4 thiết kế quỹ đạo chuyển động trong không gian khớp

... đường dịch chuyển 69 3.1.3 Nội suy đường dịch chuyển 72 3.1 .4 Trạng thái khâu thao tác 74 3.1.5 Thiết kế quỹ đạo hình học 75 Thiết kế quỹ đạo động học ... nghiên cứu Chƣơng 3: Thiết kế quỹ đạo mơ Trình bày phƣơng pháp thiết kế quỹ đạo hình học, quỹ đạo động học theo u cầu thao tác cơng nghệ, tính tốn động học vị trí, mơ hoạt động robot Để minh họa ... thuận 60 2.3.3 Bài toán động học ngược 62 CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CHO ROBOT TÁC HỢP 66 3.1 3.2 3.3 Thiết kế quỹ đạo hình học 66 3.1.1...

Ngày tải lên: 21/07/2017, 21:04

... Đường quỹ đạo thiết kế giá trị đặt cho robot Quỹ đạo thiết kế ảnh hưởng đến chất lượng di chuyển robot không gian làm việc Phương pháp thiết kế quỹ đạo dạng 2-1-2 cho robot Quỹ đạo chuyển động ... Chương Thiết kế quỹ đạo CHƯƠNG THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHO ROBOT 3.1 Xây dựng quỹ đạo Quỹ đạo chuyển động liên quan mật thiết đến toán điều khiển robot di chuyển từ vị trí đến vị trí khác khơng gian làm ... theo quỹ đạo Với giả thiết tay Robot di chuyển không tải không tiếp xúc với môi trường làm việc điều khiển quỹ đạo thiết kế cho Robot bám theo quỹ đạo đặt trước (di chuyển Robot tự không gian) Vị...

Ngày tải lên: 20/03/2014, 13:20

Ngày tải lên: 16/07/2014, 16:53

Ngày tải lên: 22/06/2016, 21:43

... Quỹ đạo khâu thao tác .69 Hình 3 .4 Quỹ đạo chuyển động khâu .71 Hình 3.5 Quỹ đạo chuyển động khâu .72 Hình 3.6 Quỹ đạo chuyển động khâu .72 Hình 3.7 Quỹ đạo chuyển ... khâu động có nhiêu bậc chuyển động có khớp hay trục Các chuyển động bản, hay chuyển động tay máy chuyển động có ảnh hƣởng định đến dạng hình học khơng gian hoạt động Các chuyển động thực việc chuyển ... 42 2.3.3 Thiết lập phƣơng trình động học robot 44 2 .4. 1 Bài toán thuận vị trí 45 2 .4. 2 Bài toán thuận vận tốc 46 2 .4. 3 Bài toán thuận gia tốc 48 2 .4. 4 Thuật...

Ngày tải lên: 24/07/2017, 22:46

... TRÌNH THIẾT KẾ WEB : PHẦN BÀI TẬP – TỰ HỌC MACROMEDIA FLASH 5.0 BẰNG HÌNH ẢNH CHƯƠNG 15 32 Nhấp phải chuột keyframe thứ Layer Cua Do chọn lệnh Create Motion Tween trình đơn Context để tạo chuyển động ... đặt đối tượng phía sau thùng xe Di chuyển đường thẳng đứng vào phía sau thùng xe 31 Nhấp chuột keyframe thứ 30 Layer Cua Do nhấn phím F6 để tạo đường chuyển động TỦ SÁCH STK – THẾ GIỚI ĐỒ HỌA ... chuyển đối tượng hàng thùng xe xuống phía Nhấp chuột vào keyframe cuối Layer Hang để tạo chuyển động kết thúc TỦ SÁCH STK – THẾ GIỚI ĐỒ HỌA 330 BIÊN SOẠN : KS PHẠM QUANG HUY ...

Ngày tải lên: 23/07/2014, 11:21

... keyframe 90 chọn bảng Effect None Sau di chuyển đối tượng theo góc xiên khoảng 45 0 khỏi giao diện Nhấn phím F6 frame 130 140 , nhấp chuột trở lại keyframe 130 di chuyển đối tượng hướng lên đỉnh vòng ... ĐIỆN TỬ : SỬ DỤNG FLASH 5.0 THIẾT KẾ WEB – TỰ HỌC MACROMEDIA FLASH 5.0 BẰNG HÌNH ẢNH BIÊN SOẠÏN : KS PHẠM QUANG HUY Dùng công cụ Scale thu nhỏ kích thước đối tượng di chuyển sang góc trái Nhấp ... 5.0 THIẾT KẾ WEB – TỰ HỌC MACROMEDIA FLASH 5.0 BẰNG HÌNH ẢNH BIÊN SOẠÏN : KS PHẠM QUANG HUY Chắc chắn bạn chọn keyframe thứ nhất, dùng công cụ Scale kéo kích thước ký tự nhỏ lại, sau di chuyển...

Ngày tải lên: 23/07/2014, 11:21

... lớn lên Sau di chuyển vòng tròn Nhấp chuột tiếp vào keyframe 120 di chuyển chuỗi ký tự sang bên trái vòng tròn cho bạn thấy chuỗi ký tự Trong di chuyển bạn nhấn phím Shift để di chuyển chuỗi ký ... chuột vào keyframe 27 di chuyển chuỗi ký tự hướng lên kéo kích thước ký lớn lên công cụ Scale THẾ GIỚI ĐỒ HỌA – TỦ SÁCH STK 73 GIÁO TRÌNH ĐIỆN TỬ : SỬ DỤNG FLASH 5.0 THIẾT KẾ WEB – TỰ HỌC MACROMEDIA ... Vong Tron để tắt Layer THẾ GIỚI ĐỒ HỌA – TỦ SÁCH STK 71 GIÁO TRÌNH ĐIỆN TỬ : SỬ DỤNG FLASH 5.0 THIẾT KẾ WEB – TỰ HỌC MACROMEDIA FLASH 5.0 BẰNG HÌNH ẢNH BIÊN SOẠÏN : KS PHẠM QUANG HUY Nhấp chuột...

Ngày tải lên: 23/07/2014, 11:21

... vòng tròn với màu viền màu tô màu trắng frame Up, Over Down Frame Hit bạn tạo đối tượng không không cần thiết Bây bạn tạo tiếp đối tượng với thuộc tính Graphic cách nhấn phím tổ hợp Ctrl + F8 ... THIẾT KẾ WEB – TỰ HỌC MACROMEDIA FLASH 5.0 BẰNG HÌNH ẢNH BIÊN SOẠÏN : KS PHẠM QUANG HUY Bây bạn tạo ... “Xem” với màu tô màu tím THẾ GIỚI ĐỒ HỌA – TỦ SÁCH STK 66 GIÁO TRÌNH ĐIỆN TỬ : SỬ DỤNG FLASH 5.0 THIẾT KẾ WEB – TỰ HỌC MACROMEDIA FLASH 5.0 BẰNG HÌNH ẢNH BIÊN SOẠÏN : KS PHẠM QUANG HUY Lặp lại bước...

Ngày tải lên: 23/07/2014, 11:21

... trí mong muốn Chú ý : Trong đối tượng thùng xe di chuyển đến đâu bánh xe luôn di chuyển theo đến kể lúc chúng di chuyển sang phải sang trái TỦ SÁCH STK – THẾ GIỚI ĐỒ HỌA 344 BIÊN SOẠN : KS PHẠM ... nhấn phím F6 tiếp tục tạo chuyển động cho Layer Các keyframe vừa tạo cách nhấn phím F6 TỦ SÁCH STK – THẾ GIỚI ĐỒ HỌA 343 BIÊN SOẠN : KS PHẠM QUANG HUY GIÁO TRÌNH THIẾT KẾ WEB : PHẦN BÀI TẬP – TỰ ... đoạn phim ngắn có Flash hỗ trợ chức chuyển động, từ bạn thêm vào đoạn chuyển cảnh cho đoạn phim ngắn trước kết hợp lại tạo thành đoạn phim lớn hoàn chỉnh Trong phần thực hành trên, ví dụ cho...

Ngày tải lên: 23/07/2014, 11:21

... PHẠM QUANG HUY GIÁO TRÌNH THIẾT KẾ WEB : PHẦN BÀI TẬP – TỰ HỌC MACROMEDIA FLASH 5.0 BẰNG HÌNH ẢNH CHƯƠNG 15 54 Bây bạn tạo chuyển động cho đối tượng Nhấp chuột keyframe thứ 40 Layer Duong Ray nhấn ... chuột keyframe thứ 40 Layer Xe di chuyển đối tượng xe đến vò trí Đối tượng xe trước di chuyển TỦ SÁCH STK – THẾ GIỚI ĐỒ HỌA 339 BIÊN SOẠN : KS PHẠM QUANG HUY GIÁO TRÌNH THIẾT KẾ WEB : PHẦN BÀI ... GIÁO TRÌNH THIẾT KẾ WEB : PHẦN BÀI TẬP – TỰ HỌC MACROMEDIA FLASH 5.0 BẰNG HÌNH ẢNH CHƯƠNG 15 47 Lúc bạn kết thúc vùng vẽ mà bạn thực theo thao tác frame...

Ngày tải lên: 23/07/2014, 11:21

... thẳng gắn vào phía sau xe nói bước 30 góc 45 0 Đối tượng đường thẳng trước dùng công cụ Rotate để xoay góc 45 0 Đối tượng đường thẳng sau xoay góc 45 0 40 Lặp lại bước 39 cho keyframe thứ 10 Layer ... BIÊN SOẠN : KS PHẠM QUANG HUY GIÁO TRÌNH THIẾT KẾ WEB : PHẦN BÀI TẬP – TỰ HỌC MACROMEDIA FLASH 5.0 BẰNG HÌNH ẢNH CHƯƠNG 15 Đường thẳng keyframe 27 30 44 Nhấp chuột trở lại keyframe thứ trống Layer ... vùng TỦ SÁCH STK – THẾ GIỚI ĐỒ HỌA 3 34 BIÊN SOẠN : KS PHẠM QUANG HUY GIÁO TRÌNH THIẾT KẾ WEB : PHẦN BÀI TẬP – TỰ HỌC MACROMEDIA FLASH 5.0 BẰNG HÌNH ẢNH CHƯƠNG 15 46 Nhấn phím F6 keyframe tô màu vùng...

Ngày tải lên: 23/07/2014, 11:21

... GIỚI ĐỒ HỌA 3 24 BIÊN SOẠN : KS PHẠM QUANG HUY GIÁO TRÌNH THIẾT KẾ WEB : PHẦN BÀI TẬP – TỰ HỌC MACROMEDIA FLASH 5.0 BẰNG HÌNH ẢNH CHƯƠNG 15 Nhấp chuột di chuyển ba đối tượng chọn di chuyển đường ... Enter sau hoàn tất công việc tạo chuyển động cho đối tượng Graphic Symbol để xem chúng diễn hoạt Sau bạn chỉnh sửa lại chúng Thế bạn vừa tạo xong bánh xe chuyển động 19 Bạn chọn trình đơn Insert ... trình đơn Context TỦ SÁCH STK – THẾ GIỚI ĐỒ HỌA 322 BIÊN SOẠN : KS PHẠM QUANG HUY GIÁO TRÌNH THIẾT KẾ WEB : PHẦN BÀI TẬP – TỰ HỌC MACROMEDIA FLASH 5.0 BẰNG HÌNH ẢNH CHƯƠNG 15 Chọn lệnh Create...

Ngày tải lên: 23/07/2014, 11:21

... - THIẾT KẾ CHIỀU VÀ LÀM KỸ XẢO TRÊN PHIM - SỬ DỤNG SOFTIMAGE 3.8 BÀI TẬP Chọn trình đơn Trans Y gõ phím V để kích hoạt lệnh di chuyển, dùng chuột trái nhấp rê điểm chọn tag xuống hình sau : Chuyển ... xong nhấp chọn OK ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT 15 BIÊN SOẠN : KS PHẠM QUANG HUY CHẾ BẢN ĐIỆN TỬ - THIẾT KẾ CHIỀU VÀ LÀM KỸ XẢO TRÊN PHIM - SỬ DỤNG SOFTIMAGE 3.8 BÀI TẬP Đối tượng vừa tạo chọn (có màu ... nhánh Hoa Nhánh Thân ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT 16 BIÊN SOẠN : KS PHẠM QUANG HUY CHẾ BẢN ĐIỆN TỬ - THIẾT KẾ CHIỀU VÀ LÀM KỸ XẢO TRÊN PHIM - SỬ DỤNG SOFTIMAGE 3.8 BÀI TẬP Tạo Mở rộng tối đa cửa sổ Top,...

Ngày tải lên: 23/07/2014, 11:21

... ĐIỆN TỬ - THIẾT KẾ CHIỀU VÀ LÀM KỸ XẢO TRÊN PHIM - SỬ DỤNG SOFTIMAGE 3.8 BÀI TẬP Chọn lệnh Edit > Move Point để kích hoạt lệnh di chuyển, bạn nhấn giữ phím M kết hợp với chuột trái để di chuyển ... CHẾ BẢN ĐIỆN TỬ - THIẾT KẾ CHIỀU VÀ LÀM KỸ XẢO TRÊN PHIM - SỬ DỤNG SOFTIMAGE 3.8 BÀI TẬP Sau vẽ xong nhấn phím Esc để kết thúc lệnh vẽ, chọn Show > Point Show > Line ... SOẠN : KS PHẠM QUANG HUY CHẾ BẢN ĐIỆN TỬ - THIẾT KẾ CHIỀU VÀ LÀM KỸ XẢO TRÊN PHIM - SỬ DỤNG SOFTIMAGE 3.8 BÀI TẬP Để gán màu cho bề mặt vừa tạo, chuyển sang module Matter Sau nhấp chọn trình...

Ngày tải lên: 23/07/2014, 11:21

... J3=[(-Ixx3+Iyy3+Izz3)/2+m3*d3^2 /4 0 m3*d3/2;0 (Ixx3-Iyy3+Izz3)/2 0;0 (Ixx3+Iyy3-Izz3)/2 0;m3*d3/2 0 m3]; J4=[(-Ixx4+Iyy4+Izz4)/2+m4*d4^2 /4 0 m4*d4/2;0 (Ixx4-Iyy4+Izz4)/2 0;0 (Ixx4+Iyy4-Izz4)/2 0;m4*d4/2 0 m4]; %ma tran ... a1*a2*m3*qd1*sin(q2) + a1*a2*m4*qd1*sin(q2) + (a1*d3*m3*qd1*sin(q2))/2+ (a1*d4*m4*qd1*sin(q2 q4))/2- a2*d4*m4* qd4*sin(q4)) - a2*d4*m4*qd2*qd4*sin(q4)+ (a2*d4*m4*qd4^2*sin(q4))/2 F3 = m4*qdd3 - g*m4 F4 = - qdd1*(cos(q1 ... - q4)*(cos(q1 + q2 - q4)*((d4^2*m1)/12 + (d4^2*m4) /4) + (a2*d4*m4*cos(q1 + q2))/2) + sin(q1 + q2 - q4)*(sin(q1 + q2 q4)*((d4^2*m1)/12 + (d4^2*m4) /4) + (a2*d4*m4*sin(q1 + q2))/2))+ qdd4*((d4^2*m1)/12...

Ngày tải lên: 16/01/2015, 08:46

... Thiết kế quỹ đạo điều khiển tối ưu rô bốt di động Để rô bốt thực dịch chuyển cần thiết nêu ta cần thiết kế quỹ đạo chuyển động tìm thuật tốn điều khiển xe bám theo quỹ đạo 3.1 Thiết kế quỹ đạo ... Kết luận Báo cáo trình bày phương pháp điều khiển tự động xe nâng hạ xắp xếp kệ hàng kho Phần thiết ké quỹ đạo sử dụng phương pháp thiết kế quỹ đạo   spline Hai tác vụ (I) (III) quy toán thiết ... cong   spline Bài toán thiết kế quỹ đạo nhằm tìm quỹ đạo trơn đảm bảo điều kiện buộc tốc độ (1) cho rơ bốt (2) khởi động từ cấu hình ban đầu PA ( X (0), Y (0),  (0)) di chuyển đến cấu hình đích...

Ngày tải lên: 07/11/2017, 14:51

Ngày tải lên: 19/11/2012, 09:54

... gian trễ (Delay), chế độ lập (Repeat) Chuyển động tịnh tiến: chế độ hiệu ứng MS PowerPoint hỗ trợ chuyển động đối tượng theo quỹ đạo theo hướng, chuyển động tịnh tiến lại bao gồm hai chuyển động ... slide để chuyển động liên tục không bị dừng trình thuyết minh sơ đồ Ngồi chuyển động hay gặp khác như: chuyển động lắc: Emphasis\Teeter; chuyển động quay quanh trục tâm: Emphasis\Spin; chuyển động ... tính năng: làm mờ đi, chuyển động khỏi slide Hiệu ứng Motion Paths bao gồm chức để tạo chuyển động cho đối tượng bạn Chúng bao gồm chuyển động (basic): làm đối tượng chuyển động theo hình vng,...

Ngày tải lên: 05/07/2013, 01:26

... dài tương đối đạo lưu Lđl - Đạo lưu ngắn: Lđl = (0.5  0.6)D - Đạo lưu dài: Lđl = (0.7  0.9)D (D đường kính đạo lưu) 3.Theo hình dạng đạo lưu: - Đạo lưu đối xứng trục - Đạo lưu không đối xứng ... quay bánh lái đạo lưu - Bộ phận tạo lực lái gồm: nguồn động lực, hệ truyền động, hệ điều khiển - Các thiết bị an tồn tín hiệu: thiết bị góc quay lái, thiết bị giới hạn góc quay lái, thiết bị hãm… ... THẢO LUẬN KẾT QUẢ ĐỀ XUẤT Ý KIẾN 4. 1 Kết luận 4. 2 Ý kiến đề xuất III KẾ HOẠCH THỜI GIAN 1.ĐI THỰC TẾ: Địa điểm: Cơng ty đóng tàu Huyndai vinashin – Ninh Thuỷ - Ninh Hoà Khánh Hoà Thời gian: Từ...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 09:49