Thiết kế và chế tạo máy tập khuỷu tay thụ động

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÁY TẬP KHUỶU TAY THỤ ÐỘNG GVHD: BÙI HÀ ĐỨC SVTH : NGUYỄN ĐẠI HÙNG MSSV: 15146307 SVTH : HUỲNH CÔNG LÊN MSSV: 15146065 SKL005373 Tp Hồ Chí Minh, tháng 07/2019 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÁY TẬP KHUỶU TAY THỤ ĐỘNG SVTH: NGUYỄN ĐẠI HÙNG SVTH: HUỲNH CƠNG LÊN Khóa: 15 Ngành: Cơng Nghệ kỹ thuật điện tử MSSV: 15146307 MSSV: 15146065 GVHD: TS BÙI HÀ ĐỨC Tp Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2019 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÁY TẬP KHUỶU TAY THỤ ĐỘNG SVTH: NGUYỄN ĐẠI HÙNG SVTH: HUỲNH CƠNG LÊN Khóa: 15 Ngành: Cơng Nghệ kỹ thuật điện tử MSSV: 15146307 MSSV: 15146065 GVHD: TS BÙI HÀ ĐỨC Tp Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2019 i CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc *** -Tp Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2019 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP MSSV: 15146307 Họ tên sinh viên: Nguyễn Đại Hùng MSSV: 15146065 Huỳnh Công Lên Ngành: Công nghệ kỹ thuật điện tử Lớp: 15146CL3 Giảng viên hướng dẫn: Ts Bùi Hà Đức ĐT: 0966955459 Ngày nhận đề tài: Ngày nộp đề tài: 1.Tên đề tài: Thiết kế chế tạo máy tập khuỷu tay thụ động 2.Số liệu, tài liệu ban đầu: - Số liệu ban đầu: o o o o Góc quay – 130 ; Tốc độ góc giới hạn – 12 /giây; Momen xoắn tối đa 10.88 Nm - Tài liệu ban đầu: Aleksei Safonov- “Development of a wearable elbow orthosis” Thiết kế dẫn động khí – Trịnh Chất, Lê Văn Uyển Nội dung thực đề tài: Nâng cấp giải pháp truyền động, tính tốn khí, phát triển giải thuật điều khiển Sản phẩm: Máy tập khuỷu tay thụ động TRƯỞNG NGÀNH GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN ii LỜI CẢM ƠN  Trên hết, chúng em xin trân trọng gửi lời cảm ơn chân thành sâu sắc đến thầy Bùi Hà Đức-người truyền đạt kiến thức, kinh nghiệm quý báu, tạo điều kiện, tận tình hướng dẫn theo dõi sát tiến trình đồ án, từ thầy đóng góp ý kiến kịp thời động viên chúng em suốt trình nghiên cứu thực đồ án Chúng em xin chân thành cảm ơn đến tất quý thầy cô Khoa Đào Tạo Chất Lượng Cao, Bộ môn Cơ điện tử quý thầy đồn khoa trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM trang bị cho chúng em kiến thức bản, kinh nghiệm thực tiễn kiến thức chun mơn nhiệt tình hướng dẫn giúp đỡ chúng em suốt khóa học thời gian thực đồ án Sau xin gửi lời cảm ơn đến gia đình, người thân, bạn bè tập thể lớp Cơ điện tử khóa 2015 – người ln bên cạnh, quan tâm giúp đỡ, chia sẻ động viên tạo điều kiện thuận lợi để chúng em học tập, nghiên cứu hoàn thành đồ án Mặc dù cố gắng nỗ lực mình, song chắn đồ án khơng tránh khỏi thiếu sót Chúng em kính mong nhận sự thơng cảm bảo tận tình q Thầy Cơ iii MỤC LỤC TRANG PHỤ BÌA I NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP II LỜI CẢM ƠN III MỤC LỤC IV DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT VI DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU VII DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH VIII CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 1.2 1.3 1.4 TÍNH CẤP THIẾT CỦA ĐỀ TÀI MỤC TIÊU ĐỀ TÀI GIỚI HẠN ĐỀ TÀI BỐ CỤC LUẬN VĂN CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 TỔNG QUAN VỀ KHUỶU TAY CÁC LOẠI CHẤN THƯƠNG KHUỶU TAY CHẾ ĐỘ LUYỆN TẬP TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU TRÊN THẾ GIỚI 10 TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU TRONG NƯỚC 13 CHƯƠNG 3: LỰA CHỌN GIẢI PHÁP TRUYỀN ĐỘNG 14 3.1 3.1.1 3.1.2 3.2 3.3 3.3.1 3.3.2 3.4 3.4.1 3.4.2 3.4.3 3.4.4 3.4.5 3.5 3.6 PHÂN TÍCH YÊU CẦU 14 Kích thước 14 Lực tác động 17 KHẢO SÁT VÀ LỰA CHỌN GIẢI PHÁP TRUYỀN ĐỘNG: 20 CHỌN ĐỘNG CƠ: 24 Thông số động cơ: 25 Thông số hộp giảm tốc kèm: 25 THIẾT KẾ CƠ KHÍ 26 Tính tốn momen xoắn động 26 Thiết kế bánh 27 Thiết kế trục 34 Tính thơng số trục 35 Tính tốn chọn ổ lăn 41 TÍNH TỐN KÍCH THƯỚC KHÂU TRUYỀN ĐỘNG 44 LỰA CHỌN VẬT LIỆU THIẾT KẾ KHUNG ĐỠ TAY 47 iv CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ MẠCH VÀ XÂY DỰNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN 4.1 4.1.1 4.1.2 4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4 4.2.5 4.3 TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN Cá Lự PHÂN TÍCH YÊU CẦU Kh Kh Kh Kh Kh LƯU ĐỒ ĐIỀU KHIỂN CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ VÀ THỰC NGHIỆM 5.1 5.1.1 5.1.2 5.1.3 5.2 KẾ Cơ Đi Má TH CHƯƠNG 6: ĐÁNH GIÁ VÀ KẾT LUẬN 6.1 6.1.1 6.1.2 6.2 ĐÁNH GIÁ SƠ BỘ CÁC CHỨC NĂNG Về Về KẾ TÀI LIỆU THAM KHẢO v DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT VLTL: Vật lý trị liệu PHCN: Phục hồi chức BPI: Brachial Plexus Injury UCL: Ulnar Collateral Ligament ROM: Range of motion CPM: Control passive motion TKDDCK: Thiết kế dẫn động khí Vdk: vi điều khiển CW: Clockwise CCW: Counter-Clockwise Ref.: Tài liệu tham khảo MCU: Micro Controller Unit DI: Digital Input DO: Digital Output A(0): Analog E-Stop: Emergency Stop UART: Universal Asynchronous Receive/Transmit TFT: Thin Film Transistor EEPROM: Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory PID: Proportional Integral Derivative vi DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU bảng 2.1 Giai đoạn phục hồi sau chấn thương dây chằng bảng 2.2 Phác đồ điều trị sau phẫu thuật bpi bảng 2.3 So sánh nhanh đặc tính kỹ thuật số dòng sản phẩm th bảng 3.1 Dữ liệu nhân trắc học bách phân vị 95 dân số bảng 3.2 Chiều dài bề rộng bàn tay (cm) nam nữ bảng 3.3 Giá trị momen xoắn khuỷu tay với điều kiện khác bảng 3.4 Các thông số cần thiết cho việc thiết kế bảng 3.5 So sánh giải pháp truyền động bảng 3.6 Lựa chọn bánh bảng 3.7 Phân tích động bảng 3.8 Giá trị yêu cầu ban đầu bảng 3.9 Dữ liệu tính tốn ổ lăn bảng 4.1 Tóm lược thơng tin bo mạch Arduino Mega 2560 bảng 4.2 Chân tín hiệu khối điều khiển thiết bị ngoại vi bảng 5.1 Quy đổi tốc độ quay động – tay đỡ giá trị điện áp – giá trị cấp cho MCP4725 bảng 5.2 Giá trị đo thực nghiệm (vịng/phút) vii DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH hình 2.1 Cấu tạo xương dây chằng chi khớp khuỷu tay hình 2.2 Góc mở khuỷu tay hình 2.3 Gãy cổ (trái) đầu xương xoay (phải) hình 2.4 Cấu trúc tùng thần kinh cánh tay hình 2.5 Sơ đồ nguyên lý máy tập khuỷu tay hình 2.6 Máy tập khuỷu tay E3 CPM QAL Medical hình 2.7 Máy tập khuỷu tay thụ động Thera Tech Qquipment hình 2.8 Máy tập khuỷu tay tự động Medi World Health Care Services hình 3.1 Chiều dài khuỷu tay (a.) Và bề rộng khuỷu tay (b.) hình 3.2 Hình ảnh minh họa bàn tay [17] hình 3.3 Mơ hình đỡ khuỷu tay hình 3.4 Trọng tâm đỡ khuỷu tay thể phần mềm Inventor hình 3.5 Bánh trụ hình 3.6 Trục vít – bánh vít hình 3.7 Truyền động đai hình 3.8 Vít me – đai ốc hình 3.9 Mơ hình thiết kế 3D hình 3.10 Bản vẽ tháo rời hình 3.11 Bản vẽ giảm tốc hình 3.12 Động B630-60B hình 3.13 Kích thước động hình 3.14 Các giá trị động chế độ không tải, tải q tải hình 3.15 Kích thước hộp giảm tốc hình 3.16 Momen xoắn cho phép ứng với tỉ số truyền hình 3.17 Phác thảo sơ bộ truyền viii 4.2.4.1 Module Bluetooth HC-06 Nhóm tạo ứng dụng hệ điều hành Android nhằm điều khiển máy tập thông qua module Bluetooth HC-06: Hình 4.16 Giao diện ứng dụng điện thoại 4.2.4.2 Còi báo khẩn cấp Khi máy tập chế độ tự động mà Arduino nhận tín hiệu từ nút nhấn EStop, còi báo kêu lên, đồng thời dừng tập tại, giao diện dừng khẩn cấp lên: Hình 4.17 Giao diện dừng khẩn cấp 4.2.4.3 Encoder Tại vị trí tay đỡ gắn với encoder để nhận biết chiều quay, vị trí góc 59 Hình 4.18 Sơ đồ nguyên lý encoder Encoder có dây nguồn nối với nguồn 5V Arduino, dây pha A B Dây pha A nối với chân INT4 Arduino để đếm số xung thơng qua ngắt ngồi, dây pha B nối với chân DI Arduino để nhận biết chiều quay 4.2.5 Khối điều tốc Do trình điều trị bệnh nhân lúc tập tốc độ định động mà phải theo tốc độ khác tùy vào bệnh lý tình trạng bệnh nhân Điều khiển tốc độ động yếu tố quan trọng việc thiết kế máy tập Hình 4.19 Sơ đồ nguyên lý mạch kết nối vdk với module MCP4725 Về cách điều khiển, chúng em tính tốn giá trị điện áp cần cấp động từ quy số cần cấp cho MCP4725 khoảng từ 0-4095 với 4095 5v 0v 4.3 Lưu đồ điều khiển Lưu đồ điều khiển sơ đồ biểu diễn khái quát trình, bước thực dạng loại hình hộp khác theo thứ tự từ xuống nối mũi tên Yêu cầu điều khiển máy tập cách: Dùng ứng dụng điện thoại kết nối với Bluetooth dùng hình cảm ứng HMI, cách dùng có chế độ: Cầm tay (Manual) tự động (Auto) Ở chế độ cầm tay ta sử dụng remote để điều khiển động quay thuận/ ngược chiều Ở chế độ tự động có điều chỉnh thơng số vận tốc, giới hạn góc đầu, góc cuối, số chu kỳ tập, … 60 Hình 4.20 Lưu đồ giải thuật điều khiển cách dùng Giải thích lưu đồ: Khi khởi động, ta lựa chọn cách điều khiển theo ứng dụng điện thoại hay điều khiển hình HMI Hình 4.21 Lưu đồ giải thuật điều khiển hình HMI Giải thích lưu đồ: Sau chọn cách điều khiển thành công, cách hiển thị giao diện với ô giá trị cần cài đặt gồm tốc độ (Speed), giới hạn góc đầu (Angle a), góc cuối (Angle b) Điều kiện góc a khơng lớn góc b Sau cài đặt thơng số xong chọn chế độ (Mode) Có chế độ cầm tay (Manual) tự động (Auto) 61 Hình 4.23 Lưu đồ giải thuật điều khiển chế độ Auto Giải thích lưu đồ: Sau cài đặt thơng số vận tốc, góc đầu, góc cuối chọn Mode thành công, chế độ Auto yêu cầu nhập thêm số chu kỳ (Period) tập bấm Back để trang trước Sau nhập chu kỳ nhấn Enter để chạy tập Trong tập thực hiện, Góc (Angle) so sánh với giá trị góc đầu cuối để nhận biết máy quay thuận chiều (CW) hay ngược chiều (CCW), bấm dừng khẩn cấp (E-Stop) dừng tập cịi (Buzzer) báo 62 Hình 4.24 Lưu đồ giải thuật điều khiển chế độ Manual Giải thích lưu đồ: Sau cài đặt thông số vận tốc, góc đầu, góc cuối chọn Mode thành cơng, chế độ Manual có nút nhấn lên (Up) xuống (Down), nhấn để máy quay thuận chiều (CW) hay ngược chiều (CCW) Điều kiện máy o o chạy khoảng từ đến 130 63 Chương 5: Kết thực nghiệm 5.1 Kết 5.1.1 Cơ khí Hình 5.1 Hệ thống dẫn động Gia cơng hệ thống dẫn động máy gồm có cặp bánh chủ động bị động, trục nối bánh chủ động nối truyền cần lắc nhằm đảm bảo góc quay tay o đỡ từ – 130 5.1.2 Điều khiển 5.1.2.1 Tốc độ động Sử dụng module MCP4725 để điều khiển tốc độ động cơ, giá trị cần tính tốn liệt kê bảng sau: 64 Bảng 5.1 Quy đổi tốc độ quay động – tay đỡ giá trị điện áp – giá trị cấp cho MCP4725 Tốc độ quay động (vòng/phút) 100 105 110 115 120 280 285 290 295 300 Sử dụng 41 giá trị cấp cho MCP4725 để điều khiển động cơ, động quay tốc độ cài đặt Chân Speed output từ encoder động đọc xung sau tính tốn tốc độ có nhiệm vụ kiểm nghiệm lại tốc độ cài đặt Hình 5.2 Cơng thức tính tốc độ động dựa vào số xung đọc ghi datasheet 65 5.1.2.2 Phản hồi vị trí Encoder bố trí dọc trục nối với tay đỡ nhằm phản hồi vị trí góc máy Hình 5.3 Mơ hình ảnh encoder nối trục Inventor Hình 5.4 Hình chụp encoder nối trục ngồi thực tế 5.1.3 Máy tập Sau hình ảnh máy tập sau trình thiết kế chế tạo: 66 Hình 5.5 Máy hồn thiện Góc mở khuỷu tay tập Hình 5.6 Một số hình ảnh máy chạy 5.2 Thực nghiệm Tiêu chí kiểm nghiệm gồm có: Tốc độ quay góc quay Các bước thực kiểm nghiệm: Bước 1: Đặt tay vào đỡ, để bắp tay nằm gối đỡ, ràng cố định tay Bước 2: Căn vào phác đồ điều trị bệnh nhân để đưa thông số luyện tập phù hợp (bác sĩ điều trị viên đảm nhiệm) 67 Bước 3: Cài đặt thông số cần thiết vào máy Bước 4: Tiến hành chạy máy Sau tiến hành chạy thử xem xét, ứng với tốc độ cài đặt nhóm thu giá trị tốc độ trả về sau: Bảng 5.2 Giá trị đo thực nghiệm (vòng/phút) Tốc độ cài đặt 0.5 0.525 0.55 0.575 0.6 0.625 0.65 0.675 0.7 0.725 0.75 0.775 0.8 0.825 0.85 0.875 0.9 0.925 0.95 0.975 Nhận xét: Ta thấy sai số tốc độ cài đặt tốc độ trả lớn, nguyên nhân quay với tốc độ chậm, điện áp cấp vào thấp, lực kéo tải không đủ lớn để giữ nguyên tốc độ ban đầu Khi tăng tốc, ta thấy khoảng sai số rút 68 ngắn lại Thêm vào đó, máy chưa có giải thuật tính tốn giá trị để thay đổi tốc độ cài đặt xảy sai số Về vị trí góc quay, encoder đặt trục nối tay đỡ nên sau chạy thực tế, encoder trả vị trí xác Tuy nhiên đôi lúc xảy o nhiễu dẫn đến số xung bị tăng/giảm thất thường, gây sai số góc quay (3 – ) Cách khắc phục: Bổ sung giải thuật điều khiển (ví dụ: điều khiển vi tích phân tỉ lệ PID) nhằm triệt tiêu sai số tốc độ quay Cần có biện pháp chống nhiễu cho encoder 69 CHƯƠNG 6: ĐÁNH GIÁ VÀ KẾT LUẬN 6.1 Đánh giá sơ chức máy 6.1.1 Về khí Các kích thước thiết kế bánh răng, trục thỏa yêu cầu độ xác độ bền Kích thước tương đối xác với thiết kế, máy chạy với góc độ giới hạn ban đầu Lắp ráp vị trí thiết kế vẽ Tốc độ tối thiệu động nhanh (0.5 vòng/phút) hộp giảm tốc tỉ số truyền nhỏ Tuy nhiên phải thiết kế cần lắc nhằm giới hạn góc quay khoảng từ o o đến 130 nên góc quay động tay đỡ khơng tuyến tính, dẫn đến sai số tốc độ đặt 6.1.2 Về điều khiển Truyền nhận tín hiệu thiết bị ngoại vi với vdk ổn định Do hệ thống điều khiển vòng hở nên chưa hỗ trợ phản hồi lực tác dụng tốc độ thực tế chạy 6.2 Kết luận Về phần yêu cầu thực nghiệm máy, yêu cầu dừng mức đánh giá hoạt động máy tốc độ góc quay chưa đáp ứng đầy đủ yêu cầu máy phục hồi chức Qua đánh giá cần có biện pháp khắc phục sau: Thay hộp giảm tốc có tỉ số truyền lớn Tìm mối liên hệ góc quay động góc quay tay đỡ để điều khiển tốc độ xác Bổ sung cảm biến lực Tự động hóa điều chỉnh tốc độ động xảy sai lệch 70 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Yun-tao Ma, Biomedical Acupuncture for Sports and Trauma Rehabilitation, Churchill Livingstone, 2011 (ngày 13/06/2019) [2] Andrew J McHardy, Henry P Pollard, Golf and upper limb injuries: a summary and review of the literature, BioMed Central Ltd, 2005 (ngày 13/06/2019) th [3] Green, N E., Swiontkowski, M F., Skeletal Trauma in Children (4 edition), 2009 (ngày 13/06/2019) [4] Munsur Rahman, Musculoskeletal Modeling of the Human Elbow Joint, University of Missouri, 2013 (ngày 08/04/2019) [5] Herman, I P., Physics of the Human Body, Biological and Med Physics, Biomed Eng., Springer Science & Business Media, 2007, pp 36 (ngày 18/06/2019) [6] Mayo Clinic Staff, Elbow pain, Mayo Foundation for Medical Education and Research, cập nhật 2019 (ngày 12/04/2019) [7] MedlinePlus, Elbow Injuries and Disorders, U.S National Library of Medicine, 2017 (ngày 12/04/2019) [8] Pitts SR, Niska RW, Xu J, Burt CW, National Hospital Ambulatory Medical Care Survey: 2006 emergency department summary, Natl Health Stat Report, 2008 (ngày 16/04/2019) [9] McKee MD, Jupiter JB, Trauma to the adult elbow and fractures of the distal humerus In: Browner BD, ed Skeletal trauma: basic science, management, and rd reconstruction (3 edition) Philadelphia, Pa: Saunders, 2003 (ngày 16/04/2019) [10] Motley GS, Eddings TH, Moore RS, Freudigman PT Adult trauma In: Brinker MR, ed, Review of orthopaedics, Miller, Md: Saunders, 2000 (ngày 16/04/2019) [11] UW Health Sports Rehabilitation and the UW Health Sports Medicine Physician group, Rehabilitation Guidelines for Elbow Ulnar Collateral Ligament (UCL) Reconstruction, University of Wisconsin Hospitals and Clinics, 2018 (ngày 13/04/2019) [12] Tùng thần kinh cánh tay gì?- Bác sĩ Võ Văn Châu (ngày 17/06/2018) [13] Anastasiia Kyrylova, Development of a Wearable Mechatronic Elbow Brace for Postoperative Motion Rehabilitation, Master of Engineering Science degree, The University of Western Ontario, 2015 (ngày 14/04/2019) 71 [14] Ronald L Huston, Principles of biomechanics, Taylor & Francis Group, 2009 (ngày 12/01/2019) [15] McDowell, M.A., Fryar, C.D., and Ogden, C.L., Anthropometric reference data for children and adults: United States, 1988–1994, National Center for Health Statistics Vital Health Stat., 2009 (ngày 16/04/2019) [16] Lymphedema, Health professionals, National Cancer Institute, cập nhật 2015 (ngày 19/06/2018) [17]Khaled E Aboul-Hagag, Soheir A Mohamed, Maha A Hilal,Eman A Mohamed, Egyptian Journal of Forensic Sciences, Forensic Medicine Authority, 2011, pp 80-86 (ngày 01/07/2019) [18] Pylatiuk, C., Schulz, S., Vaassen, H., and Reischl, M., Preliminary evaluation for a functional support of the elbow and shoulder joint, Proc of the 13th Conf of the Intl Functional Electrical Stimulation Society, Freiburg, Germany, Sep 2008, pp 77-79 (ngày 19/06/2018) [19] Murray, I A., and Johnson, G R., A study of the external forces and moments at the shoulder and elbow while performing everyday tasks, Delft University Press, 2001, pp 586-594 (ngày 19/06/2018) [20] Guenzkofer, F., F Engstler, H Bubb, and Bengler, K., Isometric elbow flexion and extension joint torque measurements considering biomechanical aspects, ResearchGate, 2011 (ngày 20/06/2018) [21] Nguyễn Trọng Hiệp, Chi tiết máy tập 1, NXB Giáo Dục, 2006, pp 135-136 189 (ngày 20/04/2019) [22] Nguyễn Trọng Hiệp, Chi tiết máy tập 2, NXB Giáo Dục, 2006, pp 19, 43 (ngày 20/04/2019) [23] Trịnh Chất, Lê Văn Uyển, Tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí tập 1, NXB Giáo Dục, 2006 (ngày 20/04/2019) 72 ... giới có nhiều loại máy tập khuỷu tay, có máy có chức 10 tập khuỷu tay, bên cạnh có nhiều máy tích hợp với luyện tập phục hồi nhiều khớp khác Các loại máy tập khuỷu tay thụ động: Máy E3 Elbow CPM... Medical hình 2.7 Máy tập khuỷu tay thụ động Thera Tech Qquipment hình 2.8 Máy tập khuỷu tay tự động Medi World Health Care Services hình 3.1 Chiều dài khuỷu tay (a.) Và bề rộng khuỷu tay (b.) hình... đặt mục tiêu thiết kế chế tạo máy tập khuỷu tay thụ động Máy có tính sau: - Cài đặt thơng số tập gồm có tốc độ quay, góc quay, chu kỳ - Thực tập cách tuần hoàn - Đảm bảo máy hoạt động phạm vi