2 18 sơ đồ khối bộ điều khiển mờ
Nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ 4 bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID
Ngày tải lên :
02/11/2014, 22:13
... ù 2m0S ù ù ỡ ù ù F = F - F = y y 2+ ù y2 y 2+ y 2 2m0S ù ù ợ y y212m0S y y 222 m0S = = 2m0SH pN (2y 02 - y 12 - y 22 ) 2m0SH pN (2y 02 - y 12 - y 22 ) iy + iy + 2m0SH p 2y (2y 02 - y 12 - y 22 ... y2 ù ù Fx = Fx 1+ - Fx 1- = x 1+ ù 2m0S ù ù ỡ ù ù F = F - F = y x 2+ ù x2 x 2+ x 2 2m0S ù ù ợ 2m0SH pN 2m0SH p 2x y x21= i + x 2m0S (2x 02 - x 12 - x 22 ) x (2x 02 - x 12 - x 22 )2 2m0SH pN 2m0SH ... 2m0SH pN 2m0SH p 2x y x 22= i + x 2m0S (2x 02 - x 12 - x 22 ) x (2x 02 - x 12 - x 22 )2 (2. 31a) Tng t, lc nõng ca cỏc t theo phng y ti v trớ t t c xỏc nh theo phng trỡnh: ù y2 ù ù Fy = Fy 1+...
- 91
- 299
- 0
Nâng cao chất lượng ổ đỡ từ hai bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID
Ngày tải lên :
18/11/2014, 19:53
... nhược điểm điều khiển kinh điển, dựa sở logic mờ, luận văn đề xuất thiết kế điều khiển thông minh sử dụng điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID Bước đầu tiến hành kiểm nghiệm điều khiển ... thức điều khiển thành phần dòng điện Lực từ biểu diễn dạng: Fx = ki ib (2. 24) với ki = ki‟Ib ki tham chiếu hệ số lực - dòng điện Hình 2. 9 biểu diễn sơ đồ khối để điều khiển dòng điện Trong điều khiển, ... 3 .2: Thông số hệ thống điiều khiển Số liệu theo bảng 3 .2, từ ta có sơ đồ mô matlab – simulink sau: 3 .2. 2 Sơ đồ mô điều khiển PID cho (kp = 10; kD = 0,5): Hình 3.3: Sơ đồ mô với kp = 10 kD = 0,5...
- 75
- 293
- 0
Tóm tắt luận văn nâng cao chất lượng ổ đỡ từ hai bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID
Ngày tải lên :
27/08/2015, 08:14
... 4.1 Thiết kế điều khiển mờ nâng cao 4.1.1 Giới thiệu điều khiển mờ 4.1 .2 Sơ đồ khối hệ điều khiển mờ 22 Hình 4.1- Sơ đồ khối điều khiển mờ - Khối giải mờ có nhiệm vụ chuyển tập mờ đầu thành giá ... Bước 5: Chọn nguyên lý giải mờ: - Bước 6: Tối ưu hoá: 4.1.5 Các điều khiển mờ 4.1.5.1 Bộ điều khiển mờ tĩnh 4.1.5 .2 Bộ điều khiển mờ động Bộ điều khiển mờ động điều khiển mờ mà đầu vào có có xét ... vào 24 Hình 4.5- Bộ điều khiển mờ động đầu vào đầu Hình 4.10- Hệ điều khiển mờ PID 4 .2 Mô điều khiển mờ chỉnh định tham số PID 4 .2. 1 Sơ đồ mô mờ chỉnh định tham số PID Hình 4.11- Sơ đồ mô mờ chỉnh...
- 26
- 337
- 0
Tóm tắt luận văn nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ 4 bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID
Ngày tải lên :
27/08/2015, 09:19
... đầu 4.1 .2 Bộ điều khiển mờ 4.1 .2. 1 Bộ điều khiển mờ động Bộ điều khiển mờ động điều khiển mờ có xét tới trạng thái động đối tượng Ví dụ hệ điều khiển theo sai lệch đầu vào điều khiển mờ tính ... toán điều khiển thiết kế để điều khiển hệ thống - Đề xuất thiết kế điều khiển là: Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID Với kết mô cho thấy chất lượng điều khiển tốt so với điều khiển ... sai lệch Sơ đồ hình 4.14: 4 .2. 2 Mô hình toán học điều khiển mờ 18 Xét điều khiển mờ hai đầu vào hình 4.14 Để xây dựng mô hình toán học ta thực theo bước sau: 4 .2. 3 Xây dựng điều khiển mờ chỉnh...
- 22
- 307
- 0
nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ hai bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ thích nghi
Ngày tải lên :
18/12/2014, 00:07
... năm [27 ] Từ phân tích cho thấy ứng dụng phương pháp điều khiển điều khiển ổ đỡ từ nhằm mang lại kết mong đợi Có nhiều phương pháp điều khiển đề xuất theo tài liệu [20 , 21 , 22 , 23 , 24 , 25 , 26 , 27 ] ... thức điều khiển thành phần dòng điện Lực từ biểu diễn dạng: Fx = ki ib (2. 26) Với ki = ki’Ib ki tham chiếu hệ số lực - dòng điện Hình 2. 9 biểu diễn sơ đồ khối để điều khiển dòng điện Trong điều khiển, ... thức (2. 22) (2. 23) Các dòng điện điều khiển cuộn dây i1* i3* cung cấp cho điều khiển dòng điện, điều khiển sinh i dòng điện phù hợp với yêu cầu Như vậy, tổng lực hướng tâm * k ilb * + Bộ lực...
- 79
- 410
- 2
khảo sát và đánh giá chất lượng điều khiển ổ đĩa từ hai bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ lai
Ngày tải lên :
18/12/2014, 00:22
... chiu trc x l: Fx = F1- F3 Thay (2. 18) v (2. 19) ta c mt cụng thc tớnh lc t n gin sau: Fx = kiIbib S húa bi Trung tõm Hc liu (2. 22) (2. 23) http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 29 T õy thy rng lc hng tõm t l ... v S2 Lc t F1 v F2 tỏc dng lờn vt th hỡnh tr Cỏc lc ú l : F1 S B ; F2 S B Vy tng ca cỏc lc ny l F c vit nh sau: S húa bi Trung tõm Hc liu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 25 F S ( B2 B2 ) 20 (2. 13) ... ca khe h l g l: L0 N 0S 2g (2. 16) Vi N l tng s vũng ca cun dõy ngn mch Lc hng tõm cú th tỡm c t cụng thc F F1 L0 i2 g L0 cos i 2g ( 2. 17) 2. 1.5 Phng trỡnh (2. 15) v (2. 17) ln lt biu din lc...
- 66
- 392
- 0
nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ 4 bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ lai
Ngày tải lên :
23/12/2014, 22:51
... ù 2m0S ù ù ỡ ù ù F = F - F = y y 2+ ù y2 y 2+ y 2 2m0S ù ù ợ y y212m0S y y 222 m0S = = 2m0SH pN (2y 02 - y 12 - y 22 ) 2m0SH pN (2y 02 - y 12 - y 22 ) iy + iy + 2m0SH p 2y (2y 02 - y 12 - y 22 ... y2 ù ù Fx = Fx 1+ - Fx 1- = x 1+ ù 2m0S ù ù ỡ ù ù F = F - F = y x 2+ ù x2 x 2+ x 2 2m0S ù ù ợ 2m0SH pN 2m0SH p 2x y x21= i + x 2m0S (2x 02 - x 12 - x 22 ) x (2x 02 - x 12 - x 22 )2 2m0SH pN 2m0SH ... x 2 ữỗ + 1ữ ữỗ ữ ữỗR ữ ữ x 2+ ữ ứố ứ = m0H pS ( x + x ) (2x 02 - x 12 - x 22 ) m0H pS ( x - x ) (2x 02 - x 12 - x 22 ) m0H pS ( x + x ) (2. 28) (2x 02 - x 12 - x 22 ) m0H pS ( x - x ) (2x 02...
- 79
- 391
- 0
Nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ 4 bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ lai Nguyễn Trà My.
Ngày tải lên :
24/12/2014, 11:03
... ù 2m0S ù ù ỡ ù ù F = F - F = y y 2+ ù y2 y 2+ y 2 2m0S ù ù ợ y y212m0S y y 222 m0S = = 2m0SH pN (2y 02 - y 12 - y 22 ) 2m0SH pN (2y 02 - y 12 - y 22 ) iy + iy + 2m0SH p 2y (2y 02 - y 12 - y 22 ... y2 ù ù Fx = Fx 1+ - Fx 1- = x 1+ ù 2m0S ù ù ỡ ù ù F = F - F = y x 2+ ù x2 x 2+ x 2 2m0S ù ù ợ 2m0SH pN 2m0SH p 2x y x21= i + x 2m0S (2x 02 - x 12 - x 22 ) x (2x 02 - x 12 - x 22 )2 2m0SH pN 2m0SH ... x 2 ữỗ + 1ữ ữỗ ữ ữỗR ữ ữ x 2+ ữ ứố ứ = m0H pS ( x + x ) (2x 02 - x 12 - x 22 ) m0H pS ( x - x ) (2x 02 - x 12 - x 22 ) m0H pS ( x + x ) (2. 28) (2x 02 - x 12 - x 22 ) m0H pS ( x - x ) (2x 02...
- 79
- 291
- 0
NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG điều KHIỂN ổ đỡ từ 4 bậc tự DO BẰNG bộ điều KHIỂN mờ THÍCH NGHI
Ngày tải lên :
15/08/2015, 15:50
... đầu 4.1 .2 Bộ điều khiển mờ 4.1 .2. 1 Bộ điều khiển mờ động Bộ điều khiển mờ động điều khiển mờ có xét tới trạng thái động đối tượng Ví dụ hệ điều khiển theo sai lệch đầu vào điều khiển mờ tính ... khiển mờ thích nghi Bộ điều khiển mờ thích nghi có phương pháp cấu trúc bản: + Bộ điều khiển mờ thích nghi theo phương pháp thích nghi trực tiếp tổng quát sơ đồ hình 4. 12 4 .2 Thiết kế điều khiển mờ ... điều khiển qua kết thực nghiệm 17 Chương KHẢO SÁT CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Ổ ĐỠ TỪ BẬC TỰ DO BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI 4.1 Tổng quan hệ logic mờ điều khiển mờ Khi gặp toán điều khiển...
- 22
- 218
- 0
NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG điều KHIỂN ổ đỡ từ HAI bậc tự DO BẰNG bộ điều KHIỂN mờ THÍCH NGHI
Ngày tải lên :
15/08/2015, 15:50
... 4.1.1 Hệ logic mờ 4.1 .2 Bộ điều khiển mờ 4 .2 Thiết kế điều khiển mờ thích nghi theo mô hình mẫu 4 .2. 1 Đặt vấn đề 4 .2. 2 Mô hình toán học điều khiển mờ 4 .2. 3 Xây dựng điều khiển mờ thích nghi theo ... ib (2. 26) Hình 2. 9 biểu diễn sơ đồ khối để điều khiển dòng điện Trong điều khiển, đại lượng lực hướng tâm điều khiển Fx* thành phần dòng điện điều khiển i b* tạo ra, thành phần tỉ lệ với lực điều ... Matlab/Simulink 4.3.1 Sơ đồ mô Hình 4 .22 : Sơ đồ mô theo phương pháp thích nghi phương pháp PID Trong điều khiển mờ thích nghi theo mô hình mẫu có cấu trúc: Hình 4 .23 : Sơ đồ mô cấu trúc điều khiển mờ thích...
- 24
- 228
- 0
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ hai bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ thích nghi
Ngày tải lên :
27/08/2015, 08:14
... 4.1.1 Hệ logic mờ 4.1 .2 Bộ điều khiển mờ 4 .2 Thiết kế điều khiển mờ thích nghi theo mô hình mẫu 4 .2. 1 Đặt vấn đề 4 .2. 2 Mô hình toán học điều khiển mờ 4 .2. 3 Xây dựng điều khiển mờ thích nghi theo ... ib (2. 26) Hình 2. 9 biểu diễn sơ đồ khối để điều khiển dòng điện Trong điều khiển, đại lượng lực hướng tâm điều khiển Fx* thành phần dòng điện điều khiển i b* tạo ra, thành phần tỉ lệ với lực điều ... Matlab/Simulink 4.3.1 Sơ đồ mô Hình 4 .22 : Sơ đồ mô theo phương pháp thích nghi phương pháp PID Trong điều khiển mờ thích nghi theo mô hình mẫu có cấu trúc: Hình 4 .23 : Sơ đồ mô cấu trúc điều khiển mờ thích...
- 24
- 325
- 0
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG điều KHIỂN ổ đỡ từ 4 bậc tự DO BẰNG bộ điều KHIỂN mờ THÍCH NGHI
Ngày tải lên :
27/08/2015, 18:01
... đầu 4.1 .2 Bộ điều khiển mờ 4.1 .2. 1 Bộ điều khiển mờ động Bộ điều khiển mờ động điều khiển mờ có xét tới trạng thái động đối tượng Ví dụ hệ điều khiển theo sai lệch đầu vào điều khiển mờ tính ... khiển mờ thích nghi Bộ điều khiển mờ thích nghi có phương pháp cấu trúc bản: + Bộ điều khiển mờ thích nghi theo phương pháp thích nghi trực tiếp tổng quát sơ đồ hình 4. 12 4 .2 Thiết kế điều khiển mờ ... điều khiển qua kết thực nghiệm 17 Chương KHẢO SÁT CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Ổ ĐỠ TỪ BẬC TỰ DO BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI 4.1 Tổng quan hệ logic mờ điều khiển mờ Khi gặp toán điều khiển...
- 22
- 369
- 0
Tích hợp bộ điều khiển mờ vào PLC s7 300 để điều khiển tay máy 2 bậc tự do
Ngày tải lên :
18/04/2014, 19:28
... KHIỂN MỜ VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 24 2. 1 Lịch sử phát triển 24 2. 2 Điều khiển mờ .25 2. 2.1 Sơ đồ khối hệ điều khiển mờ 25 2. 2.1.1 Khối mờ hoá 26 2. 2.1 .2 Khối ... gọi điều khiển mờ lai chỉnh định mờ tham số điều khiển PID Bộ điều khiển mờ PID Bộ điều khiển mờ Đối tƣợng điều khiển PID Đối tƣợng điều khiển Hình 2. 8: Hệ điều khiển mờ lai 2. 3 .2. 1 Bộ điều khiển ... lg1 m2 (l 12 lg1 2l1 lg C2 ) J J t mt (l 12 l2 ) 2mt l1l2C2 2 D 12 = D21 =m2 (lg l1 lg C2 ) J J t mt l2 2 D 22 =m2 lg J J t mt l2 ; H = (m2l1 lg mt l1l2 ) S2 g1 =...
- 118
- 1K
- 5
SƠ ĐỒ TÍNH TOÁN ĐIỀU KHIỂN LŨ VÀO CÁC VÙNG BỜ BAO TRONG ĐIỀU KIỆN LŨ TRUNG BÌNH VÀ LŨ THẤP Ở ĐBSCL
Ngày tải lên :
28/08/2014, 15:55
... Thoại sơn (An Giang) hay Tam Nơng (Đồng Tháp) Đã bắt đầu có quy trình khu vực năm/1 lần hạ cấp chống lũ xuống mức chống lũ tháng [2] Việc tính tốn thủy lực cần xem xét cho trường hợp điều khiển ... bao 20 0 – 300 ha), có cống bọng để bảo vệ gặt lúa hè thu vụ trước khoảng 25 tháng hàng năm Sau chủ động tháo nước vào để vệ sinh đồng ruộng, bồi bổ dưỡng chất cho đất giảm áp lực lũ cho tồn đồng ... lúc tranh thủ nước ln chuyển để sơ vệ sinh đồng ruộng lấy phù sa đầu vụ Để vệ sinh đồng ruộng tốt hơn, cống mở lấy nước lũ cống tháo kênh phía hạ lưu nên bố trí 20 3 VIỆN KHOA HỌC THỦY LI MIỀN...
- 7
- 348
- 0
Sơ đồ và mạch điều khiển của các bộ biến tần gián tiếp
Ngày tải lên :
05/08/2015, 00:57
... T1và T2 dẫn Dòng điện từ nguồn qua T1 T2 pha a pha c, điện áp Vac=V0 Nếu ta cho T2 ngưng dẫn lúc dòng tải qua T1,D5và Vac=0 Nếu cho T1 ngưng dẫn T2 dẫn dòng tải qua T2 D4, Vac=0 Nếu T1 T2 ngưng ... tần dòng điện Id Ở thời điểm có hai Thyristor dẫn điện, Thyristor điều khiển mở theo thứ tự 1 ,2, …,6, Thyristor dẫn khoảng 120 0 Sơ đồ ngun lý Dạng sóng dòng điện điện áp pha Dòng điện có dạng gần ... dùng Thyristor khóa cực khiển (GTO) khâu nghòch lưu biến tần có điều chế bề rộng xung Biến tần điều chế bề rộng xung với Thyristor khóa cực khiển Dạng sóng điển hình có điều chế bề rộng xung Các...
- 21
- 2K
- 5
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật TÍCH hợp bộ điều KHIỂN mờ vào PLC s7 300 để điều KHIỂN TAY máy 2 bậc tự DO
Ngày tải lên :
19/08/2015, 09:45
... 29 2. 2 Điều khiển mờ 30 2. 2.1 Sơ đồ khối hệ điều khiển mờ 30 2. 2.1.1 .Khối mờ hoá 31 2. 2.1 .2. Khối hợp thành (Inference Mechanism) 32 2 .2. 1.3 .Khối luật mờ (Rule-base) ... khiển mờ lai chỉnh định mờ tham số điều khiển PID Bộ điều khiển mờ PID Bộ điều khiển mờ Đối tượng điều khiển PID Đối tượng điều khiển Hình 2. 8: Hệ điều khiển mờ lai 2. 3 .2. 1 Bộ điều khiển mờ lai ... Hệ điều khiển thích nghi mờ hệ điều khiển thích nghi xây dựng sở hệ mờ 37 2. 3 .2 Hệ điều khiển mờ lai PID 38 2. 3 .2. 1 Bộ điều khiển mờ lai kinh điển 39 2. 3 .2. 2 Bộ điều khiển...
- 120
- 368
- 0
Xây dựng bộ điều khiển mờ cho hệ t đ điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều với tham số động cơ được chọn
Ngày tải lên :
13/06/2016, 21:28
... = X R 2. 2.Cấu trúc điều khiển hệ thống Ta có sơ đồ cấu trúc hệ thống có khâu bù mờ sau: 2. 3.Xây dựng điều khiển mờ 2. 3.1 Thiết kế mờ a.Chọn biến vào , hàm liên thuộc *Biến vào góc điều khiển ... δα : α Iư* A4 A3 A2 A1 NM B1 B2 B3 B4 A2 A1 NM B1 B2 A5 A5 A5 A5 A5 A5 A5 A5 A5 B4 NM A2 A3 A4 A5 A5 A5 A5 B4 NM A1 A2 A3 A4 A4 A5 A5 B4 NM A1 A2 A3 A3 A4 A4 A5 B4 NM A1 A2 A2 A3 A4 A4 A4 c.Luật ... biến δα δα ) : A4,A3,A2,A1,NM,B1,B2,B3,B4 ta chọn 11tập mờ : A5,A4,A3,A2,A1,NM,B1,B2,B3,B4,B5 Trong : A5 cực nhỏ,A4 rất nhỏ,A3 nhỏ ,A2 nhỏ vừa ,A1 nhỏ ,NM vừa ,B1 lớn ,B2 lớn vừa ,B3 lớn ,B4...
- 15
- 496
- 0
TRANG BỊ ĐIỆN : Các sơ đồ hệ thống điều khiển truyền động điện điển hình ( Lê Tiến Dũng )
Ngày tải lên :
16/10/2012, 09:26
... nhờ cầu tiếp điểm T (2) +N (2) đảo chiều điện áp máy phát đảo chiều quay động T (2) làm động quay thuận N (2) làm động quay ngược N T 2C T N RG2 RD2 K2 §G CKF Rf K1 §G N T 7 .2. 2.3 Điều kiện để máy ... K ( 12) , cắt phần ứng động khỏi máy phát đóng vào điện trở hãm Rh 7 .2. 2.6 Chế độ điều khiển tốc độ từ xa Để điều khiển tốc độ từ xa, người ta dùng động servo Đ1 nút ấn M1, M2, M3 Động Đ1 (20 ) kích ... tiết Điều chỉnh van thủy lực cuộn dây: 1NC 2NC (trên mạch động lực), đóng mở tiếp điểm 1RTr 2RTr + Động ĐB (0, 125 kW, 28 00 vg/ph) bơm nước mát Động truyền động sơ đồ động chiều ĐC (0,76 kW, 25 0 25 00...
- 23
- 6.3K
- 11
Thiết kế bộ điều khiển mờ trượt điều khiển tốc độ động cơ
Ngày tải lên :
07/11/2012, 12:18
... III .2 Lý thuyết tập mờ điều khiển 39 III .2. 1 Định nghĩa tập mờ 39 III .2. 2 Phép suy diễn mờ 42 III .2. 2.1 Xác định giá trị mệnh đề hợp thành 42 III .2. 2 .2 Phép tính suy diễn mờ 46 III .2. 3 Phép hợp mờ ... III.3.3 .2 Bộ điều khiển mờ tự chỉnh cấu trúc 68 III.3.3.3 Bộ điều khiển mờ tự chỉnh có mô hình theo dõi 69 III.3.3.4 Bộ điều khiển mờ lai 71 Ch-ơng IV điều khiển tr-ợt ý nghĩa ứng dụng 73 điều khiển ... III .2. 3.1 Xác định giá trị luật hợp thành 47 III .2. 3 .2 Phép tính hợp tập mờ 49 III .2. 4 Giải mờ 50 III .2. 4.1 Ph-ơng pháp điểm cực đại 51 III .2. 4 .2 Ph-ơng pháp điểm trọng tâm 52 III.3 Bộ điều khiển...
- 104
- 1.1K
- 9
Thiết kế bộ điều khiển mờ trượt điều khiển tốc độ động cơ.pdf
Ngày tải lên :
12/11/2012, 17:02
... III .2 Lý thuyết tập mờ điều khiển 39 III .2. 1 Định nghĩa tập mờ 39 III .2. 2 Phép suy diễn mờ 42 III .2. 2.1 Xác định giá trị mệnh đề hợp thành 42 III .2. 2 .2 Phép tính suy diễn mờ 46 III .2. 3 Phép hợp mờ ... III.3.3 .2 Bộ điều khiển mờ tự chỉnh cấu trúc 68 III.3.3.3 Bộ điều khiển mờ tự chỉnh có mô hình theo dõi 69 III.3.3.4 Bộ điều khiển mờ lai 71 Ch-ơng IV điều khiển tr-ợt ý nghĩa ứng dụng 73 điều khiển ... III .2. 3.1 Xác định giá trị luật hợp thành 47 III .2. 3 .2 Phép tính hợp tập mờ 49 III .2. 4 Giải mờ 50 III .2. 4.1 Ph-ơng pháp điểm cực đại 51 III .2. 4 .2 Ph-ơng pháp điểm trọng tâm 52 III.3 Bộ điều khiển...
- 104
- 870
- 10