2 11 hệ điều khiển mờ theo luật pd

... VH  2 2  2    W2 E W2   1  et   E (0)et  EH (2- 24) W  Kết (2- 23) cho thấy V  V  từ (2- 24): 2 m2 W 2m2 W   E lim VH    V , lim EH  m1  t  m1 2 t  (2- 25)  ... V theo (2- 22) ta được: - 25 -   V  EE   E   dxn E  V   E  W E  V  W2  W   E  2 2 (2- 23) W2  V  2 Áp dụng Bổ đề 2. 1 ([57]) với m1   , m2  W2 dẫn đến V bị chặn 2 ... 11 2. 1.1 Đặt vấn đề 11 2. 1 .2 Biểu diễn hệ thống khả tuyến tính hóa phản hồi 12 2.1.3 Vấn đề điều khiển ổn định hệ khả tuyến tính hóa phản hồi trạng thái 15 2. 2 Điều khiển...

Ngày tải lên: 26/04/2013, 14:49

... VH  2 2  2    W2 E W2   1  et   E (0)et  EH (2- 24) W  Kết (2- 23) cho thấy V  V  từ (2- 24): 2 m2 W 2m2 W   E lim VH    V , lim EH  m1  t  m1 2 t  (2- 25)  ... V theo (2- 22) ta được: - 25 -   V  EE   E   dxn E  V   E  W E  V  W2  W   E  2 2 (2- 23) W2  V  2 Áp dụng Bổ đề 2. 1 ([57]) với m1   , m2  W2 dẫn đến V bị chặn 2 ... 11 2. 1.1 Đặt vấn đề 11 2. 1 .2 Biểu diễn hệ thống khả tuyến tính hóa phản hồi 12 2.1.3 Vấn đề điều khiển ổn định hệ khả tuyến tính hóa phản hồi trạng thái 15 2. 2 Điều khiển...

Ngày tải lên: 09/03/2014, 08:20

... VH  2 2  2    W2 E W2   1  et   E (0)et  EH (2- 24) W  Kết (2- 23) cho thấy V  V  từ (2- 24): 2 m2 W 2m2 W   E lim VH    V , lim EH  m1  t  m1 2 t  (2- 25)  ... V theo (2- 22) ta được: - 25 -   V  EE   E   dxn E  V   E  W E  V  W2  W   E  2 2 (2- 23) W2  V  2 Áp dụng Bổ đề 2. 1 ([57]) với m1   , m2  W2 dẫn đến V bị chặn 2 ... 11 2. 1.1 Đặt vấn đề 11 2. 1 .2 Biểu diễn hệ thống khả tuyến tính hóa phản hồi 12 2.1.3 Vấn đề điều khiển ổn định hệ khả tuyến tính hóa phản hồi trạng thái 15 2. 2 Điều khiển...

Ngày tải lên: 29/06/2014, 11:20

... VH  2 2  2    W2 E W2   1  et   E (0)et  EH (2- 24) W  Kết (2- 23) cho thấy V  V  từ (2- 24): 2 m2 W 2m2 W   E lim VH    V , lim EH  m1  t  m1 2 t  (2- 25)  ... V theo (2- 22) ta được: - 25 -   V  EE   E   dxn E  V   E  W E  V  W2  W   E  2 2 (2- 23) W2  V  2 Áp dụng Bổ đề 2. 1 ([57]) với m1   , m2  W2 dẫn đến V bị chặn 2 ... 11 2. 1.1 Đặt vấn đề 11 2. 1 .2 Biểu diễn hệ thống khả tuyến tính hóa phản hồi 12 2.1.3 Vấn đề điều khiển ổn định hệ khả tuyến tính hóa phản hồi trạng thái 15 2. 2 Điều khiển...

Ngày tải lên: 29/06/2014, 18:20

... ta thấy điều khiển mờ MISO điều khiển sở, thực hiện điều khiển hoàn toàn thực điều khiển SISO hay MIMO 1 .2. 2 Các khâu điều khiển mờ Về nguyên lý, hệ thống điều khiển mờ hệ thống điều khiển khác ... cho điều khiển mờ Yêu cầu thiết kế hệ điều khiển mờ [2] : Không thiết kế hệ điều khiển mờ cho toán mà hệ điều khiển kinh điển dễ dàng thực điều khiển P, PI, PD, PID Hạn chế sử dụng điều khiển mờ ... QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN MỜ .4 1.1 Các khái niệm điều khiển mờ 1 .2 Cấu trúc điều khiển mờ 10 1.3 Tổng hợp điều khiển mờ 21 CHƯƠNG ỨNG DỤNG LOGIC MỜ ĐIỀU KHIỂN...

Ngày tải lên: 13/05/2016, 07:52

... công thức cho mệnh đề hợp thành A  B gọi quy tắc hợp thành c Luật hợp thành mờ: * Luật hợp thành điều kiện: Luật hợp thành MAX-MIN: Luật hợp thành MAX-MIN tên gọi mô hình (ma trận) R mệnh đề hợp ... Mamdani: “Độ phụ thuộc kết luận không lớn độ phụ thuộc điều kiện” có tính thuyết phục sử dụng nhiều để mô tả luật mệnh đề hợp thành mờ kỹ thuật điều khiển Từ nguyên tắc Mamdani có công thức xác đònh ... vào giá trò mờ, phép nhân ma trận aT.R thay luật max-min Zadeh làm cho luật hợp thành MAX-MIN Thuật toán xây dựng R: Phương pháp xây dựng R cho mệnh đề hợp thành điều kiện R: A  B, theo MAX-MIN...

Ngày tải lên: 15/12/2013, 06:15

... với nhiệt độ đặt trước 23 oC Lưu tốc đặt trước 0.7m3/h + Đối với tín hiệu thử có biến thiên hàm xung vuông có tần số fs1 = 0.3rad/s, biên độ 0.2m /h tốc độ dòng nước fs2 = 0.2rad/s, biên độ 4oC nhiệt ... + Đối với tín hiệu thử có biến thiên hàm sin có tần số fs1 = 0.3rad/s, biên độ 0.2m3/h tốc độ dòng nước fs2 = 0.2rad/s, biên độ 4oC nhiệt độ dòng nước Ta có đáp ứng sau: tín hiệu thử đáp ứng Đáp ... dòng nước nóng u(3) tốc độ dòng nước lạnh Hàm nhiệt độ: u (1).u (2)  u (3).u (4) u (1)  u (3) Với u(1) tốc độ dòng nước nóng u (2) nhiệt độ dòng nước nóng u(3) tốc độ dòng nước lạnh u(4) nhiệt...

Ngày tải lên: 24/12/2013, 14:15

... : D=  11  D21 D 12  D 22   (1-1) 2 D11 =J1  m1 lg1  m2 (l 12  lg1  2l1 lg C2 )  J  J t  mt (l 12  l2 )  2mt l1l2C2 D 12 = D21 =m2 (lg  l1 lg C2 )  J  J t  mt l 22 2 D 22 =m2 lg  J ... lý thuyết điều khiển logic mờ 23 ́ ̣ 1 .2. 1 Lịch sử phát triển Logic mờ 23 1 .2. 2 Bộ điều khiển mờ lý tƣởng 24 1 .2. 3 Điều khiển mờ 25 1 .2. 3.1 Khối mờ hóa ... lg1  12  J1 12 2 x  l1 cos1  l2 cos(1   ) y2  l1 sin 1  l2 sin(1   )      2  v  x2  y2  l 12 12  l2 (1   )2  2l1 l2 cos ( 12  1 ) 1   K = m2v2  J (1   ) 2 x...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:29

... thấy điều khiển thích hợp cho toán điều khiển đeo bám mục tiêu, hệ thống phi tuyến phức tạp thực tế có tính thích nghi, tối ưu hóa trọng số trình điều khiển Trong tương lai, giải thuật điều khiển ... G(s) = 740 s + 13s (10) Tín hiệu đầu vào hệ thống sử dụng hàm step làm trơn: F ( s) = 25 00 s + 100 s + 25 00 (11) Hình thể đáp ứng ngõ hệ thống sử dụng điều khiển thần kinh với thuật K K toán suy ... thống nhanh chóng đạt giá trị mong muốn cần điều khiển Trang 72 TẠP CHÍ PHÁT TRIỂN KH&CN, TẬP 11, SỐ 03 - 20 08 K K Hình thể giá trị trọng số K P , i d điều khiển trình thí nghiệm.Trong hình vẽ 4,...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 03:21

... Khối luật mờ Hình 1.3: Sơ đồ khối chức điều khiển mờ 1 .2. 3.1 Khối mờ hóa 1 .2. 3 .2 Khối hợp thành 1 .2. 3.3 Khối luật mờ 1 .2. 3.4 Khối giải mờ 1 .2. 4 Tính ổn định hệ điều khiển mờ 1 .2. 5 Tối ưu 1 .2. 6 ... phương pháp điều khiển đại: điều khiển tối ưu, điều khiển thích nghi, điều khiển bền vững (điều khiển mờ, điều khiển trượt, …) 1.1 .2 Hệ truyền động Robot 1.1 .2. 1 Truyền động điện 1.1 .2. 2 Truyền ... điều khiển vị trí 2. 3 Xây dựng điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID để điều chỉnh vị trí cho cánh tay Robot 2DOF 2. 3.1 Đặt vấn đề 2. 3 .2 Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:43

... Vít (7) điều chỉnh lực lò xo, qua điều chỉnh lực phòng tải 27 Chương 2: Máy tiện 2. 5 ĐIỀU CHỈNH MÁY TIỆN VẠN NĂNG 2. 1.16 Điều chỉnh máy gia công mặt côn 2. 1.16.1 Dùng dao tiện rộng Hình 21 – Gia ... công bước ren tiêu chuẩn = – 1 ,25 – 1,5 – 1,75 – – 2, 25 – 2, 5 – 2, 75 – – 3,5 – – 4,5 – – 5,5 – – – – – 10 – 11 – 12 mm 23 Trình bày cách điều chỉnh máy tiện 1K 62 để gia công ren xác Áp dụng trường ... chuyển ụ động theo phương ngang lượng H: 31 Chương 2: Máy tiện ( 2. 25) Trong α lại góc α lại sau chỉnh thước côn theo [α], α lại = α - [α] 2. 1.17 Điều máy gia công ren 2. 1.17.1 Điều chỉnh máy...

Ngày tải lên: 12/02/2016, 19:44

... bao gồm hệ thống điều khiển số, hệ thống điều khiển động máy công cụ Tín hiệu vị trí điều khiển gửi đến hệ Chương 11: Hệ thống điều khiển máy NC CNC thống điều khiển động cơ, hệ thống điều khiển ... tiếp tục điều khiển động hai tín hiệu 11 Chương 11: Hệ thống điều khiển máy NC CNC Bàn máy Bộ so sánh Động DC DAC Truyền động khí Hình 11 11 – Hệ NC điều khiển vòng kín 11 .2. 1 Điều khiển theo điểm ... ta phân hệ thống điều khiển theo đường thành hai loại: 15 Chương 11: Hệ thống điều khiển máy NC CNC - Hệ thống điều khiển theo đường với cấu nội suy (Hình 11. 16) - Hệ thống điều khiển theo đường...

Ngày tải lên: 12/02/2016, 20:56

... cấu trúc hệ điều khiển với mạch vòng dòng điện tốc độ dùng phương pháp vetor trực tiếp Mô hệ điều khiển Simulink, lấy đặc tính điều khiển( tốc độ, dòng điện ) vùng tốc độ vùng điều khiển giảm ... Để F(s)= Suy ra: K =2 F(s)= Như ta tìm điều khiển dòng điên: = Với =T =2 Thay thông số tính toán ta tìm điều khiển dòng = ( điều khiển kiểu PI với =0,36 =1,9) = ( điều khiển kiểu PI với =0,66 ... hàm chuẩn theo tối ưu đối xứng: = Với = chọn = = Ta điều khiển PI cho điều khiển tốc độ sau: ) =11, 9+ Cấu hình điều khiển với mạch vòng dòng điện tốc độ cho động 20 Hình 9: cấu hình iều khiển với...

Ngày tải lên: 17/03/2016, 17:33

... động chiều 12 13 Chương 2: Xây dựng mô hình điều khiển bám tốc độ tính chọn điều khiển 2. 1.Xây dựng mô hình điều khiển bám tốc độ Hình 2. 1Mô hình điều khiển bám tốc độ 2. 2.Thiết kế theo tiêu chuẩn ... 1.4: Mô hình toán động φ Trong mô hình quan hệ Ik quan hệ phi tuyến, mặt khác Mc ω nhiều trường hợp quan hệ quan hệ phi tuyến nên việc thiết kế điều khiển gặp nhiều khó khăn Vì người ta phải tuyến ... đối xứng == =29 2+ Đối tượng điều khiển: = Chương : Mô Simulink 3.1 Tổng hợp theo tiêu chuẩn tối ưu modul - Tín hiệu đặt bậc +Tải dạng bước nhảy 16 H×nh 3.1: S¬ ®å m« pháng 17 H×nh 3 .2: §Æc tÝnh...

Ngày tải lên: 02/06/2016, 15:14

... Gii thiu 44 2. 4 .2 Cỏc mụ hỡnh ca h truyn ng cú khe h 47 2. 4 .2. 1 Mụ hỡnh vt lý ca khe h 47 2. 4 .2. 2 Mụ hỡnh Deadzone (vựng cht) 48 2. 4 .2. 3 Mụ hỡnh vi hm mụ t 48 2. 4.3 S cu trỳc khe h 49 2. 4.4 Kho ... CHNG 2: KHO ST CHT LNG CA H TRUYN 38 NG Cể KHE H 2. 1 KHI QUT V H TRUYN NG 38 2. 2 Mễ T H PHI TUYN 40 2. 3 Mễ HèNH H PHI TUYN 41 2. 3.1 Mụ hỡnh tnh 41 2. 3 .2 Mụ hỡnh ng 43 2. 4 H TRUYN NG Cể KHE H 44 2. 4.1 ... KHIN KINH IN 12 12 1.1.1 Tng hp b iu khin tuyn tớnh 12 1.1 .2 Tng hp b iu khin phi tuyn 12 1 .2 LOGIC M V IU KHIN M 14 1 .2. 1 Khỏi quỏt v lý thuyt iu khin m 14 1 .2. 2 nh ngha m 14 1 .2. 3 Bin m, hm...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 12:00

... loại 2. 1.4 Bộ điều khiển mờ 2. 1.4.1 Cấu trúc điều khiển mờ Hình 2. 3: Cấu trúc điều khiển mờ Một điều khiển Mờ gồm khâu : + Khâu mờ hóa + Thực luật hợp thành mờ + Giải mờ Ví dụ : Bộ điều khiển mờ ... 11 2. 1.3 Mệnh đề hợp thành mờ, luật hợp thành mờ 14 2. 1.4 Bộ điều khiển mờ 17 2. 2 Lý thuyết điều khiển PID .20 2. 2.1 Khâu hiệu chỉnh tỷ lệ P 20 2. 2 .2 ... Chương 2: Lý thuyết điều khiển Mờ, điều khiển PID GVHD: KS Lê Ngọc Đình Hình 2. 4: Ví dụ điều khiển mờ MISO 2. 1.4 .2 Nguyên lý điều khiển mờ Hình 2. 5: Nguyên lý điều khiển mờ Các nguyên lý thiết kế hệ...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 10:58

... 89 2. 4 .2. 1 Lý chọn điều khiển PID 89 2. 4 .2. 2 Giới thiệu điều khiển PID 90 2. 4.3 Sơ đồ điều khiển 92 2.4.3.1 Sơ đồ khối điều khiển tịnh tiến hớng kính 92 2.4.3 .2 Sơ đồ ... khối điều khiển quay 93 2. 5 Mô hệ thống điều khiển với công cụ Simulink 94 2. 5.1 Mô điều khiển tịnh tiến hớng kính 95 2. 5 .2 Mô điều khiển quay 96 2. 6 Ghép nối hệ thống điều khiển ... 18 1 .2. 2 .2 Khối Distance driver 20 1 .2. 2.3 Khối Linear driver 21 1 .2. 2.4 Khối Velocity driver 22 1 .2. 2.5 Khối Point- curve driver 24 1 .2. 2.6 Khối Parallel...

Ngày tải lên: 28/04/2013, 16:04

... Hình 4: Sơ đồ điều khiển mờ hệ lắc ngược quay Hình 5: Các tập mờ biến vào, 3 .2 Giải thuật di truyền chỉnh điều khiển mờ Hình 6: Tự chỉnh điều khiển mờ dùng GA Thiết kế điều khiển mờ phương pháp ... thích nghi T điều khiển có chất lượng cao giá trò hàm thích nghi lớn, điều khiển mờ tối ưu mà GA phải tìm điều khiển làm cho J đạt cực đại • Mã hóa Khó khăn áp dụng GA để chỉnh điều khiển mờ tốc độ ... vào cực trò cục Theo kinh nghiệm, nên chọn xác xuất đột biến nằm khoảng 0.01–0.05 thích hợp TỰ CHỈNH BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ DÙNG GIẢI THUẬT DI TRUYỀN 3.1 Điều khiển mờ hệ lắc ngược quay Hệ lắc ngược quay...

Ngày tải lên: 13/08/2013, 16:24