điều+chỉnh+vị+trí+tối+ưu+theo+thời+gian

... Vậy điều khiển vị trí theo tiêu chuẩn module tối ưu điều khiển PD Sau tổng hợp điều khiển, ta có sơ đồ cấu trúc điều khiển vị trí động điện chiều kích từ độc lập sau: Hình 2.10: Sơ đồ cấu trúc điều ... độ vị trí 33 Kết luận Sau q trình học tập nghiên cứu với hướng dẫn thầy Phạm Tâm Thành em hoàn thành nhiệm vụ giao đồ án : “Xây dựng điều khiển vị trí cho động chiều với điều khiển vị trí tối ưu ... Tốc độ: Hình 3.10: Kết mô tốc độ với Mc = 172 o Vị trí: Hình 32: Kết mơ vị trí với Mc = 172 Nhận xét: 32 Với vị trí, kết mơ hệ thống điều khiển vị trí cho động chiều kích từ độc lập với nhiễu tải...

Ngày tải lên: 13/06/2016, 21:28

Ngày tải lên: 26/03/2015, 16:14

... đợc khoảng -

Ngày tải lên: 08/09/2012, 13:36

... đợc khoảng -

Ngày tải lên: 08/09/2012, 13:36

... Hình 2.1: Cấu trúc điều khiển số vị trí động phản hồi tốc độ vị trí từ Encoder Phi - R phi Tích phân Rw BBĐ Cơng suất Fw Hình 2.2: Phồi vị trí cách lấy tích phân tốc độ theo thời gian 2.2 Xây dựng ... 2.3.2 Xây dựng điều khiển vị trí Tổng hợp BĐK vị trí Rphi tương tự mạch vòng khác.Tuy nhiên cấu trúc mạch vòng vị trí khơng có thành phần I mà P hay PD 10 Để đơn giản,ta coi BĐK vị trí khâu khuếch ... dòng phần ứng động 2.3 Xây dựng điều khiển vị trí đơng Servo Harmonic RHS 17-6006 Để điều khiển vị trí động DC servo thông thường ta dùng hệ thống ba vòng điều chỉnh ,Tuy nhiên động DC servo RHS...

Ngày tải lên: 07/04/2014, 17:56

... Khi điều chỉnh tốc độ động cách thay đổi tần số phải thay đổi điện áp đặt vào động Điện áp đợc điều chỉnh phơng pháp sau: + Điều chỉnh biên độ điện áp chiều chỉnh lu có điều khiển băm xung + Điều ... (k) S3 CE (k) S3 U S3 ; Điều có nghĩa vị trí trục động sai khác xa vị trí đặt tốc độ góc lại âm lớn phải có tín hiệu điều khiển lớn (U lớn) để nhanh chóng đưa trục động vị trí đặt 2.3.2.4.Luật ... thuộc vào mạch điều khiển Sơ đồ chức Chỉnh lưu ~ u1,f1 Lọc Nghịch lưu ~ u2,f2 F ÂK Điều khiển Hình : Sơ đồ chức biến tần gián tiếp Tùy theo tính chất chỉnh lưu dạng tín hiệu mà biến tần độc lập...

Ngày tải lên: 15/04/2014, 21:25

... Thông số Công suất đầu U đm I đm M đm M hãm I max M max W max Hằng số mô men –Kt Mqt Hằng số thời gian khí Độ dốc đặc tính Hệ số mô men nhớt Tỷ số truyền Tải trọng hướng tâm Tải trọng hướng trục ... động Dc servo Harmonic RHS 32_6018 1.1.Giới thiệu động Dc servo Harmonic RHS 32_6018 Đối tượng điều khiển động Động RHS 32_6018 hãng Harmonic Động thuộc dòng RHS Series DC Servo Actuators series ... : Hình 2.1 : Cấu trúc động DC servo 2.2 Khảo sát đặc tính động học của đợng miền thời gian thực Hình 2.2 : Cấu trúc động DC servo thông số động Ra=0.6 La=0.92e-003 Ta=La/Ra Kt=11.5...

Ngày tải lên: 21/04/2014, 21:31

... điều khiển miền thời gian gián đoạn Ta có điều khiển PI miền thời gian lien tục có dạng: Rω ( s ) = 28.4706 + 0.0017 s Với: K R = 28.4706; TC = 0.0017 Bài tập lớn điều khiển số Ta chọn thời gian ... −1 Bài tập lớn điều khiển số Tổng hợp điều khiển 4.1 Thiết kế điều khiển miền thời gian liên tục Để điều khiển tốc độ động DC servo thơng thường ta dùng hệ thống hai vòng điều chỉnh Tuy nhiên ... tục Ta chọn điều khiển có dạng PI, luật điều khiển mô tả công thức:   u (t ) = K R e(t ) + ∫ e ( τ ) dτ  Tc   KR: Hệ số tỉ lệ Tc: Hằng số thời gian chậm sau Để thiết kế miền thời gian xấp...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 08:17

... liên tục khâu điều chỉnh tốc độ Để điều chỉnh tốc độ động DC servo thông thường ta dùng hệ thống hai vòng điều chỉnh Ta chọn : -Chu kỳ trích mẫu mạch vòng dòng : Tcl = 0.001s -Chu kỳ trích mẫu mạch ... ứng tốc độ 16 • uĐáp ứng dòng điện Kết luận : Do thời gian trích mẫu nhỏ nên miền tương tự miền số Khi có điều khiển đáp ứng tốc độ liên bám theo tín hiệu đặt 17 ... trở phần ứng Ω 2.7 Điện cảm phần ứng mH 1.1 Dòng thời gian liên tục ms 0.41 Dòng khởi động A 0.43 Dòng khơng tải A 0.89 CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC SERVO HARMONIC RH...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 19:50

... pháp tối ưu độ lớn ta tìm điều khiển tối ưu độ lớn PI: R(s) = (1+ T1 = 2kT = ) với Ta dùng máy phát tốc để phản hồi tốc độ Với hàm truyền máy phát tốc = Với = 0.004s, = =0.032 => = 3.2 Xấp xỉ điều ... liên tục Điều khẳng định thuật toán cách thức xây dựng điều khiển số hoàn toàn đắn xác Kết cho thấy việc chọn chu kì trích mẫu có ảnh hưởng lớn đến chất lượng điều khiển hệ thống Chu kì trích mẫu ... trích mẫu nhỏ cho phép ta thiết kế điều khiển có chất lượng cao Tuy nhiên lúc ta lựa chọn chu kì trích mẫu nhỏ, điều phụ thuộc vào lực tính tốn thiết bị, tài nguyên hỗ trợ thân hệ thống cần điều...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 22:03

... hợp điều khiển tốc độ: Chọn sẵn Có Umax = 24V nên chọn Sai lệch điều chỉnh viết dạng sai phân: Chọn Chọn tính theo Để Vậy: • Bộ điều khiển vị trí: Do tốc độ biến thiên tốc độ so với vị trí nhanh ... kì trích mẫu vị trí coi tốc độ khơng thay đổi ta có mơ sau: Hình vẽ: Mơ hình tốn: Sử dụng tiêu chuẩn tích phân số để tổng hợp điều khiển vị trí: Chọn sẵn Có Umax = 24V nên chọn Sai lệch điều chỉnh ... sát miền thời gian liên tục cho thấy với mơmen cản mơmen cản định mức tốc độ cảu động tốc độ định mức - Đối với tời gian lấy mẫu Ts thời gian lấy mẫu nhỏ độ xác so với mơ hình miền thời gian liên...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 22:03

... phần ứng : G1(s) = = nên k = 1.56; T1 =0.0001; T2= 0.0005 Áp dụng phương pháp tối ưu độ lớn ta tìm điều khiển tối ưu độ lớn PI: R(s) = (1+ ) với = = = 0.0001 Do R(s) = (1+ ) = 0.064(1+) Do mô ... liên tục Điều khẳng định thuật toán cách thức xây dựng điều khiển số hoàn toàn đắn xác Kết cho thấy việc chọn chu kì trích mẫu có ảnh hưởng lớn đến chất lượng điều khiển hệ thống Chu kì trích mẫu ... trích mẫu nhỏ cho phép ta thiết kế điều khiển có chất lượng cao Tuy nhiên lúc ta lựa chọn chu kì trích mẫu nhỏ, điều phụ thuộc vào lực tính tốn thiết bị, tài nguyên hỗ trợ thân hệ thống cần điều...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 22:04

... 4.2 Thiết kế điều khiển miền thời gian gián đoạn Ta có điều khiển PI miền thời gian lien tục có dạng: Rω ( s ) = 125.0028 + 0.00227 s Với: K R = 125.0028; TC = 0.00227 Ta chọn thời gian T = 0.1s ... = KR + 2TI − z −1 Tổng hợp điều khiển 4.1 Thiết kế điều khiển miền thời gian liên tục Để điều khiển tốc độ động DC servo thông thường ta dùng hệ thống hai vòng điều chỉnh Tuy nhiên động DC servo ... tục Ta chọn điều khiển có dạng PI, luật điều khiển mơ tả công thức:   u (t ) = K R e(t ) + ∫ e ( τ ) dτ  Tc   KR: Hệ số tỉ lệ Tc: Hằng số thời gian chậm sau Để thiết kế miền thời gian xấp...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 22:04

... Kết 18 Kết luận : Khi có điều khiển kết ln bám theo kết đăt Khi sử dụng bbooj điều khiển miền tương tự miền thời gian số ta thấy kết sai biệt thời gian trich mẫu nhỏ gần không dáng kể Nên ta nhin ... dựng điều khiển khiển tốc độ 14 Bộ điều khiển 0.027969 (s+10.26) -s Mơ hình Két 15 Kết miền số 16 *Khi có điều khiển dòng điều khiển tốc độ Kết 17 Trên miên số Kết 18 Kết luận : Khi có điều ... 2.3255 (s+6549) s Mô kết điều khiển miềm tương tự 11 Kết 12 Kết luận : Kết đầu ln bám theo tín hiệu đặt * Mô kết điều khiển miềm số Kết : 13 *Xây dựng điều khiển tốc độ Vì mạch vòng dòng...

Ngày tải lên: 13/05/2014, 21:24

Ngày tải lên: 17/10/2014, 19:23

... tượng việc vị trí đồ Ví dụ, có tọa độ (X, Y) Vị trí (location): Câu hỏi đưa nhiều vị trí thỏa mãn u cầu Nó tập tọa độ hay đồ vị trí đối tượng cụ thể, hay tồn đối tượng Ví dụ, cho biết vị trí văn ... điểm Hình ví dụ vị trí nước bị nhiễm Mỗi vị trí biểu diễn điểm gồm cặp tọa độ (x, y) tương ứng với vị trí có thuộc tính độ sâu tổng số nước bị nhiễm bẩn Các vị trí biểu diễn đồ lưu trữ bảng liệu ... này, phần đối tượng không gian kề lưu trữ lần, ra, đối tượng lân cận đối tượng địa lý rõ, điều giúp dễ dàng thực phép phân tích khơng gian, đồng thời tối ưu dung lượng lưu trữ liệu Cấu trúc liệu...

Ngày tải lên: 25/03/2015, 10:23

... ) → n → ∞ j! Chương II LỌC PHI TUYẾN TỐI ƯU: PHÉP NỘI SUY VÀ PHÉP NGOẠI SUY CỦA CÁC THÀNH PHẦN CỦA QUÁ TRÌNH GAUSSIAN ĐIỀU KIỆN II1 Phương trình lọc tối ưu Giả sử (θ , ξ ) = (θt , ξt ), ≤ t ≤ ... covariance phân phối điều kiện ∏ (s, t ) = P(θ a s ≤ a / Ftξ ) ta xem m( s, t ) ước lượng tối ưu θ s từ ξ 0t ước lượng phương trình thuận (theo t s cố định) phương trình nghịch (theo s t cố định) ... lọc tối ưu trình quan sát phận (θ , ξ ) hiểu xây dựng t (0 ≤ t ≤ T ) ước lượng bình phương tối thiểu hàm h t (θ , ξ ) Ft –đo sở quan sát ξ1 ,1 ≤ t Nếu Eht2 < ∞ ước lượng tốt trùng với kỳ vọng điều...

Ngày tải lên: 24/04/2015, 18:52

... hệ điều chỉnh vị trí 8.2 Hệ điều chỉnh vị trí tuyến tính 8.3 Điều chỉnh vị trí tối ưu theo thời gian 8.4 Các tính chất hệ điều chỉnh vị trí thực tế 8.5 Điều chỉnh vị trí tối ưu với mạch vòng điều ... khai thác mỏ… 8.3 Điều chỉnh vị trí tối ưu theo thời gian - - - Trong phần nghiên cứu điều khiển vị trí tối ưu theo thời gian với thiết bị tương tự Nhiệm vụ hệ phải đảm bảo thời gian ngắn chuyển ... = Cεmaxt; φ = Cεmaxt2 + φ0 - φ0 vị trí ban đầu - Sơ đồ khối điều chỉnh vị trí tối ưu theo thời gian φw -φ 2M J J PJ Cϕ J φ 8.4 Các tính chất hệ điều chỉnh vị trí thực tế - - Nhiễu loạn Mc ảnh...

Ngày tải lên: 20/07/2015, 06:48

... khiển tối ưu thời gian vơ hạn Nhiệm vụ nghiên cứu -Tìm hiểu nghiệm nhớt liên tục phương trình đạo hàm riêng cấp 1; -Tìm hiểu tốn điều khiển tối ưu nói chung; -Tìm hiểu tốn điều khiển tối ưu thời gian ... nghiên cứu: Các điều kiện tối ưu cho tốn điều khiển tối ưu thời gian vơ hạn + Phạm vi nghiên cứu: Nghiên cứu toán điều khiển tối ưu tất định với hàm giá trị liên tục số không gian hàm Phương ... không lồi chặt x = Chương Bài toán điều khiển tối ưu với thời gian vô hạn 2.1 2.1.1 Bài toán điều khiển tối ưu với thời gian vô hạn Hệ điều khiển Xét hệ điều khiển xác định phương trình trạng...

Ngày tải lên: 23/07/2015, 23:54

... Giá trị bù nƠy thử tất nhánh m ng điện để tìm vị trí nƠo tối ưu theo hƠm mục tiêu ban đầu đề Có nhiều cơng trình nghiên c u đặt mục tiêu vị trí tối ưu TCSC lƠ gia tăng tổng khả truyền tải hệ thống ... ắNghiên cứu vị trí tối ưu TCSC chống nghẽn mạch GVHD: TS Trương Việt Anh HVTH: Nguyễn Đức Tân thị trường điện nâng cao ổn định hệ thống điện” nhằm xơy dựng giải thu t tìm kiếm vị trí tối ưu thiết ... định thời gian hòa vốn, chấp nh n thời gian hòa vốn nƠy vị trí vƠ dung lượng đặt TCSC chấp nh n Khác giảm dung lượng TCSC khả chống nghẽn m ch giảm theo Bên c ch vừa kết hợp đặt TCSC v i điều...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00