Phát hiện góc Harris

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SÀI GỊN KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THƠNG BÁO CÁO ĐỀ TÀI PHÁT HIỆN GÓC Sinh viên thực hiện: Nguyễn Ghi Tất Lê Thành Thuận 12/30/21 Thị giác máy tính ĐIỂM ĐẶC TRƯNG 12/30/21 Thị giác máy tính ĐIỂM ĐẶC TRƯNG Điểm đặc trưng cục bộ: thành phần 1) Phát (Detection) Tìm thấy tập hợp điểm đặc biệt 2) Sự miêu tả (Description) Trích xuất mơ tả tính xung quanh điểm dạng vec-tơ 3) Tính phù hợp (Matching) Tính tốn khoảng cách vec-tơ để tìm tương đối 12/30/21 Thị giác máy tính ĐIỂM ĐẶC TRƯNG Tại phải trích xuất điểm quan tâm? 12/30/21 Thị giác máy tính ĐIỂM ĐẶC TRƯNG • Các bước để kết hợp hai ảnh Bước 1: trích xuất điểm đặc trưng Bước 2: đối xứng điểm đặc trưng Bước 3: chỉnh hình ảnh 12/30/21 Thị giác máy tính ĐIỂM ĐẶC TRƯNG Đặc tính điểm đặc trưng Tính lặp lại Các đặc điểm tương tự tìm thấy số hình ảnh bỏ qua phép biến đổi hình học trắc quang Nét Mỗi đặc điểm riêng biệt Độ nhỏ gọn hiệu Ít tính pixel hình ảnh Điểm cục Một đặc điểm chiếm vùng tương đối nhỏ hình 12/30/21 Thị giác máy tính ĐIỂM ĐẶC TRƯNG Ta muốn phát (ít số điểm) điểm giống hình ảnh Với điểm này, khơng có hội để tìm thấy kết phù hợp thực Ta phải chạy quy trình phát độc lập hình ảnh 12/30/21 Thị giác máy tính ĐIỂM ĐẶC TRƯNG Ta muốn xác định cách đáng tin cậy điểm với điểm Phải cung cấp số bất biến cho khác biệt hình học trắc quang hai chế độ xem 12/30/21 Thị giác máy tính ỨNG DỤNG Ứng dụng điểm đặc trưng : • • • • • • 12/30/21 Căn chỉnh hình ảnh Tái tạo 3D Theo dõi chuyển động Robot điều hướng Lập mục truy xuất sở liệu Nhận dạng đối tượng Thị giác máy tính PHÁT HIỆN GĨC Sự tương quan chế độ xem Sự tương quan: đối sánh điểm, vá lỗi, cạnh vùng hình ảnh 12/30/21 Thị giác máy tính 10 TRỰC QUAN HỐ MA TRẬN THỜI ĐIỂM THỨ HAI 12/30/21 Thị giác máy tính 24 DIỄN GIẢI CÁC GIÁ TRỊ ĐẶC TRƯNG Phân loại điểm ảnh cách sử dụng giá trị riêng M: λ2 “cạnh” λ2 >> λ1 “góc” λ1 λ2 lớn, λ1 ~ λ2; E tăng theo hướng λ1 λ2 nhỏ; E gần không đổi theo hướng “ mặt phẳng” “cạnh” λ1 >> λ2 λ1 12/30/21 Thị giác máy tính 25 CHỨC NĂNG ĐÁP ỨNG GĨC Góc khuất( R ): CR = λ1λ2 − α (λ1 + λ2 ) α: số (0.04 đến 0.06) “cạnh” Xác định: λi = λ1λ2 λn det( A) = tr ( A) = R0 λi C R = det( M ) − α trace( M ) |R| nhỏ “mặt phẳng” “cạnh” R ngưỡng 12/30/21 Thị giác máy tính 30 GIẢI THUẬT HARRIS Chỉ lấy điểm có cực đại vùng R 12/30/21 Thị giác máy tính 31 GIẢI THUẬT HARRIS 12/30/21 Thị giác máy tính 32 BẤT BIẾN VÀ HIỆP PHƯƠNG SAI Tính bất biến hiệp phương sai Vị trí có bất biến phép biến đổi trắc quang đồng biến với phép biến đổi hình học khơng? • • Bất biến: hình ảnh biến đổi vị trí góc khơng thay đổi Hiệp phương sai: có hai phiên biến đổi hình ảnh, đối tượng địa lý phát vị trí tương ứng 12/30/21 Thị giác máy tính 33 SỰ THAY ĐỔI CƯỜNG ĐỘ CỦA AFFINE I→aI+b Sự thay đổi cường độ Affine •Chỉ sử dụng đạo hàm => bất biến dịch chuyển cường độ I → I +b •Mở rộng cường độ : I → a I R R threshold x (tọa độ hình ảnh) x (tọa độ hình ảnh) Bất biến phần thay đổi cường độ affine 12/30/21 Thị giác máy tính 34 DỊCH HÌNH ẢNH •Các dẫn xuất chức cửa sổ bất biến thay đổi Vị trí góc dịch hiệp phương sai 12/30/21 Thị giác máy tính 35 XOAY HÌNH ẢNH Hình elip thời điểm thứ hai quay hình dạng (tức giá trị riêng) giữ ngun Vị trí góc xoay đồng biến 12/30/21 Thị giác máy tính 36 Chia tỷ lệ Góc Tất điểm phân loại cạnh Vị trí góc khơng đồng biến với tỷ lệ! 12/30/21 Thị giác máy tính 37 CÁM ƠN THẦY VÀ CÁC BẠN ĐÃ CHÚ Ý LẶNG NGHE ... giác máy tính 11 PHÁT HIỆN GĨC • Thuộc tính chính: vùng xung quanh góc, độ dốc hình ảnh có hai nhiều hướng chủ đạo • 12/30/21 Các góc lặp lại riêng biệt Thị giác máy tính 12 PHÁT HIỆN GĨC Chúng... giác máy tính PHÁT HIỆN GĨC Sự tương quan chế độ xem Sự tương quan: đối sánh điểm, vá lỗi, cạnh vùng hình ảnh 12/30/21 Thị giác máy tính 10 PHÁT HIỆN GĨC Các tính địa phương bất biến: Phát điểm lặp... theo hướng không thay đổi theo hướng cạnh 12/30/21 Thị giác máy tính "Góc" : thay đổi đáng kể theo tất hướng 13 PHÁT HIỆN GÓC Thay đổi giao diện cửa sổ w (x, y) cho [u, v]: E (u , v) = ∑ w( x,