điện
t
ừ
.
làm
vi
ệ
c
(gia công xử lí) với từng loại
trên.
Các dạng tín hiệu vừa nêu trên, nếu có biếu thức s(t) hay đồ
th
ị
biểu...
- 10
- 436
- 0
bài giảng điện tử công nghiệp, chương 3 potx
Ngày tải lên :
02/07/2014, 04:20
... nhất
đ
ị
nh
như gia công xử lý tin tức,
truyền thông tin dữ liệu, đo lường thông số điều khiển tự
ch
ỉ
nh
Về cấu trúc một hệ thống điện tử có hai dạng cơ bản: dạng hệ
kín, ở đó thông tin được gia công xử ... tin cậy của
phép
đ
o
.
e) Về nguyên tắc có thể thực hiện gia công tin tức đo liên tục
theo thời gian
(ph
ươ
ng
pháp analog) hay gia công rời rạc theo
thời gian (phương pháp digital). Yếu tố này...
- 8
- 428
- 0
bài giảng điện tử công nghiệp, chương 4 docx
Ngày tải lên :
02/07/2014, 04:20
... f
max
có loại điốt tần số cao, điốt tần số
t
h
ấ
p
.
•
Theo công suất p
Acf
có loại điốt công suất lớn, công suất
trung bình hoặc công
suất nhỏ (I
Acf
< 300mA)
•
Theo nguyên lý hoạt động hay ... thêm các nguyên tử thuộc nhóm 5
bảng Mendeleep vào mạng tinh thể chất bán dẫn nguyên chất
nhờ các công nghệ đặc biệt, với nồng
độ
khoảng 10
10
đến
10
18
nguyên tử/cm
3
. Khi đó các nguyên tử tạp ... p-n khi chưa có điện áp ngoài
Khi cho hai đơn tinh thể bán đẫn tạp chất loại n và loại p tiếp
xúc công nghệ
v
ớ
i
nhau, các hlện tượng vật lí xảy ra tại nơi tiếp
xúc là cơ sở cho hầu hết các dụng
c
ụ...
- 23
- 366
- 0
bài giảng điện tử công nghiệp, chương 6 ppsx
Ngày tải lên :
02/07/2014, 04:20
... quý,
ch
ỉ
xuất hiện tại đểm công tác
của từng điôt Zener trong khoảng từ 5 đến 7V. Trên hình 2.15
trình bày đặc tuyến của 3 điôt đo ở hai nhiệt độ khác nhau.
Những vòng tròn đánh đấu điểm công tác của điôt ... luôn làm việc ở chế độ đánh thủng nhưng
không hỏng. Khác với điôt thông dụng, các điôt ổn
đ
ị
nh
công
tác ở chế độ phân cực ngược. Những tham số kĩ thuật của
đ
iô
t Zener là:
- Điện áp ổn
đ
ị
nh
Uz ... và dòng
điện cuộn thứ cấp
bi
ế
n
áp.
R
V
là điện trở tương đương của tải R
v
= U
ra
∞
/ I
ra
•
Công suất danh
đ
ị
nh
của biến áp
ngu
ồ
n
P
ba
= 1,2 I
ra
( U
ra
∞
+ 2U
D
) (2-24)
Điện áp ngược...
- 14
- 487
- 0
bài giảng điện tử công nghiệp, chương 7 pdf
Ngày tải lên :
02/07/2014, 04:20
... chung cho cả đầu
vào và đầu ra. Trong số 6 cách mắc ấy
ch
ỉ
có 3 cách là tranzito
có thể khuếch đại công suất đó là cách mắc chung emitơ (E
C
),
chung bazơ (B
C
), chung colectơ (C
C
) như hình
2.19....
- 14
- 606
- 1
bài giảng điện tử công nghiệp, chương 9 pot
Ngày tải lên :
02/07/2014, 04:20
... không làm méo dạng tín hiệu, điểm công tác tĩnh phải
chọn ở giữa đường tải tĩnh. Cũng cần nói thêm là khi điện áp ra
không yêu
c
ầ
u
nghiêm ngặt về độ méo thì điểm công tác tĩnh có
thể chọn ở những ... ba cách
mắc tranzito c - Ổn
đ
ị
nh
điểm công tác
t
ĩ
nh
khi
nhiệt độ thay
đổ
i
Tranzito là một linh kiện rất nhạy cảm với nhiệt độ vì vậy
trong những sổ tay hướng dẫn sử dụng người ta thường cho
dải ...
thay đổi điểm công tác tĩnh. Trong
những điều kiện thông thường ảnh hưởng
c
ủ
a
đòng I
CBO
đến
I
C
nhiều hơn so với U
BE
. Bởi vậy khi nói ảnh hưởng của nhiệt
độ
đ
ế
n
điểm công tác thường
ch
ỉ
quan...
- 19
- 365
- 0
bài giảng điện tử công nghiệp, chương 10 pot
Ngày tải lên :
02/07/2014, 04:20
... điện
trong FET
ch
ỉ
do một loại hạt dẫn tạo ra. Công nghệ bán dẫn,
vi điện t
ử
càng tiến bộ, FET càng tỏ rõ nhiều ưu điểm quang
trọng trên hai mặt xử lý gia công tín hiệu với độ tin cậy cao và
mức tiêu ...
nhau vài ba lần. Như đã biết hệ số h
21e
ảnh hưởng nhiều đến
điểm công tác tĩnh
c
ủ
a
tranzito. Bởi vậy để ổn
đ
ị
nh
điểm công
tác tĩnh, người thiết kế phải chú ý đến sự thay đổi hệ số h
21e
có
thể ... nếu có thay đổi thì cũng
không ảnh hưởng đáng kể đến I
C
và
ả
nh
hưởng của nhiệt độ
đến điêm công tác tĩnh của tranzito chủ yếu thông qua U
BE
.
Đ
ể
khắc phục ảnh hưởng này trên thực tế thường...
- 22
- 369
- 0
