Đồ án cánh tay máy công nghiệp

Trong công cuộc xây dựng và phát triển đất nước ta đang bước vào thời kỳ công nghiệp hoá hiện đại hoá với những thành tựu đã đạt được củng như những khó khăn thách thức đang đặt ra. Điều này đặt ra cho thế hệ trẻ nói chung và những kỹ sư “Nghành tự động hoá cung cấp điện” nói riêng nhiệm vụ hết sức quan trọng. Đất nước đang cần một đội ngũ lao động có trí thức cũng như lòng nhiệt huyết để phục vụ và phát triển đất nước.

SVTH: NGUYỄN HỒNG QUÂN GVHD: HÀ HUY GIÁP Lời Nói Đầu Trong công xây dựng phát triển đất nước ta bước vào thời kỳ cơng nghiệp hố - đại hoá với thành tựu đạt củng khó khăn thách thức đặt Điều đặt cho hệ trẻ nói chung kỹ sư “Nghành tự động hoá - cung cấp điện” nói riêng nhiệm vụ quan trọng Đất nước cần đội ngũ lao động có trí thức lịng nhiệt huyết để phục vụ phát triển đất nước Sự phát triển nhanh chóng cách mạng khoa học kỹ thuật nói chung lĩnh vực điện – Tự động hóa nói riêng làm cho mặt xã hội thay đổi ngày Trong hồn cảnh đó, để đáp ứng điều kiện thực tiễn sản xuất đòi hỏi người kĩ sư điện tương lai phải trang bị kiến thức chuyên nghành cách sâu rộng Đặc biệt cách mạng 4.0 việc áp dụng Tự động hóa vào cộng nghiệp,nơng nghiệp mà trước hết áp dụng vào dây chuyền sản xuất thay sức lao động người từ cao suất lao động quan trọng hết Em giao cho làm đồ án môn học với nội dung đề tài “Hệ thống tay máy công nghiệp” Với lỗ lực thân giúp đỡ tận tình giảng viên Hà Huy Giáp, đến đồ án em hồn thành Do kiến thức chun mơn cịn hạn chế, tài liệu tham khảo có hạn, nên đồ án em khơng tránh khỏi thiếu sót Em mong bảo, góp ý thầy, cô giáo bạn để đồ án em hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn SVTH: NGUYỄN HỒNG QUÂN GVHD: HÀ HUY GIÁP CHƯƠNG I : GIỚI THIỆU CHUNG VỀ CÔNG NGHỆ Gioi thiệu chung Trong hệ thống sản xuất, thiết bị tự động bán tự động, hệ thống điều khiển đóng vai trị điều phối tồn hoạt động máy móc thiết bị Các hệ thống máy móc thiết bị sản xuất thường phức tạp, có nhiều đại lượng vật lý phải điều khiển để hoạt động đồng theo trình tự cơng nghệ định nhằm tạo sản phẩm mong muốn Từng đại lượng vật lý đơn lẻ điều khiển mạch điều khiển sở dạng tương tự hay gián đoạn Điều khiển nhiều đại lượng vật lý đồng thời dùng mạch điều khiển tương tự mà phải sử dụng hệ thống điều khiển lơ gíc Trước hệ thống điều khiển lơ gíc dụng hệ thống lơ gíc rơ le Nhờ phát triển nhanh chóng kỹ thuật điện tử, thiết bị điều khiển lô gíc khả lập trình PLC (Programmable Logic Controller) xuất vào năm 1969 thay hệ thống điều khiển rơ le Càng ngày PLC trở nên hoàn thiện đa Các PLC ngày có khả thay thể hồn tồn thiết bị điều khiển logíc cổ điển, mà cịn có khả thay thiêt bị điều khiển tương tự Các PLC sử dụng rộng rãi công nghiệp Chức PLC kiểm tra trạng thái đầu vào điều khiển trình hệ thống máy móc thơng qua tín hiệu đầu PLC Tổ hợp lơgíc đầu vào để tạo hay nhiều tín hiệu gọi điều khiển lơgíc Các tổ hợp lơ gíc thường thực theo trình tự điều khiển hay cịn gọi chương trình điều khiển Chương trình điều khiển lưu nhớ PLC cách lập trình thiết bị cầm tay nối trực tiếp với PLC lập trình máy tính cá nhân nhờ phần mềm chuyên dụng truyền vào PLC qua mạng hay qua cáp truyền liệu Bộ xử lý tín hiệu, thường vi xử lý tốc độ cao, thực chương trình điều khiển theo chu kỳ Khoảng thời gian thực chu trình điều khiển từ lúc kiểm tra tín hiệu vào, thực phép tính lo gíc đại số để có tín hiệu điều khiển, cho đén phát tín hiệu đến đầu goi chu kỳ thời gian quét SVTH: NGUYỄN HỒNG QUÂN GVHD: HÀ HUY GIÁP Sơ đồ cơng nghệ Hình Sơ đồ cơng nghệ tay máy cơng nghiệp Phân tích tín hiệu vào  Tín hiệu vào  Tín hiệu X : Báo trạng thái tay gắp xuống L : Báo trạng thái tay gắp lên SVTH: NGUYỄN HỒNG QUÂN GVHD: HÀ HUY GIÁP P : Báo trạng thái tay gắp sang phải T : Báo trạng thái tay gắp sang trái Đ1 : Báo trạng thái tay gắp gắp vật A Đ2 : Báo trạng thái tay gắp nhả vạt B Nguyên lý hoạt động sơ đồ công nghệ + Ban đàu Tay gắp trạng thái khởi động, tác động vào cơng tắc hành trình C làm cho tay gắp bắt đầu xuồng +Tay gắp xuống tác động vào cơng tắc hành trình D làm cho tay gắp dừng lại D khoảng thời gian 3s +Sau hết 3s Tay gắp gắp sản phẩm vị trí A, Khi gắp sản phẩm xong CB2 tác động báo gắp vật tay gắp bắt đầu di chuyển lên + Khi tay gắp lên tác động vào C lần làm cho tay gắp chuyển sang phải + Khi tay gắp sang phải tác động vào CB1 tay gắp lại chuyển xuống + Khi tay gắp xuống tác động vào D lần tay gắp dừng lại 3s +Sau hết 3s tay gắp nhả vật B, Khi cảm biến nhả vật tác động báo trạng thái nhả vật Tay gắp bắt đầu lên +Khi lên tác động vào CB1 lần tay gắp sang trái gặp C tay gắp dừng SVTH: NGUYỄN HỒNG QUÂN GVHD: HÀ HUY GIÁP CHƯƠNG II : TỔNG HỢP MẠCH TRÌNH TỰ ,1 Khái niệm phương pháp tổng hợp 2.1.1 Khái niệm mạch trình tự Mạch trình tự hay mạch dãy (sequential circuits) mạch trạng thái tín hiệu khơng phụ thuộc tín hiệu vào, mà phụ thuộc trình tự tác động tín hiệu vào trạng thái tín hiệu trước hệ thống Sơ đồ cấu trúc mạch trình tự Nét đặc trưng mạch có “phản hồi” thể qua biến nội Hoạt động trình tự mạch thể thay đổi biến nội Y Trong trình làm việc, thay đổi tín hiệu vào dẫn đến thay đổi tín hiệu tín hiệu nội Biến lại dẫn đến thay đổi tín hiệu Z, kể Y, thay đổi Y lại dẫn đến thay đổi y … Quá trình tiếp tục lâu dài vậy, làm cho hệ ổn định, nghĩa mạch không làm việc Yêu cầu đặt phải cho mạch ổn định, nghĩa mạch trình tự có thay đổi tín hiệu vào chuyển từ trạng thái ổn định đến trạng thái ổn định khác trải qua số trạng thái trung gian không ổn định Khái niệm ổn định không ổn định khơng liên quan đến tồn mạch mà cịn liên quan đến phần tử Bài toán tổng hợp mạch trình tự tốn khó, từ yêu cầu đề lại có nhiều cách giải khác nhau, vấn đề chung phải dựa vào tiêu tối ưu đó, đồng thời để tìm lời giải tối ưu ngồi suy luận tốn học logic người thiết kế phải tận dụng kinh nghiệm thực tế phong phú đa dạng Một số phương pháp tổng hợp mạch trình tự là: - Phương pháp bảng trạng thái, - Phương pháp hàm tác động, - Phương pháp Grafcet SVTH: NGUYỄN HỒNG QUÂN GVHD: HÀ HUY GIÁP 2.1.2 Phương pháp bẳng trạng thái Các bước tổng hợp mạch trình tự phương pháp bảng trạng thái Các bước tổng hợp mạch trình tự theo phương pháp bảng trạng thái là: Bước 1: Phân tích tín hiệu vào/ra → lập Graph chuyển trạng thái hệ, Bước 2: Thành lập bảng chuyển trạng thái (diễn đạt yêu cầu công nghệ thành ký hiệu kiểu bảng), Bước 3: Thành lập bảng trạng thái rút gọn, Bước 4: Xác định biến trung gian tìm hàm logic nó, Bước 5: Tìm hàm logic biến có mặt biến trung gian, Bước 6: Lập sơ đồ mạch động lực mạch điều khiển Bước 7: Phân tích mạch điều khiển hiệu chỉnh có, 2.1.3 Phương pháp hàm tác động Các bước tổng hợp phương pháp hàm tác động Bước 1: Phân tích tín hiệu vào/ra - Xác định tín hiệu vào -Xác định tín hiệu Bước 2: Xác định chu kỳ hoạt động phần tử chấp hành chu kỳ hoạt động hệ Bước 3: Xác định hàm logic cho phần tử chấp hành Bước 4: Kiểm tra tính đắn hàm điều khiển vừa xác định được, bao gồm kiểm tra giai đoạn đóng kiểm tra giai đoạn cắt Bước 5: Vẽ sơ đồ hệ thống điều khiển thuyết minh sơ đồ Bước 6: Phân tích mạch điều chỉnh hiệu chỉnh có SVTH: NGUYỄN HỒNG QUÂN GVHD: HÀ HUY GIÁP 2.1.4 Tổng hợp phương pháp GRAFCET Grafcet từ viết tắt tiếng pháp “Graphe fonctionnel de commande estape transition”, đồ hình chức cho phép mô tả trạng thái làm việc hệ thống biểu diễn trình điều khiển với trạng thái chuyển biến từ trạng thái sang trạng thái khác Grafcet cho trình ln ln đồ hình khép kín trạng thái đầu đến trạng thái cuối từ trạng thái cuối đến trạng thái đầu Mạch trình tự có đặc tính hoạt động theo chu kỳ, người ta cho hoạt động chu kỳ cho hoạt động tự động liên tiếp nhiều chu kỳ Trong chu kỳ hệ thống trải qua nhiều giai đoạn, giai đoạn khác trạng thái hệ khác Trong trạng thái, hệ thống thực hay vài hành động đầu ra, khơng có hành động đầu mà có thay đổi trạng thái nội (trạng thái trong) Hệ thống chuyển từ giai đoạn sang giai đoạn khác tiếp sau có kiện xảy ra, kiện gọi biến cố Biến cố kiện xảy làm cho hệ thống vận động từ giai đoạn xuống giai đoạn Hình 3.13 Các thành phần Grafcet SVTH: NGUYỄN HỒNG QUÂN GVHD: HÀ HUY GIÁP Vậy mơ tả trình vận động hệ biểu đồ tập hợp thành phần, minh họa hình 3.13a Trong đó: (1) giai đoạn, (2) biến cố, (3) hành động giai đoạn, (4) đường định hướng  Các giai đoạn Mỗi giai đoạn biểu diễn biểu đồ ô vuông hay chữ nhật có ghi số giai đoạn Riêng giai đoạn ban đầu (giai đoạn xuất phát) phải trình bày ô vuông nét đúp ghi số (hoặc số 1) hình 3.13b Một giai đoạn tích cực khơng tích cực Giai đoạn tích cực thời điểm đó, lúc nhịp thực Giai đoạn khơng tích cực giai đoạn thực hiện, hay chưa thực thời điểm xét Đối với giai đoạn, hành động cần thực đặc trưng cho tình trạng giai đoạn Các hành động thực giai đoạn chúng tích cực Để ký hiệu giai đoạn tích cực ta dùng dấu chấm đặt vào giai đoạn Như hình hình 3.13c, giai đoạn 15 tích cực hành động đầu gắn với trạng thái bàn máy chạy thuận thực  Các biến cố Biến cố kiện ngăn cách hai giai đoạn theo luật xen kẽ: giai đoạn – biến cố - giai đoạn … Khi hệ thống có giai đoạn tích cực mà biến cố xảy (hay xuất hiện) hệ thống chuyển đến giai đoạn tích cực, điều làm cho giai đoạn tích cực (trở khơng tích cực) Biến cố thể nét ngang rào ngăn hai giai đoạn Các điều kiện logic gắn với biến cố viết dạng biểu thức logic tổ hợp thông tin ngoại vi như: người thao tác, công tắc hành trình, đầu dị, thơng tin nội đạt ngưỡng trễ, đếm, … SVTH: NGUYỄN HỒNG QUÂN GVHD: HÀ HUY GIÁP Hình 3.14 Các loại biến cố Các điều kiện logic lật trạng thái (0 lên hay xuống 0) biến điều khiển hay hàm hình 3.14a Để vận động từ xuống cần xuất sườn lên a, để chuyển từ xuống cần xuất sườn xuống Y Khi thời gian điều kiện logic phải đầy đủ sau ký hiệu t gốc thời gian quy định khoảng thời gian kéo dài tính từ gốc Khi giai đoạn bắt đầu tích cực lấy làm mốc thời gian thời gian trễ, dùng cách thể hành động gắn với giai đoạn Ví dụ xem hình 3.14b, với cách ghi t/8/5s thời gian trễ 5s tính từ lúc giai đoạn bắt đầu tích cực, tương tự t/8/10s thời gian trễ 10s kể từ lúc giai đoạn bắt đầu tích cực  Các đường định hướng Các đường định hướng hướng đường vận động Grafcet, nối giai đoạn với biến cố biến cố với giai đoạn theo quy tắc xen kẽ Nó nằm ngang thẳng đứng Chiều liên lạc từ xuống dưới, vào giai đoạn khỏi giai đoạn phải vẽ vng góc với giai đoạn, không cần ghi dấu mũi tên Các dấu mũi tên sử dụng mà biến cố vào trạng SVTH: NGUYỄN HỒNG QUÂN GVHD: HÀ HUY GIÁP thái ban đầu, Grafcet có phân nhánh hay quay vòng  Các hành động Các hành động đầu gắn với giai đoạn hành động phải thực giai đoạn gắn vào tích cực Các hành động đa dạng Có kiểu hành động gắn liền với giai đoạn Hành động có điều kiện: Việc thực hành động đầu gắn với giai đoạn phải chịu điều kiện logic thay đổi tín hiệu vào trạng thái tích cực hay khơng tích cực giai đoạn khác Trên hình 3.15b hành động bật sáng đèn L1 hành động có điều kiện Hành động mức: hành động thực suốt thời gian mà giai đoạn gắn vào trạng thái tích cực Hành động xung: hành động thực giai đoạn mà gắn vào trở lên tích cực tiếp tục khoảng thời gian 2.1.5 Các kiểu kết cấu Grafcet Phần đưa kiểu kết cấu thuật ngữ tên gọi kiểu kết cấu  Phân phối đồng thời Giai đoạn giai đoạn nối đến biến cố a nên liên lạc từ với tập hợp lại thành nhóm hai nét song song Quy tắc chuyển tiếp là: Khi giai đoạn tích cực, biến cố a hiệu lực, hệ chuyển tiếp đồng thời đến hai giai đoạn Sau giai đoạn trở thành tích cực giai đoạn trở thành khơng tích cực  Hội tụ đồng thời Phải đồng thời có: giai đoạn giai đoạn tích cực biến có b hiệu lực hệ chuyển sang giai đoạn Sau giai đoạn tích cực giai đoạn trở thành 10 SVTH: NGUYỄN HỒNG QUÂN GVHD: HÀ HUY GIÁP 4.1.2 Phần cứng phần mềm hệ thống SCADA  Phần cứng hệ thống SCADA Một hệ thống SCADA bao gồm số RTU thu thập liệu gửi trạm chủ (master) thông qua hệ thống mạng Trạm chủ hiển thị liệu thu thập cho phép người vận hành thực việc điều khiển tác vụ từ xa Dữ liệu xác kịp thời cho phép tối ưu hóa việc vận hành nhà máy trình sản xuất Những lợi ích khác tính hiệu quả, đáng tin cậy quan trọng an toàn vận hành hệ thống Một hệ thống SCADA phức tạp phân thành năm cấp độ: Các thiết bị trường (field level) thiết bị điều khiển Các thiết bị đầu cuối RTU (PLC) Hệ thống truyền thông mạng Các trạm chủ Việc chuyển liệu q trình hệ thống máy tính, hệ thống mạng Bộ RTU cung cấp giao thức kết nối tới cảm biến tương tự cảm biến số tương ứng với tín hiệu thực tế Hình 4.4 Ví dụ phần cứng hệ thống SCADA Hệ thống truyền thông mạng cung cấp giao thức truyền thông trạm chủ thiết bị xa Việc truyền thông sử dụng dây dẫn tín hiệu, cáp 53 SVTH: NGUYỄN HỒNG QUÂN GVHD: HÀ HUY GIÁP quang,dây điện thoại, chí sử dụng tín hiệu vệ tinh Các giao thức cụ thể kiểm tra phát lỗi sử dụng hiệu tối ưu trình truyền liệu Trạm chủ (hoặc trạm con) thu thập liệu từ RTU khác cung cấp giao diện để hiển thị thông tin điều khiển thiết bị xa  Phần mềm hệ thống SCADA Phần mềm SCADA chia thành hai loại quyền mở Những công ty phát triển phần mềm quyền để giao tiếp với phần cứng họ Các hệ thống được bán giống cung cấp giải pháp theo dạng “chìa khóa trao tay” Vấn đề hệ thống phụ thuộc vào nhà cung cấp Hệ thống phần mềm mở trở lên phổ biến khả tương tác mà chúng mang lại cho hệ thống Khả tương tác khả kết hợp thiết bị nhiều nhà sản xuất hệ thống WinCC gói phần mềm mở có thị trường hệ thống SCADA Ngồi ra, số gói phần mềm SCADA tích hợp ln việc quản lý lượng, quản lý hệ thống nhà máy toàn diện Những đặc điểm phần mềm SCADA: Giao diện người dùng – user interface Hiển thị đồ họa – Graphics displays Cảnh báo – Alarm Lưu đồ trạng thái – Trend Giao diện kết nối RTU (PLC) – Interface Khả mở rộng – Scalability Truy xuất liệu – Access to data Cơ sở liệu – Database Giao thức mạng – Network protocool Hệ thống dự phòng – Redundancy Hệ thống mạng chủ tớ - Client/Server 4.1.3 So sánh thuật ngữ HMI, SCADA, DCS Người sử dụng hay nhầm lẫn khái niệm hình HMI, hệ thống SCADA hay hệ thống DCS, … nên phần đưa khái niệm nhằm cung cấp cho người đọc người sử dụng hệ thống có phân biệt rõ ràng 54 SVTH: NGUYỄN HỒNG QUÂN GVHD: HÀ HUY GIÁP  Màn hình giao diện người máy HMI HMI viết tắt Human – Machine – Interface có nghĩa thiết bị dùng để giao tiếp người vận hành – thiết kế với máy móc thiết bị Nói cách xác hơn, thiết bị khả hỗ trợ để máy móc giao tiếp “hiển thị” với người gọi HMI Từ HMI sử dụng cách chung chung nên để tránh phải sử dụng từ HMI cho hệ thống SCADA hay DCS, có khả gây nhầm lẫn khác sử dụng từ HMI cho hình giao diện hiển thị HMI có chức cảm ứng (Touch panel) hay có phím chức (Key panel) Ví dụ hình giao diện HMI Siemen TP700 Comfort, KTP700 Basic PN, …thì dịng sản phẩm có chức tương ứng gọi HMI  Hệ thống giám sát điều khiển SCADA SCADA viết tắt Supervisory Control And Data Acquisition tên gọi chung cho hệ thống thu thập liệu điều khiển giám sát Hệ thống SCADA bao gồm nhiệm vụ thu thập liệu, lệnh điều khiển hệ thống hiển thị thông tin theo yêu cầu người sử dụng Một hệ thống SCADA bao gồm số RTU thu thập liệu gửi trạm chủ (master) thông qua hệ thống mạng Trạm chủ hiển thị liệu thu thập cho phép người vận hành thực việc điều khiển tác vụ từ xa Có mức độ định để gây nhầm lẫn định nghĩa hệ thống SCADA hệ thống điều khiển trình DCS SCADA có ý nghĩa nhiều sử dụng với hệ thống hoạt động với khoảng cách xa từ xa Từ xa có ý nghĩa khoảng cách với khoảng cách hệ điều khiển hệ bị điều khiển khơng sử dụng dây nối trực tiếp với  Hệ thống điều khiển phân tán DCS viết tắt Distributed Control System có ý nghĩa hệ thống điều khiển phân tán Hệ thống DCS sử dụng chủ yếu hệ thống điều khiển trình Trong hệ thống DCS, liệu thu thập chức điều khiển thực thông qua số xử lý phân tán cỡ nhỏ nằm gần thiết bị điều khiển hay thiết bị đo mà liệu thu thập từ Hệ thống DCS phát triển vào hệ thống có khả điều khiển tín hiệu q trình với độ phức tạp cao Một kết hợp chặt chẽ giao diện người vận hành (hay HMI) cung cấp phép 55 SVTH: NGUYỄN HỒNG QUÂN GVHD: HÀ HUY GIÁP cấu hình hệ thống vận hành điều khiển cách dễ dàng Các đường truyền liệu tốc độ cao sử dụng hệ thống (thông thường từ 1Mbps lên 10 Mbps cao hơn) 4.2 Khởi tạo hệ SCADA với WINCC ADVANCED WinCC Advanced sử dụng với ứng dụng cần số lượng kết nối lên tới 8192 tag chạy runtime, tốc độ xử lí nhanh hình Simatic HMI chưa cần tới hệ SCADA hồn chình phiên WinCC Professional WinCC Advanced chạy tảng IPC Siemens, hình Thin Client máy tính desktop  Hướng dẫn thực Bước 1: Khởi tạo Project lựa chọn PC systems để thiết kế: Devices & Networks → Add new device → PC systems → SIMATIC HMI application → WinCC RT Advanced → đặt lên hình → chọn version sử dụng → Add Trong hình hướng dẫn sử dụng với cấu hình PC 56 SVTH: NGUYỄN HỒNG QUÂN GVHD: HÀ HUY GIÁP Bước 2: Chọn card máy tính truyền thơng giao tiếp với PLC: Device view → Communication modules → chọn card truyền thông giao tiếp Profinet/Ethernet hay Profibus… Ở sử dụng sẵn cổng truyền thơng mạng Ethernet máy tính chọn IE general Bước 3: Thực kết nối truyền thông giao tiếp WinCC RT Advanced với PLC: Device configuration → Network view → Connections → HMI connection → thực thao tác chuột kéo nhả truyền thông PLC WinCC RT Advanced 57 SVTH: NGUYỄN HỒNG QUÂN GVHD: HÀ HUY GIÁP Bước 4: Thực kết nối Connection với thiết bị khác, khởi tạo trang hình tương tự hình Simatic HMI Thiết kế giao diện tay máy công nghiệp 4.2.1 Khai báo HMI tag  Chương trình AUTO 58 SVTH: NGUYỄN HỒNG QUÂN  GVHD: HÀ HUY GIÁP Chương trình tay 59 SVTH: NGUYỄN HỒNG QUÂN GVHD: HÀ HUY GIÁP 4.2.2 Thiết kế giao diện điều khiển Ở mục Devices chọn Pc systems => HMI RT => Screens => Add new Screen Mô nút ấn, đối tượng điều khiển, đèn tín hiệu Basic objects Elements 60 SVTH: NGUYỄN HỒNG QUÂN GVHD: HÀ HUY GIÁP Giao diện điều khiển gồm: + Nút ấn chuyển chế độ, Nút swich,Nút dừng hệ thống,Nút dừng chế độ +Các cơng tắc hành trình cảm biến +Các khối di chuyển thể trình Tay máy +Các động cơ,Đèn báo chế độ 4.2.3 Gán giá trị: Để chạy mơ ta cần gán địa chương trinh cho nút ấn, đèn tiến hiệu v.v + Mô nút ấn chuyển chế độ ta chọn nút nhấn mô chuyển chế độ => Propreties => appearance (ở ta chọn màu cho nút ân ) =>Animations => Overview => Dynamize colors and flashing =>gán địa nút ấn vào Tag name =>Events => Press left mouse button (chọn setbit cho nút) =>Release left mouse button (chọn Resetbit cho nút) Tương tự với nút lại 61 SVTH: NGUYỄN HỒNG QUÂN GVHD: HÀ HUY GIÁP + Mô đèn báo tín hiệu => Propreties => appearance (ở ta chọn màu cho đèn ) =>Animations => Overview => Dynamize colors and flashing =>gán địa đèn vào Tag name =>Events => Press left mouse button (chọn setbit cho đèn) =>Release left mouse button (chọn Resetbit cho đèn) + Mô di chuyển vật 62 SVTH: NGUYỄN HỒNG QUÂN GVHD: HÀ HUY GIÁP 4.2.4 Chạy mô hệ thống Chọn start simulation bật PLC SIM 63 SVTH: NGUYỄN HỒNG QUÂN  GVHD: HÀ HUY GIÁP Chế độ tự động + Tay máy xuống +Tay máy lên sau gắp vật 64 SVTH: NGUYỄN HỒNG QUÂN GVHD: HÀ HUY GIÁP + Tay máy sang phải +Tay máy xuống gắp vật 65 SVTH: NGUYỄN HỒNG QUÂN +Tay máy lên sau nhả vật + Tay máy vị trí ban đầu CHƯƠNG IV : KẾT LUẬN 66 GVHD: HÀ HUY GIÁP SVTH: NGUYỄN HỒNG QUÂN GVHD: HÀ HUY GIÁP Như , sau hai tháng nhận thực đị án mơn học với đề “Tay máy cơng nghiệp” chúng em hoàn thành Cùng với nỗ lực than, hỗ trợ bạn bè lớp, đặc biệt với hướng dẫn tận tình giảng viên Hà Huy Giap chúng em hoàn thành cách tương đối tốt yêu cầu mà đề tài đặt Nhưng bên cạnh thời gian thực đề tài, với trình độ kiến thức có hạn nên khơng tránh khỏi sai sót.Do chúng em mong nhận ý kiến đóng góp thầy giáo để đề tài chúng em ngày hoàn thiện Chúng em xin chân thành cảm ơn thầy cô giáo thuộc mơn “ Lập trình PLC ,Truyền động điện, Khí nén’’ giúp đỡ chúng em tận tình bảo chúng em để hồn thiện đè tài Một lần em xin chân thành cảm ơn! 67 ... GVHD: HÀ HUY GIÁP Sơ đồ cơng nghệ Hình Sơ đồ công nghệ tay máy công nghiệp Phân tích tín hiệu vào  Tín hiệu vào  Tín hiệu X : Báo trạng thái tay gắp xuống L : Báo trạng thái tay gắp lên SVTH:... trạng thái tay gắp sang phải T : Báo trạng thái tay gắp sang trái Đ1 : Báo trạng thái tay gắp gắp vật A Đ2 : Báo trạng thái tay gắp nhả vạt B Nguyên lý hoạt động sơ đồ công nghệ + Ban đàu Tay gắp... báo gắp vật tay gắp bắt đầu di chuyển lên + Khi tay gắp lên tác động vào C lần làm cho tay gắp chuyển sang phải + Khi tay gắp sang phải tác động vào CB1 tay gắp lại chuyển xuống + Khi tay gắp xuống