Phân tích động lực học của xe mini racing car bằng mô hình động lực học phẳng để xác định thông số điều khiển góc đánh lái

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ! ! NGUYỄN HUỲNH QUANG THIỆN ! PHÂN TÍCH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA XE MINI RACING CAR BẰNG MƠ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC PHẲNG ĐỂ XÁC ĐỊNH THƠNG SỐ ĐIỀU KHIỂN GĨC ĐÁNH LÁI Chuyên ngành : Kỹ Thuật Cơ Khí Động Lực Mã số : 60520116 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng 08 năm 2021 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HOÀN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐHQG - HCM Cán hướng dẫn khoa học: TS TRẦN HỮU NHÂN Cán chấm nhận xét 1: TS HỒNG ĐỨC THÔNG Cán chấm nhận xét 2: TS NGUYỄN VĂN TRẠNG Luận văn thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG TP.HCM ngày 16 tháng 08 năm 2021 Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: Chủ tịch: PGS TS Lê Đình Tuân Thư ký: TS Trần Đăng Long Phản biện 1: TS Hồng Đức Thông Phản biện 2: TS Nguyễn Văn Trạng Ủy viên: TS Võ Tấn Châu Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá ĐC Trưởng Khoa quản lý chuyên ngành sau luận văn sửa chữa CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TRƯỞNG KHOA KỸ THUẬT GIAO THÔNG ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: NGUYỄN HUỲNH QUANG THIỆN MSHV: 1770538 Ngày, tháng, năm sinh: 04-04-1991 Nơi sinh: TP.HCM Chuyên ngành: Kỹ Thuật Cơ Khí Động Lực Mã số: 60520116 I TÊN ĐỀ TÀI: “Phân tích động lực học xe Mini Racing Car mơ hình động lực học phẳng để xác định thơng số điều khiển góc đánh lái” II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Phân tích q trình điều khiển góc đánh lái lên xe Mini Racing Car Thiết lập mơ hình tốn học mơ tả tính động học động lực học chuyển động mặt phẳng ngang xe theo mơ hình động lực học hai dãy Xác định thông số đầu vào xe Mini Racing Car Phân tích tính động học động lực học, an tồn xe q trình chuyển động nhận tín hiệu điều khiển lái Xác định thông số điều khiển góc đánh lái đảm bảo an tồn chuyển động xe III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 22/02/2021 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 16/08/2021 V CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS.Trần Hữu Nhân CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Họ tên chữ ký) Tp HCM, ngày…… tháng …… năm 20…… CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO (Họ tên chữ ký) TRƯỞNG KHOA KỸ THUẬT GIAO THÔNG (Họ tên chữ ký) ! LỜI CÁM ƠN Đề cương thực vào tháng 02 năm 2021 môn Kỹ Thuật Ơ tơ - Máy kéo trường Đại học Bách Khoa Thành phố Hồ Chí Minh Trong suốt thời gian thực luận văn tác giả gặp nhiều khó khăn khơng có hỗ trợ từ thầy, khoa, gia đình, bạn bè, đồng nghiệp khơng thể hồn thành luận văn Đầu tiên, tác giả tỏ lòng cảm ơn chân thành đến TS.Trần Hữu Nhân, người thầy tiếp nhận, giao đề tài, thầy hỗ trợ tác giả nhiều thực đề tài có khó khăn động viên tác giả vượt qua khó khăn hướng dẫn tác giả hoàn thành luận văn Tác giả gửi lời cám ơn sâu sắc đến giảng viên mơn Kỹ Thuật Ơ tơ - Máy kéo dẫn tác giả suốt trình đào tạo Kế đến, tác giả cảm ơn sâu sắc đến gia đình động viên, khuyến khích suốt q trình học tập làm luận văn tác giả Cuối cùng, tác giả cám ơn đồng nghiệp, trưởng mơn tơ, trưởng Khoa Cơ khí Động lực trường Cao đẳng Kỹ thuật Cao Thắng tạo điều kiện học tập, thực luận văn, công việc tác giả thời gian thực luận văn Một lần nữa, tác giả chân thành cảm ơn tất Tp HCM, ngày 16 tháng 08 năm 2021 Học viên thực TĨM TẮT LUẬN VĂN Việc tính tốn động học động lực học quan trọng việc thiết kế, bố trí thành phần quan trọng xe, thơng số q trình tính tốn giúp cho việc đánh giá, cải thiện tính an tồn xe Mini Racing Car trình vận hành Giảm thiểu tiết kiệm chi phí thử nghiệm trình chế tạo xe Mini Racing Car để tham gia thi Đề tài phát triển dựa sở phân tích ổn định chuyển động xe Mini Racing Car Đề tài tập trung vào việc nghiên cứu thơng số điều khiển góc lái từ tính tốn tính động học động lực học chuyển động theo phương ngang xe Mini Racing Car Phân tích vai trị ý nghĩa thơng số sở ảnh hưởng đến tính động học động lực học chuyển động ngang xe Làm sở tham khảo cho việc tính tốn mơ động học động lực học chuyển động cho chủng loại xe có kết cấu tương đương xe Mini Racing Car Dựa vào đặc điểm đó, thí sinh tham gia thi cải tiến chi tiết phận nhằm cải thiện hiệu suất giúp xe hoàn thiện vòng đua cách tốt Giảm thiểu tối đa rủi ro không mong muốn phát sinh gây thiệt hại kết cấu chi phí chế tạo xe ABSTRACT Calculation of kinematics and dynamics is very important in the design, arrangement of important components on the vehicle, the parameters in the calculation process help to evaluate, improve the safety of Mini Racing Car during operation Minimize and save testing costs in the process of building a Mini Racing Car to participate in the competition This topic is the development based on the analysis of motion stability of Mini Racing Car This topic focuses on studying the steering angle control parameters, thereby calculating the kinematics and dynamics Mini Racing Car 's horizontal motion Analyze the role and significance of basic parameters affecting the kinematics and dynamics Mini Racing Car 's horizontal motion As a reference basis for calculating simulation of kinematics and dynamics of motion for vehicles with similar structure such as Mini Racing Car Based on these characteristics, competitors can improve details or components to reform performance or help the car complete the lap in the best way Minimizing unexpected risks that cause structural damage as well as vehicle manufacturing costs LỜI CAM ĐOAN CỦA TÁC GIẢ Họ tên học viên: NGUYỄN HUỲNH QUANG THIỆN Ngày, tháng, năm sinh: 04/04/1991 Nơi sinh: TP.HCM Địa liên lạc: 37/2 KP 3, Lý Thường Kiệt, Tổ 29, Thị Trấn Hóc Mơn, Tp.HCM Số điện thoại: 0987 283825 Email: nguyenthien7761@gmail.com Tôi xin cam đoan luận văn “Phân tích động lực học xe Mini Racing Car mơ hình động lực học phẳng để xác định thơng số góc đánh lái” tơi thực hiện, không chép người khác Nếu sai thật, tơi xin hồn tồn chịu trách nhiệm trước nhà trường pháp luật Học viên thực NGUYỄN HUỲNH QUANG THIỆN MỤC LỤC Đề mục Trang TRANG BÌA NHIỆM VỤ LUẬN VĂN LỜI CÁM ƠN TÓM TẮT LUẬN VĂN LỜI CAM ĐOAN CỦA TÁC GIẢ MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH ẢNH DANH MỤC BẢNG DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Tổng quan nghiên cứu nước 1.2.1 Nghiên cứu nước 1.2.2 Nghiên cứu nước 1.2.3 Lý chọn đề tài 1.3 Đối tượng phạm vi nghiên cứu 1.3.1 Đối tượng nghiên cứu 1.3.2 Phạm vi nghiên cứu 1.3.3 Các giả thuyết 1.4 Mục tiêu nghiên cứu 1.4.1 Mục tiêu chung 1.4.2 Mục tiêu cụ thể 1.5 Nội dung nghiên cứu 1.6 Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài 1.6.1 Ý nghĩa khoa học 1.6.2 Ý nghĩa thực tiễn 1.7 Phương pháp nghiên cứu 1.8 Tiến độ thực luận văn dự kiến CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT MƠ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA XE TRONG MẶT PHẲNG ĐƯỜNG 2.1 Mơ hình động lực học lốp xe 2.1.1 Mơ hình động học lốp xe 2.1.2 Mơ hình động lực học lốp xe đồng dạng 2.2 Mơ hình động lực học xe 11 2.3 Các thông số động học động lực học xe 13 2.3.1 Phản lực pháp tuyến mặt đường tác dụng lên bánh xe 13 2.3.2 Động học hệ thống lái 14 2.3.3 Góc lệch bên bánh xe 15 2.3.4 Phản lực tiếp tuyến mặt đường tác dụng lên bánh xe 18 2.4 Phương trình động lực học mô tả chuyển động xe mặt phẳng đường 18 2.5 Lý thuyết khảo sát động lực học chuyển động xe 20 2.5.1 Góc lái hàm bước 20 2.5.2 Xác định mơ men qn tính khối lượng 20 2.5.3 Các điều kiện tính tốn 22 2.6 Lý thuyết tính ổn định ngang xe 23 2.6.1 Khái niệm 23 2.6.2 Xác định điều kiện tới hạn theo ổn định ngang 23 2.6.2.1 Điều kiện trượt 23 2.6.2.2 Điều kiện lật 24 CHƯƠNG THƠNG SỐ TÍNH TỐN 26 3.1 Thông số kích thước 26 3.2 Thông số khối lượng 27 3.2.1 Khối lượng thân 27 3.2.2 Thông số phân bố khối lượng 27 3.2.3 Thông số toạ độ trọng tâm 28 3.2.4 Thơng số mơ hình lốp xe 28 3.3 Thơng số góc lái 29 3.4 Sự biến thiên góc quay Servo theo thời gian 33 3.4.1 Thông số động Servo 33 3.4.2 Vi xử lý điều khiển 38 3.4.3 Phần mềm xử lý điều khiển 41 3.4.4 Thiết bị điều khiển 43 3.4.4.1 Bộ định tuyến 44 3.4.4.2 Thiết bị thông minh 46 3.4.4.3 Phần mềm ứng dụng 47 3.4.5 Khảo sát góc quay Servo 49 3.4.5.1 Khảo sát góc quay Servo với bước nhảy 10o 49 3.4.5.2 Khảo sát góc quay Servo với bước nhảy 5o 50 3.4.5.3 Khảo sát góc quay Servo với bước nhảy 2o 52 3.5 Sự biến thiên góc lái xe theo thời gian 53 CHƯƠNG 4: TÍNH TỐN VÀ PHÂN TÍCH KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 55 4.1 Sơ đồ tiến trình thực tính tốn mơ 55 4.2 Xác định thông số động học động lực học 56 4.2.1 Bán kính quay vịng 56 4.2.2 Bán kính quay vịng trọng tâm G 57 4.3 Khảo sát động học động lực học theo phương ngang 58 4.3.1 Khảo sát góc lái hàm bước theo thời gian 58 4.3.2 Khảo sát góc lái bánh xe theo thời gian 59 4.3.3 Khảo sát biến thiên lực ngang Fy(N) theo thời gian 60 4.3.4 Khảo sát gia tốc chuyển động ngang theo thời gian 61 4.4 Khảo sát tính ổn định chuyển động theo phương ngang 62 4.4.1 Khảo sát giá trị cực đại Fy theo điều kiện bám điều kiện lật ngang xe62 4.4.2 Khảo sát vận tốc giới hạn cực đại vxc so với góc lái δ 64 4.5 Khảo sát thơng số an tồn đường đua Mini Racing Car 65 4.5.1 Sơ đồ tổng quan đường đua Mini Racing Car 65 4.5.2 Thông số khúc cua xe quay vòng đường đua 68 PHỤ LỤC Tác giả sử dụng phần mềm Matlab R2020a để giải hệ phương trình động học động lực học xe Mini Racing Car, từ đưa thông số đồ thị cần khảo sát đánh giá 1.! File thông số ban đầu : input_data.m clear all; clc; global VEH TIR PAR STE % -Thong so xe Mini Racing Car l = 0.500; % Chieu dai co so (m) a1 = 0.300; % Khoang cach tu tam den cau truoc (m) a2 = 0.200; % Khoang cach tu tam den cau sau (m) w = 0.450; % Chieu rong co so (m) ho = 0.14; % Chi?u cao tam (m) m = 12; % Khoi luong xe Iz = ((m/12)*(w^2 + l^2)) + (12*0.025^2); % Momen quan tinh (kg.m2) VEH(1,1) VEH(2,1) VEH(3,1) VEH(4,1) VEH(5,1) VEH(6,1) VEH(7,1) = = = = = = = l; a1; a2; w; ho; m; Iz; % -Dieu kien gioi han g = 9.81; % Gia toc luc (m/s2) phi_y = 0.9; % He so bam ngang Fy_fric = m*g*phi_y; % Gioi han truot (N) Fy_overal = (m*g*w)/(2*ho); %Gioi han lat (N) PAR(1,1) = g; PAR(2,1) = Fy_overal; PAR(3,1) = Fy_fric; % -Thong so dac diem lop xe C1 = 0.091; % 1/deg C2 = -8e-7;% 1/(N.deg) Fzf = m*a2*g/l; Fzr = m*a1*g/l; C_alphaf = (C1*Fzf/2 + C2*(Fzf/2)^2); %N/deg C_alphar = (C1*Fzr/2 + C2*(Fzr/2)^2); %N/deg TIR(1,1) = C_alphaf; TIR(2,1) = C_alphar; % -He so ban dau Lx = 10; % m passing distance velx = 4; % m/s max vel during turning delta0 = 0.2*180/pi; % deg to be the testing condition STE(1,1) = Lx; STE(2,1) = velx; STE(3,1) = delta0; % -Goc lai delta = [0:1:40]; % Steering Angle In (deg) r1 = zeros(1,length(delta)); % Ban kinh quay vong delta_out = zeros(1,length(delta)); % Steering Angle Out (deg) for sa = 1:1:length(delta) r1(sa) = w/2 + l/(tan(delta(sa)*pi/180)); delta_out(sa) = acot(w/l+cot(delta(sa)*pi/180))*180/pi; end save input_data_plot; 2.! File tính lực ngang tọa độ trọng tâm : Fy_vel_track.m function Fy_vel = Fy_vel_track (velx_var, delta_var) load input_data_plot; % -Thoi gian t_step = 0.05; t_end = 5; % seconds time = 0:t_step:t_end; % -Dieu kien ban dau y0 = 0; Psi0 = 0; dy0 = 0; dPsi0 = 0; X_initial = [y0; Psi0; dy0; dPsi0]; para(1,1) = velx_var; % m/s para(2,1) = delta_var; % deg % -Giai phuong trinh vi phan -[t,X] = ode45(@VEH_3DOF, time, X_initial, [], para); % -Khai bao thong so cho chuoi X-y = X(:,1); Psi = X(:,2); dy = X(:,3); dPsi = X(:,4); % -Giai phuong trinh n = length(t); delta_i = zeros(n,1); Fy = zeros(n,1); ddy = zeros(n,1); for ii = 1:n delta_i(ii) = STE_delta(ii); % Fy Fy(ii) = Solve_Fy (velx_var, dy(ii), dPsi(ii), delta_i(ii)); % ddy -ddy(ii) = Fy(ii)/VEH(6,1) - velx_var*dPsi(ii); end % -Ket qua Fy_vel = Fy(end); end 3.! File giải hệ phương trình vi phân : VEH_3DOF.m function dotX = VEH_3DOF (t, X, para) global VEH velx_var = para(1,1); delta_var = para(2,1); dotX(1,1) = X(3,1); %dy dotX(2,1) = X(4,1); %dPsi % -Solve Fy Fy = Solve_Fy (velx_var, dotX(1,1), dotX(2,1), delta_var); Mz = Solve_Mz (velx_var, dotX(1,1), dotX(2,1), delta_var); % -After solve dotX(3,1) = Fy/VEH(6,1) - velx_var*dotX(2,1); %ddy dotX(4,1) = Mz/VEH(7,1); %ddPsi end 4.! File giải lực ngang tọa độ trọng tâm : Solve_Fy.m function Fy = Solve_Fy (velx, vely, dPsi, delta_i) global VEH TIR % -SOLVE FY delta_o = acot(VEH(4,1)/VEH(1,1) + cot(delta_i*pi/180))*180/pi; alpha1 = atan((vely + VEH(2,1)*dPsi)/(velx 0.5*VEH(4,1)*dPsi))*180/pi - delta_i; alpha2 = atan((vely + VEH(2,1)*dPsi)/(velx + 0.5*VEH(4,1)*dPsi))*180/pi - delta_o; alpha3 = atan((vely - VEH(3,1)*dPsi)/(velx + 0.5*VEH(4,1)*dPsi))*180/pi; alpha4 = atan((vely - VEH(3,1)*dPsi)/(velx 0.5*VEH(4,1)*dPsi))*180/pi; Fyw1 Fyw2 Fyw3 Fyw4 = = = = -TIR(1,1) -TIR(1,1) -TIR(2,1) -TIR(2,1) * * * * alpha1; alpha2; alpha3; alpha4; Fy = Fyw1*cos(delta_i*pi/180) + Fyw2*cos(delta_o*pi/180) + Fyw3 + Fyw4; end 5.! File giải mơ men qn tính tọa độ trọng tâm : Solve_Mz.m function Mz = Solve_Mz (velx, vely, dPsi, delta_i) global VEH TIR % -SOLVE FY delta_o = acot(VEH(4,1)/VEH(1,1) + cot(delta_i*pi/180))*180/pi; alpha1 = atan((vely + VEH(2,1)*dPsi)/(velx 0.5*VEH(4,1)*dPsi))*180/pi - delta_i; alpha2 = atan((vely + VEH(2,1)*dPsi)/(velx + 0.5*VEH(4,1)*dPsi))*180/pi - delta_o; alpha3 = atan((vely - VEH(3,1)*dPsi)/(velx + 0.5*VEH(4,1)*dPsi))*180/pi; alpha4 = atan((vely - VEH(3,1)*dPsi)/(velx 0.5*VEH(4,1)*dPsi))*180/pi; Fyw1 Fyw2 Fyw3 Fyw4 = = = = -TIR(1,1) -TIR(1,1) -TIR(2,1) -TIR(2,1) * * * * alpha1; alpha2; alpha3; alpha4; Mz1 = VEH(2,1)*Fyw1*cos(delta_i*pi/180) + 0.5*VEH(4,1)*Fyw1*sin(delta_i*pi/180); Mz2 = VEH(2,1)*Fyw2*cos(delta_o*pi/180) 0.5*VEH(4,1)*Fyw2*sin(delta_o*pi/180); Mz3 = -VEH(3,1)*Fyw3; Mz4 = -VEH(3,1)*Fyw4; Mz = Mz1 + Mz2 + Mz3 + Mz4; end 6.! File giải hệ phương trình động lực học hàm điều khiển với góc lái δ = 0.2 (rad) : double_track_delta.m clear all; clc; load input_data_plot; % -Thoi gian t_step = 0.05; t_end = 5; % seconds time = 0:t_step:t_end; % -Dieu kien ban dau y0 = 0; Psi0 = 0; dy0 = 0; dPsi0 = 0; X_initial = [y0; Psi0; dy0; dPsi0]; para(1,1) = STE(2,1); % velx = m/s para(2,1) = STE(3,1); % delta0 = 0.2 rad % -Giai phuong trinh vi phan [t,X] = ode45(@VEH_3DOF, time, X_initial, [], para); % -Khai bao thong so cho chuoi X y = X(:,1); Psi = X(:,2); dy = X(:,3); dPsi = X(:,4); % -Giai phuong trinh n = length(time); delta_i = zeros(n,1); Fy = zeros(n,1); ddy = zeros(n,1); for ii = 1:n delta_i(ii) = STE_delta(ii); % Fy Fy(ii) = Solve_Fy (para(1,1), dy(ii), dPsi(ii), delta_i(ii)); % ddy -ddy(ii) = Fy(ii)/VEH(6,1) - para(1,1)*dPsi(ii); %ddy end save Double_track_delta; 7.! File giải hệ phương trình động lực học hàm bước với góc lái δ = 0.2(rad) : double_track_step.m clear all; clc; load input_data_plot; % -Thoi gian t_step = 0.05; t_end = 5; % seconds time = 0:t_step:t_end; % -Dieu kien ban dau y0 = 0; Psi0 = 0; dy0 = 0; dPsi0 = 0; X_initial = [y0; Psi0; dy0; dPsi0]; para(1,1) = STE(2,1); % velx = m/s para(2,1) = STE(3,1); % delta0 = 0.2 rad % -Giai phuong trinh vi phan [t,X] = ode45(@VEH_3DOF, time, X_initial, [], para); % -Khai bao thong so cho chuoi X y = X(:,1); Psi = X(:,2); dy = X(:,3); dPsi = X(:,4); % -Giai phuong trinh n = length(t); delta_i = zeros(n,1); Fy = zeros(n,1); ddy = zeros(n,1); for ii = 1:n delta_i(ii) = STE(3,1); % Fy Fy(ii) = Solve_Fy (STE(2,1), dy(ii), dPsi(ii), delta_i(ii)); % ddy -ddy(ii) = Fy(ii)/VEH(6,1) - STE(2,1) * dPsi(ii); end save Double_track_step; 8.! File giới hạn điều kiẹn góc lái δ : STE_delta.m function delta_step = STE_delta (j) global STE load Delta_time if (delta(j)>=0) && (delta(j)= PAR(3,1),1); v_xc(i) = velx_var(Fy_index); end save Critical; figure(1) axes1 = axes('Parent',figure(1),'FontSize',16); box(axes1,'on'); hold(axes1,'on'); plot (delta_in, v_xc,'-b','LineWidth',4); hold on; xlabel('Goc lai \delta, (do)'); ylabel('Van toc (m/s)'); grid on 12.! File đồ thị thông số động học động lực học : Plot_Specify_Time.m clear all; clc; load input_data_plot; load Double_track_step; Fy_step = Fy; ddy_step = ddy; load Double_track_delta; Fy_delta = Fy; ddy_delta = ddy; % -Fy & Thoi gian figure(1) axes1 = axes('Parent',figure(1),'FontSize',24); box(axes1,'on'); hold(axes1,'on'); plot (t, Fy_step,' r','LineWidth',5); hold on; plot (t, Fy_delta,'-b','LineWidth',5); hold on; plot (t, PAR(3,1)*ones(n,1),' m','LineWidth',3); hold on; legend('Ham buoc : v = m/s_, \delta = 11,459 do','Ham dieu khien : v = m/s_, \delta = 11,459 đ?','Gioi han truot'); xlabel('Thoi gian (giay)'); ylabel('Fy (N)'); grid on; % -ddy & Thoi gian figure(2) axes2 = axes('Parent',figure(2),'FontSize',24); box(axes2,'on'); hold(axes2,'on'); plot (t, ddy_step,' r','LineWidth',5); hold on; plot (t, ddy_delta,'-b','LineWidth',5); hold on; legend('Ham buoc : v = m/s_, \delta = 11,459 do','Ham dieu khien : v = m/s_, \delta = 11,459 do'); xlabel('Thoi gian (giay)'); ylabel('Gia toc ddy (m/s^2)'); grid on; 13.! File thông số đường cong – bên phải : Plot_Vel_vs_Curve.m clear all; clc; load input_data_plot; r = (2:0.01:5); n = length(r); delta_i = zeros(1,n); for i = 1:n delta_i(i) = atan(1/(r(i)-w/2))*180/pi ; end velx_var = (3:0.00666:5); Fy_vel = zeros(1,n); v_xc = zeros(1,n); for u = 1:n for y = 1:n Fy_vel(y) = Fy_vel_track(velx_var(y),delta_i(u)); end Fy_index = find(Fy_vel>=PAR(3,1),1); v_xc(u) = velx_var(Fy_index); end figure(1) axes1 = axes('Parent',figure(1),'FontSize',16); box(axes1,'on'); hold(axes1,'on'); plot (delta_i, v_xc,'-r','LineWidth',4); xlabel('Goc lai \delta (do)'); ylabel('Van toc cuc dai (m/s)'); grid on save VelMax5; 14.! File thông số khúc cua – bên trái : Plot_Vel_vs_Curve2.m clear all; clc; load input_data_plot; rc4 = (2:0.00666:4); n = length(rc4); delta_r4 = zeros(1,n); for k = 1:n delta_r4(k) = atan(1/(rc4(k)-w/2))*180/pi ; end velx_var4 = (3:0.00666:5); Fy_r4 = zeros(1,n); v_r4 = zeros(1,n); for q = 1:n for z = 1:n Fy_r4(z) = Fy_vel_track(velx_var4(z),delta_r4(q)); end Fy_index2 = find(Fy_r4>=PAR(3,1),1); v_r4(q) = velx_var4(Fy_index2); end figure(1) axes1 = axes('Parent',figure(1),'FontSize',16); box(axes1,'on'); hold(axes1,'on'); plot (delta_r4, v_r4,'-b','LineWidth',4); xlabel('Goc lai \delta (do)'); ylabel('Van toc cuc dai (m/s)'); grid on save VelMax4; 15.! File thông số khúc cua – bên phải : Plot_Vel_vs_Curve25.m clear all; clc; load input_data_plot; rc25 = (2.5:0.00666:4.5); n = length(rc25); delta_r25 = zeros(1,n); for k = 1:n delta_r25(k) = atan(1/(rc25(k)-w/2))*180/pi ; end velx_var25 = (3:0.00666:5); Fy_r25 = zeros(1,n); v_r25 = zeros(1,n); for q = 1:n for z = 1:n Fy_r25(z) = Fy_vel_track(velx_var25(z),delta_r25(q)); end Fy_index3 = find(Fy_r25>=PAR(3,1),1); v_r25(q) = velx_var25(Fy_index3); end figure(1) axes1 = axes('Parent',figure(1),'FontSize',16); box(axes1,'on'); hold(axes1,'on'); plot (delta_r25, v_r25,'-g','LineWidth',4); xlabel('Goc lai \delta (do)'); ylabel('Van toc cuc dai (m/s)'); grid on save VelMax25; 16.! File đồ thị thông số khúc cua : Plot_Dynamic_Curve.m clear all; clc; load VelMax5; load VelMax4; load VelMax25; % L_br L_bl L_tr Quang duong duong cong = zeros(1,n); % Duong cong duoi - ben phai = zeros(1,n); % Duong cong duoi - ben trai = zeros(1,n); % Duong cong tren - b•n phai for i = 1:n L_br(i) = r(i)*pi/2; L_bl(i) = rc4(i)*pi/2; L_tr(i) = rc25(i)*pi/2; end % T_br T_bl T_tr Thoi gian hoan quang = zeros(1,n); % Duong cong = zeros(1,n); % Duong cong = zeros(1,n); % Duong cong duong duong cong duoi - ben phai duoi - ben trai tren - ben phai for i = 1:n T_br(i) = L_br(i)/v_xc(i); T_bl(i) = L_br(i)/v_xc(i); T_tr(i) = L_br(i)/v_xc(i); end % - Goc lai & Van toc figure(1) axes1 = axes('Parent',figure(1),'FontSize',16); box(axes1,'on'); hold(axes1,'on'); plot (delta_i, v_xc,'-r','LineWidth',6); hold on; plot (delta_r4, v_r4,'-b','LineWidth',2); hold on; plot (delta_r25, v_r25,' g','LineWidth',4); hold on; legend('Duong cong duoi - ben phai : R = - (m)','Duong cong duoi ben trai : R = - (m)','Duong cong tren - ben phai : R = 2.5 - 4.5 (m)'); xlabel('Goc lai \delta (do)'); ylabel('Van toc cuc dai (m/s)'); grid on % - Vi tri & Van toc figure(2) axes2 = axes('Parent',figure(2),'FontSize',16); box(axes2,'on'); hold(axes2,'on'); plot (r, v_xc,'-r','LineWidth',6); hold on; plot (rc4, v_r4,'-b','LineWidth',3); hold on; plot (rc25, v_r25,' g','LineWidth',4); hold on; legend('Duong cong duoi - ben phai : R = - (m)','Duong cong duoi ben trai : R = - (m)','Duong cong tren - ben phai : R = 2.5 - 4.5 (m)'); xlabel('Vi tri (m)'); ylabel('Van toc cuc dai (m/s)'); grid on % - Quang duong & Thoi gian figure(3) axes3 = axes('Parent',figure(3),'FontSize',16); box(axes3,'on'); hold(axes3,'on'); plot (L_br, T_br,'-r','LineWidth',4); hold on; plot (L_bl, T_bl,'-b','LineWidth',3); hold on; plot (L_tr, T_tr,' g','LineWidth',4); hold on; legend('Duong cong duoi - ben phai : R = - (m)','Duong cong duoi ben trai : R = - (m)','Duong cong tren - ben phai : R = 2.5 - 4.5 (m)'); xlabel('Quang duong (m)'); ylabel('Thoi gian (giay)'); grid on % - Van toc & Thoi gian figure(4) axes4 = axes('Parent',figure(4),'FontSize',16); box(axes4,'on'); hold(axes4,'on'); plot (v_xc, T_br,'-r','LineWidth',6); hold on; plot (v_r4, T_bl,'-b','LineWidth',3); hold on; plot (v_r25, T_tr,' g','LineWidth',4); hold on; legend('Duong cong duoi - ben phai : R = - (m)','Duong cong duoi ben trai : R = - (m)','Duong cong tren - ben phai : R = 2.5 - 4.5 (m)'); xlabel('Van toc cuc dai (m/s)'); ylabel('Thoi gian (giay)'); grid on % - Goc lai & Ban kinh quay vong figure(5) axes5 = axes('Parent',figure(5),'FontSize',16); box(axes5,'on'); hold(axes5,'on'); plot (delta_i, r,'-r','LineWidth',6); hold on; plot (delta_r4, rc4,'-b','LineWidth',2); hold on; plot (delta_r25, rc25,' g','LineWidth',4); hold on; legend('Duong cong duoi - ben phai : R = - (m)','Duong cong duoi ben trai : R = - (m)','Duong cong tren - ben phai : R = 2.5 - 4.5 (m)'); xlabel('Goc lai (do)'); ylabel('Ban kinh quay vong (m)'); grid on % - Quang duong & Van toc figure(6) axes6 = axes('Parent',figure(6),'FontSize',16); box(axes6,'on'); hold(axes6,'on'); plot (L_br, v_xc,'-r','LineWidth',6); hold on; plot (L_bl, v_r4,'-b','LineWidth',3); hold on; plot (L_tr, v_r25,' g','LineWidth',4); hold on; legend('Duong cong duoi - ben phai : R = - (m)','Duong cong duoi ben trai : R = - (m)','Duong cong tren - ben phai : R = 2.5 - 4.5 (m)'); xlabel('Quang duong (m)'); ylabel('Van toc cuc dai (m/s)'); grid on ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc LÝ LỊCH TRÍCH NGANG 1.! BẢN THÂN Họ tên khai sinh : Nguyễn Huỳnh Quang Thiện Sinh ngày : 04/04/1991 Phái : Nam Nơi sinh : TP.HCM Dân tộc : Kinh Tôn giáo : Không Địa thường trú: 37/2 KP 3, Lý Thường Kiệt, Tổ 29, Thị Trấn Hóc Môn, TP.HCM Địa liên lạc : 37/2 KP 3, Lý Thường Kiệt, Tổ 29, Thị Trấn Hóc Mơn, TP.HCM Điện thoại : 0987283825 Email : nguyenthien7761@gmail.com Nghề nghiệp, nơi làm việc : Kỹ sư, Trường Cao đẳng Kỹ thuật Cao Thắng Ngày vào Đoàn TNCS-HCM : 26/07/2008 Ngày vào Đảng CSVN : 2.! QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO a.! ĐẠI HỌC Tốt nghiệp Trường/Viện : Trường ĐH Bách Khoa – ĐHQG TP.HCM Ngành học : Ơ tơ – Máy động lực Loại hình đào tạo : Vừa học vừa làm Thời gian đào tạo từ năm 2013 đến năm 2016 Xếp loại tốt nghiệp : Khá b.! SAU ĐẠI HỌC Học cao học từ năm 2017 đến năm 2021 Tại Trường ĐH Bách Khoa – ĐHQG TP.HCM Chuyên ngành : Kỹ thuật Ơ tơ Ngày nơi bảo vệ luận văn thạc sĩ : 23/08/2021, Bảo vệ trực tuyến qua cơng cụ Google Meeting (http://meet.google.com/fnz-umtg-wjg) 3.! Q TRÌNH HỌC TẬP VÀ LÀM VIỆC CỦA BẢN THÂN (từ học đại học đến nay) Từ ngày Đến ngày 01/09/2016 Đến Học hoặ làm việc Ở đâu Thành tích học tập Giảng viên Trường Cao TP.Hồ đẳng Kỹ thuật Cao Thắng Chí Minh 05/09/2013 27/04/2016 Học tập Trường ĐH Bách TP.Hồ Khoa – ĐHQG TP.HCM Chí Minh Xếp loại tốt nghiệp Khá 01/12/2012 05/06/2016 Kỹ thuật viên Tư vấn kinh TP.Hồ doanh Cơng ty Ford Bình Chí Minh Triệu 01/10/209 26/10/2012 Học tập Trường Cao đẳng TP.Hồ Kỹ thuật Cao Thắng Chí Minh Xếp loại tốt nghiệp Khá 4.! LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan nội dung khai thật xin chịu trách nhiệm trước pháp luật nội dung lý lịch khoa học thân Ngày 07 tháng 10 năm 2021 Người khai ký tên Nguyễn Huỳnh Quang Thiện ... mơ hình tốn học mơ tả tính động học động lực học chuyển động mặt phẳng ngang xe theo mô hình động lực học hai dãy Xác định thông số đầu vào xe Mini Racing Car Phân tích tính động học động lực học, ... lực học xe Mini Racing Car mơ hình động lực học phẳng để xác định thơng số điều khiển góc đánh lái? ?? II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Phân tích q trình điều khiển góc đánh lái lên xe Mini Racing Car Thiết... tác giả chọn đề tài “PHÂN TÍCH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA XE MINI RACING CAR BẰNG MƠ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC PHẲNG ĐỂ XÁC ĐỊNH THƠNG SỐ GĨC ĐÁNH LÁI” nhằm mơ phân tích đánh giá tính chuyển động quay vịng, nâng