điều khiển rôbốt dựa trên cảm biến ảnh

... cảm biến gọi cảm biến thông minh Cấu trúc cảm biến thông minh hình vẽ (hình ) Phần cảm biến Phần tương thích tín hiệu Vi điều khiển Máy tính Hình Sơ đồ cảm biến thơng minh So sánh với sơ đồ cảm ... Phototransistor 1.2.2.4 Cảm biến quang phát xạ Cảm biến ánh sáng/ tần số 1.3.1 Sơ đồ khối cảm biến ánh sáng/ tần số 1.3.2 Sơ đồ nguyên lý Thu thập liệu nhờ cảm biến Cảm biến thông minh Ưu điểm cảm biến lối ... kênh, thông minh dựa cảm biến ánh sáng/ tần số dùng họ vi điều khiển MC68HC11” Cụ thể em phải tìm hiểu cấu trúc hoạt động hệ cảm biến ánh sáng/ tần số, kết hợp cảm biến với hệ vi điều khiển để đánh...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 10:59

... trượt điều khiển trượt (SMC) mặt trượt điều khiển trượt dựa hàm trượt kiểu PID (PID-SMC) Bảng 2: Chất lượng điều khiển (SMC: Bộ điều khiển trượt, PID: Bộ điều khiển PID, PID-SMC: Bộ điều khiển ... 2)   KẾT QUẢ MÔ PHỎNG VÀ THẢO LUẬN Ba điều khiển khác gồm điều khiển trượt, điều khiển trượt với hàm trượt kiểu PID điều khiển PID lúc áp dụng để điều khiển đối tượng hệ tay máy bậc tự Kết mô ... luật điều khiển trượt biểu thức (7) luật điều khiển trượt dựa hàm trượt kiểu PID (12) cho thấy: luật điều khiển trượt dựa hàm trượt kiểu PID thêm vào thành phần 2e(t) Kết mô sử dụng điều khiển...

Ngày tải lên: 11/03/2014, 06:20

... mạch điều khiển & bảo vệ dùng cảm biến thường dùng: + Mạch cảm biến nhiệt độ điều khiển nhiệt độ lò ấp trứng + Mạch cảm biến ánh sáng điều khiển đèn điện nhà, đèn đường chiếu sáng + Mạch cảm biến ... thay cảm biến ánh sáng cảm biến nhiệt, ta có mạch bảo vệ cho thiết bị, máy móc trước nhiệt độ tăng cao làm hỏng thiết bị Hay điều khiển thiết bị hoạt động theo mức nhiệt độ xác định Mạch điều khiển ... ánh sáng điều khiển đèn điện nhà, đèn đường chiếu sáng + Mạch cảm biến nhiệt độ điều khiển quạt, điều hòa + Mạch cảm biến báo động, chống trộm + Ngồi nhiều ứng dụng thực tế khác II./ NGUYÊN LÝ HOẠT...

Ngày tải lên: 19/03/2015, 23:06

... ứng dụng mạng cảm biến Mạng cảm biến không dây ứng dụng cho nhiều lĩnh vực khác cảm biến động đất, cảm biến từ trường tốc độ lấy mẫu thấp, cảm biến thị giác, cảm biến hồng ngoại, cảm biến âm thanh, ... node cảm biến lên thể người Mỗi bệnh nhân gắn nút cảm biến nhỏ nhẹ, nút cảm biến có nhiệm vụ riêng, ví dụ có nút cảm biến xác định nhịp tim cảm biến khác phát áp suất máu, bác sĩ mang nút cảm biến ... kích thước đối tượng Các nút cảm biến sử dụng để cảm biến liên tục phát kiện, số nhận dạng kiện, cảm biến vị trí điều khiển cục bộ phận phát động Khái niệm vi cảm biến kết nối không dây nút hứa...

Ngày tải lên: 25/03/2015, 11:04

... -1 Biến không điều khiển cần Biến không điều khiển cần Biến khơng cần điều khiển Hình 2.1 - Quá trình phân loại biến trình Biến cần điều khiển biến biến trạng thái trình nhiệt điều Biến diều Biến ... động thực chức điều khiển, thành phẩn cốt lõi hệ thống điều khiển nhiệt Trên sở tín hiệu đo sách lược điều khiển lựa chọn, điều khiển thực thuật toán điều khiển đưa tín hiệu điều khiển để can thiệp ... thống điều khiển, hộ điều1 khiển đóng vai trò trái tim hệ thống, Trong đưa tín hiệu điều khiển dựa thuật tốn điều khiển định trước Vì Bus củanơi PLC vậy, để xây dựng hệ thống điều khiển dựa hộ điều...

Ngày tải lên: 30/12/2015, 17:38

... 21 Điều khiển Control 22 Điều khiển bù trừ nhiễu, hay Điều khiển cấp tới Feedforward Control 23 Điều khiển cấp tới, hay Điều khiển bù trừ nhiễu Feedforward Control 24 Điều khiển mạch hở, điều khiển ... [y(t)](Controlled Variable) Biến điều khiển [y(t)] l{ đại lượng đặc trưng đối tượng điều khiển, chọn, đo v{ điều khiển trực tiếp điều khiển thích hợp Đơi biến điều khiển gọi l{ đầu hệ thống điều khiển Ví dụ ... két l{ biến điều khiển, v{ ta phải dùng đến điều khiển nhiệt độ cần Két dầu có hai biến điều khiển Trang 22 Cơ sở Điều khiển tự động v{ Cảm biến | Bùi Hồng Dương | 2016-09-24 1.2.9 Bộ điều khiển...

Ngày tải lên: 20/02/2017, 15:43

Ngày tải lên: 19/03/2015, 10:11

... thức điều Hãy xét người lái xe tơ ví dụ, lái xe chạy đường, ngưới lái xe coi thiết bị điều khiển xe coi đối tượng điều khiển Biết người đó, hay thiết bị điều khiển có nhiệm vụ trọng tâm điều khiển ... mơ Matlab-Simulink Trên robot điều khiển điều khiển dựa Logic mờ 2.2.Kỹ thuật định vị cho robot tự hành -25 - Điều hướng lĩnh vực thách thức mobile robot Có thể nói, muốn điều hướng thành công, ... ngơn ngữ đưa định xác Điều khiển mờ hay gọi điều khiển thơng minh, mô phương thức xử lý thông tin điều khiển người, khởi đầu cho ứng dụng trí tuệ nhân tạo lĩnh vực điều khiển Con người có khả...

Ngày tải lên: 24/04/2013, 08:44

... thông tin thu từ cảm biến, - loại robot có khả hoạt động mối trường phòng mơi trường bên Loại robot yêu cầu khả tính tốn đồ sộ trang bị cảm biến có độ nhạy cao, dải đo lớn để điều khiển robot di ... Các cảm biến thiết bị định vị cho phép robot xác định vật cản, vị trí mơi trường giúp tới mục tiêu Các vấn đề gặp phải điều hướng cho Robot tự hành thường không giống loại robot khác Để điều ... robot khác Để điều hướng cho Robot tự hành, định theo thời gian thực phải dựa vào thông tin liên tục môi trường thông qua cảm biến, mơi trường phòng ngồi trời, điểm khác biệt lớn so với kỹ thuật lập...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... giới Các tín hiệu từ cảm biến Nhận thức bên phải Các khâu Chấp hành Hình 1.8 Sơ đồ cấu trúc phương pháp điều khiển có tính tốn - Khâu nhận thức có nhiệm vụ điều khiển thiết bị cảm ứng, thiết bị ... excution) điều khiển động cơ(motor control) Các khâu coi chuỗi “lát mỏng theo phương thẳng đứng” với đầu vào tín hiệu nhận từ cảm biến phía bên trái đầu tới khâu chấp hành phía Điều khiển động ... pháp điều hướng cho robot tự hành Kỹ thuật điều hướng sử dụng trí thơng minh nhân tạo robot tự hành chia thành loại chính, điều hướng có tính tốn điều hướng theo phản ứng Đúng tên gọi, điều hướng...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... từ cảm biến mới, ta cần thêm thành phần khác vào điều khiển để phản ứng với kích thích thu từ cảm biến Còn phương pháp tính tốn, bạn cần phải xây dựng thuật tốn hồn tồn để sử dụng liệu thu từ cảm ... thuyết kỹ thuật điều khiển dựa hành vi (behavior-base control) cho mobile robot 1.3.3.Phương pháp điều khiển lai ghép Điều hướng lai ghép phương pháp kết hợp ưu điểm phương pháp điều hướng theo ... tình trạng khẩn cấp phần điều khiển có tính tốn giúp robot đạt mục đích cuối Phương pháp điều khiển lai ghép cho ta kết kha quan sử dụng phương pháp điều hướng theo phản ứng điều hướng theo tính...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... chung nhiệm vụ điều khiển robot điều khiển động Trong đề tài tập trung vào việc nghiên cứu điều khiển mơ hình robot tự hành bao gồm bánh Trong đó, hai bánh sau hai bánh chủ động điều khiển hai động ... trường hoạt động Tính dễ điều khiển tay máy định nghĩa khả điều khiển động để tay máy di chuyển từ vị trí đến vị trí khơng gian làm việc Tương tự tay máy, tính dễ điều khiển mobile robot định ... Đây phương trình mà sử dụng để xây dựng mơ hình robot phần mềm mơ Matlab-Simulink Trên robot điều khiển điều khiển dựa Logic mờ ...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... Điều hướng lĩnh vực thách thức mobile robot Có thể nói, muốn điều hướng thành cơng, thiết robot phải trang bị hồn thiện khâu sau: -Nhận thức: robot phải dịch tín hiệu từ cảm biến để thu ... lại dùng thêm cảm biến khác encoder dùng beacon, cột mốc, so sánh đồ cục đồ toàn cục, định vị vệ tinh (GPS)… Trong phương pháp định vị tuyệt đối, người ta sử dụng thuật toán cảm biến khác nhau, ... dùng cảm biến la bàn quay để định hướng cho robot nhờ vào từ trường trái đất… Như vậy, cho dù sử dụng phương pháp định vị phương pháp dead- reckoning dường lựa chọn Một lý luận vui muốn điều khiển...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... thức điều Hãy xét người lái xe tơ ví dụ, lái xe chạy đường, ngưới lái xe coi thiết bị điều khiển xe coi đối tượng điều khiển Biết người đó, hay thiết bị điều khiển có nhiệm vụ trọng tâm điều khiển ... ngơn ngữ đưa định xác Điều khiển mờ hay gọi điều khiển thông minh, mô phương thức xử lý thông tin điều khiển người, khởi đầu cho ứng dụng trí tuệ nhân tạo lĩnh vực điều khiển Con người có khả ... ứng xe với đại lượng điều khiển Người đàn ông trình lái xe thực tuyệt vời chức điều khiển, từ thu thập thơng tin, thực thuật tốn điều khiển (trong đầu ) đưa tín hiều điều khiển kịp thời mà không...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... THÀNH Hình 3.7 Mơ hình cấu trúc bên điều khiển mờ Một điều khiển mờ hoạt động theo nguyên lý sau: Luật điều khiển Giao diện đầu vào Thiết bị thực hợp thành BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ Giao diện đầu Đối tượng ... e Biến ngôn ngữ Biến ngôn ngữ phần chủ đạo hệ thống dùng logic Mờ Về biến ngôn ngữ loại biến mà giá trị từ, câu nói theo ngơn ngữ tự nhiên khơng tự nhiên Ví dụ trường hợp mơ tả tốc độ ta có biến ... bước này: Phương pháp cực đại Phương pháp điểm trọng tâm Phương pháp độ cao Bộ điều khiển Mờ Cấu trúc bên điều khiển mờ có dạng hình 3.7 gồm khâu : + Mờ hóa +Thực luật hợp thành + Giải mờ R1:...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... phỏng, phân tích làm trực quan hóa chúng Simulink biến máy tính trở thành phòng thí nghiệm thu nhỏ cho việc mơ phỏng, mơ hình hóa phân tích hệ thống mà điều khó làm thực tế Hình 4.1 Giao diện phần ... toolbox với nhiều mơ hình dành cho việc mơ hệ thống khác như: xử lý tín hiệu số, hệ thống tự động điều khiển, hệ thống điện, mạng nơ ron, hệ thống suy luận mờ… Hình 4.2 Cửa sổ thư viện công cụ mô ... giúp người sử dụng hồn tất cơng việc cách dễ dàng Hình 4.4 Fuzzy Logic Toolbox 4.2.Xây dựng điều khiển Fuzzy Logic Controller (FLC) Fuzzy Logic Toolbox ...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... điều khiển R1, R2, R3, R4, R5, R6, R7, R8, R9 Quá trình xây dựng luật điều khiển hợp thành tiến hành Fuzzy toolbox hình 4.14 4.15 Hình 4.14 Xây dựng luật điều khiển Hình 4.15 Các luật điều khiển ... khiển Bộ điều khiển mơ hình hóa dàng khơng gian 3D : Hình 4.16.Mơ tả điều khiển khơng gian 3D cho bánh phải Hình 4.17 Mô tả điều khiển không gian 3D cho bánh trái Sau xây dựng xong, điều khiển Mờ ... Robot tọa độ Decade Bộ điều khiển có hai tín hiệu đầu vào sai lệch góc ∆et sai lệch khoảng cách ∆ex, hai đầu hai tín hiệu điều khiển động chủ động, thực tế xung điện điều khiển tốc độ hai động...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... Trong trường hợp trên, ta coi điều khiện mô lý tưởng Bây giờ, ta xét ảnh hưởng nhiễu sai số cảm biến gây Các nhiễu sơ đồ mơ hình mơ White Noice  Trường hợp : Khi có nhiễu sai số cảm biến siêu âm ... ra, đưa để tính sai lệch vị trí Δex sai lệch góc định hướng Δet để đưa vào khối điều khiển FLC Quá trình điều khiển lặp liên tục theo vòng kín 4.3.4.Kết mơ q trình Để mơ tồn hoạt động khối Mobile ... đầu khoảng 1.5s Trong trường hợp ta không xét tới ảnh hưởng nhiễu, tức giá trị nhiễu trắng (white noise) mà ta thay cho nhiễu ảnh hưởng cảm biến  Trường hợp : Td = 0, Xd hàm nấc thang có bước,...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... vụ điều khiển mờ đưa tín hiệu điều khiển, điều khiển động theo luật để đưa robot quỹ đạo yêu cầu Không giống mơ phỏng, tín hiệu đầu FLC vận tốc góc bánh trái phải, thực tế lại xung điện, điều khiển ... robot 5.2 Xây dựng khối điều khiển cho Mobile robot Khối điều khiển Mobile robot bao gồm khối xử lý tín hiệu khối cơng suất, khối hiển thị Sơ đồ hình 5.2 MẠCH NẠP Nguồn VI ĐIỀU KHIỂN PIC 18F4331 THIẾT ... CỔNG I/O A, B, C, D, E CẢM BIẾN Hình 5.2 Sơ đồ khối robot KHỐI CÔNG SUẤT 5.2.1 Khối xử lý tín hiệu a Vi điều khiển Pic 18F4331 Khối Xử lý Mobile robot sử dụng vi điều khiển Pic 18F4331 Có thể...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... làm cho số thời gian động thay đổi dẫn đến đặc tính độ thay đổi, điều không tốt, cần tránh Từ điểm trên, ta lựa chọn phương pháp điều chỉnh tốc độ cách thay đổi điện áp đặt lên phần ứng động Một ... IGBT, Tranzitor bipolar Ở đây, động công suất nhỏ nên ta sử dụng Mosfet điều khiển đơn giản thông dụng Nguyên lý phương pháp điều chỉnh độ rộng xung PWM tm Ur T Hình 5.12 Nguyên lý băm xung điện ... pháp thường sử dụng để thay đổi điện áp vào động phương pháp băm xung ( điều chế độ rộng xung PWM ) b Thiết kế mạch lực Điều chỉnh độ rộng xung sử dụng xung điện để đóng ngắt nguồn với tải cách...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21