Bài viết này trình bày việc thiết kế một mô hình thực nghiệm để “bắt” đồng bộ khi khởi động và điều khiển hệ số công suất Cos ở chế độ làm việc của động cơ đồng bộ công suất lớn. Thuật toán tối ưu bầy đàn (Particle Swarm Optimization – PSO) được áp dụng để tối ưu hóa các tham số của bộ điều khiển PID nhằm điều khiển hệ thống kích từ bám hệ số công suất đặt.
TNU Journal of Science and Technology 226(16): 20 - 28 DESIGN OF EXPERIMENTAL MODEL FOR STARTUP AND POWER FACTOR CONTROL OF LARGE-CAPACITY SYNCHRONOUS MOTOR Duong Quoc Hung1*, Nguyen Huu Cong2, Nguyen Van Lien3, Le Dinh Son4, Nguyen The Cuong2 1TNU - University of Technology, 2Thai Nguyen University University of Science and Technology, 4ASO Mechatronics joint stock company 3Hanoi ARTICLE INFO ABSTRACT Received: 12/8/2021 Synchronous motor has many advantages in efficiency, torque and working stability, so it is often applied in large power transmission systems However, the rotor side of the synchronous motor needs a variable excitation device, so the control of the synchronous motor is complicated This exciter must perform two tasks When start up, it must determine exactly when to apply the excitation source to the rotor windings so that the stator's magnetic field "catches" the rotor's magnetic field and rotates synchronously In the working mode, the excitation controller must automatically adjust the excitation source to stabilize the power factor of motor to the setpoint This paper presents the design of an experimental model to "catch" synchronously at startup and control the power factor when working of a large-capacity synchronous motor The Particle Swarm Optimization (PSO) algorithm is applied to optimize the parameters of the PID controller to control the excitation with the set power factor Revised: 14/10/2021 Published: 15/10/2021 KEYWORDS Synchronous motor Excitation system Ziegler nichols method Trial and error method Particle Swarm Optimization THIẾT KẾ MƠ HÌNH THỰC NGHIỆM ĐỂ KHỞI ĐỘNG VÀ ĐIỀU KHIỂN HỆ SỐ CÔNG SUẤT CỦA ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ CÔNG SUẤT LỚN Dương Quốc Hưng1*, Nguyễn Hữu Công2, Nguyễn Văn Liễn3, Lê Đình Sơn4, Nguyễn Thế Cường2 1Trường 3Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp - ĐH Thái Nguyên, 2Đại học Thái Nguyên Đại học Bách khoa Hà Nội, 4Công ty cổ phần điện tử ASO THÔNG TIN BÀI BÁO Ngày nhận bài: 12/8/2021 Ngày hoàn thiện: 14/10/2021 Ngày đăng: 15/10/2021 TỪ KHĨA Động đồng Hệ thống kích từ Phương pháp Ziegler nichols Phương pháp thử sai số Tối ưu bầy đàn TÓM TẮT Động đồng với nhiều ưu điểm hiệu suất, mô-men ổn định làm việc, thường ứng dụng hệ truyền động công suất lớn Tuy nhiên, phía rotor động đồng ln cần thiết bị kích từ thay đổi trị số nên việc điều khiển động đồng phức tạp Thiết bị kích từ phải thực nhiệm vụ Khi khởi động, phải xác định xác thời điểm cấp nguồn kích từ vào cuộn dây rotor để từ trường stato “bắt” từ trường rotor quay đồng Ở chế độ làm việc, điều khiển kích từ phải tự động điều chỉnh nguồn kích thích để ổn định giá trị hệ số công suất Cos theo lượng đặt Bài báo trình bày việc thiết kế mơ hình thực nghiệm để “bắt” đồng khởi động điều khiển hệ số công suất Cos chế độ làm việc động đồng cơng suất lớn Thuật tốn tối ưu bầy đàn (Particle Swarm Optimization – PSO) áp dụng để tối ưu hóa tham số điều khiển PID nhằm điều khiển hệ thống kích từ bám hệ số cơng suất đặt DOI: https://doi.org/10.34238/tnu-jst.4889 * Corresponding author Email: quochungkd@tnut.edu.vn http://jst.tnu.edu.vn 20 Email: jst@tnu.edu.vn TNU Journal of Science and Technology 226(16): 20 - 28 Giới thiệu Nhiệm vụ hệ thống kích từ động đồng cơng suất lớn thể qua hai gian đoạn: Giai đoạn – “Bắt” hòa đồng bộ, giai đoạn thực trình khởi động Giai đoạn – Điều chỉnh giá trị kích từ để ổn định hệ số công suất Cos mô-men nhằm ổn định chế độ làm việc động Với giai đoạn 1, ban đầu nguồn kích từ chưa cấp vào cuộn dây rotor, động khởi động động không đồng Khi đủ điều kiện cấp kích từ, nguồn kích từ cấp vào cuộn dây rotor, từ trường rotor “bắt” từ trường stator thời điểm thuận lợi giúp cho động chạy với tốc độ đồng Việc “bắt” đồng phương pháp đo tốc độ động đề cập đến nghiên cứu [1][5], với điều kiện tốc độ động gần đạt tốc độ đồng (khoảng 95 – 98% tốc độ đồng bộ) Hoặc đo tần số dòng điện cảm ứng rotor khởi động [6]-[8], khoảng (3-5)Hz Một số nghiên cứu khác [19], [10] tìm thấy thời điểm “bắt” đồng giá trị trung bình dịng điện stator q trình khởi động vào khoảng (2 – 2,5)Iđm Ưu điểm phương pháp đơn giản, nhược điểm cịn phụ thuộc nhiều vào kinh nghiệm chưa xác định thời điểm cực đại từ trường cảm ứng rotor Phương pháp sử dụng biến tần trung phía stator để khởi động [11] sử dụng để khởi động cho động đồng bộ, nguồn kích từ đưa vào cuộn dây rotor dịng điện phía stator đạt giá trị Kết thúc khởi động, máy cắt bypass đóng vào để loại biến tần Phương pháp giảm dịng khởi động phía stator, nhiên chi phí đầu tư tốn kém, dùng với mục đích khởi động Kết nghiên cứu dừng lại mô mà chưa thử nghiệm mơ hình thiết bị thực Trong chế độ làm việc, điều khiển kinh kiển [12], [13] sử dụng để điều khiển kích từ rotor động đồng bộ, tham số điều khiển xác định Ziegler-Nichols Kết cho thấy, hệ thống tồn dao động trạng thái xác lập chưa xác định xác tham số điều khiển Với phát triển lý thuyết điều khiển đại, [14] sử dụng điều khiển mờ động, kết mô cho thấy, điều khiển mờ cho chất lượng điều khiển tốt điều khiển PI tăng tải đột ngột, độ trễ lớn Cũng với điều khiển mờ [15] mô với tải không thay đổi, chế độ xác lập hệ số công suất ổn định không dao động, có độ trễ lớn, báo chưa có đánh giá chất lượng đáp ứng với thay đổi tín hiệu đặt thay đổi nhiễu phụ tải Từ nghiên cứu ta thấy, điều kiện “bắt” đồng chủ yếu thực với điều kiện tốc độ nên phụ thuộc nhiều vào kinh nghiệm chưa tận dụng thời điểm cực đại từ trường cảm ứng rotor Ở chế độ làm việc, kết mô cho thấy việc sử dụng lý thuyết điều khiển đại đem lại hiệu cao hơn, nhiên việc thực nghiệm công nghiệp với điều khiển mờ gặp nhiều khó khăn thiết bị thực Bộ điều khiển kinh điển PID phù hợp với ứng dụng thực tế, việc tối ưu hóa điều khiển có nhiều phương pháp khác nhau, kể đến phương pháp thử sai số (Trial and error) [16 18], phương pháp dùng thuật toán tối ưu bầy đàn PSO (Particle Swarm Optimization) [19 – 21] Bài báo trình bày việc xây dựng mơ hình thực nghiệm để điều khiển kích từ cho động đồng 500kW Mạch điện tử với chip vi xử lý tốc độ cao sử dụng để xác định xác thời điểm mà từ trường cảm ứng rotor đạt cực đại “bắt” đồng Trong chế độ làm việc, điều khiển PID, với thuật toán tối ưu PSO để tối ưu hóa tham số điều khiển áp dụng để điều khiển nguồn kích từ nhằm ổn định hệ số công suất bám giá trị đặt Cơ sở lý thuyết 2.1 Điều kiện “bắt” đồng chế độ khởi động Khi khởi động, nguồn lưới 6kVac cấp vào cuộn dây stator, động đồng khởi động động không đồng Điện trở dập từ nối song song với cuộn dây rotor để dập sức điện động tự cảm nó, đồng thời tăng mơ-men cho động khởi động Khi tốc độ động gần đạt đồng hệ số trượt số, gọi is dòng điện stator iFD http://jst.tnu.edu.vn 21 Email: jst@tnu.edu.vn TNU Journal of Science and Technology 226(16): 20 - 28 dòng điện cảm ứng cuộn rotor, dòng điện ngược pha 180o so với dòng statro từ thông cảm ứng () rotor chậm 90o so với iFD Thời điểm từ thông cảm ứng đạt giá trị tối đa xảy hệ số trượt số dòng rotor iFD qua từ âm sang dương (hình 1) Điều làm cho mơ-men xoắn tăng lên, thời điểm thuận lợi cho hiệu tối đa để đưa nguồn kích từ DC vào cuộn dây rotor Nếu lúc này, điện trở dập từ ngắt ra, từ trường rotor bị “mắc kẹt” Nguồn kích từ DC đưa vào để tận dụng tối đa tồn từ trường cực đại này, lúc cực từ trường stator vừa qua vị trí thuận lợi “bắt” từ trường rotor kéo động vào chế độ đồng (hình 2) Hình Sự biến đổi dịng điện từ trường rotor hệ số trượt số Hình Thời điểm tối ưu cấp nguồn kích từ để “bắt” đồng chế độ khởi động Từ phân tích ta thấy, thời điểm thuận lợi để nhả điện trở dập từ thực “bắt” đồng là: Tốc độ động đạt khoảng 95 - 98% tốc độ đồng Dòng điện cảm ứng tức thời rotor = (ifD = 0) Đạo hàm dịng điện cảm ứng rotor có giá trị dương (difD/dt > 0) Lúc này, từ trường rotor có giá trị lớn dễ “bắt” kịp từ trường stator để vào đồng 2.2 Điều khiển hệ số công suất cos chế độ làm việc Trong nghiên cứu này, điều khiển PID sử dụng để điều khiển kích từ nhằm ổn định hệ số cơng suất cos cho động Tham số ban đầu điều khiển xác định phương pháp Ziegler-Nichols, Sau sử dụng thuật tốn PSO [22] để tối ưu hóa tham số KP, KI KD Các hệ số thành phần biến tối ưu thiết lập cho thuật tốn PSO (Hình 3) Sơ đồ mơ Matlab – Simulink trình bày hình Hình Sơ đồ tối ưu điều khiển PID PSO Hình Sơ đồ mơ Matlab – Simulink Hàm mục tiêu lựa chọn theo tiêu chuẩn tích phân trị tuyệt đối sai lệch điều khiển: http://jst.tnu.edu.vn 22 Email: jst@tnu.edu.vn TNU Journal of Science and Technology 226(16): 20 - 28 n fitness = e(k) → (1) k =1 Trong đó: 𝑒(𝑘) mẫu liệu sai lệch chu kỳ mô thứ 𝑘, 𝑛 tổng số mẫu liệu lần chạy chương trình mơ Trong Toolbox Matlab, hàm particleswarm() hỗ trợ cho tối ưu theo thuật toán PSO Trong nghiên cứu chúng tơi sử dụng hàm particleswarm() sẵn có thực theo thuật tốn hình Sau chạy chương trình tối ưu ta kết tham số điều khiển PID bảng Bảng Tham số tối ưu điều khiển PID tìm PSO Bộ điều khiển PID Kp Ki 0.548964 5.9924 Kd 0.5 Kết mơ trình bày hình so sánh với trường hợp sử dụng điều khiển PI, tham số điều khiển PI xác định Ziegler-Nichols kết hợp phương pháp thử sai số [23] PID With PSO PI With Trial and Error Hình Sơ đồ tối ưu điều khiển PID PSO Hình Đáp ứng giá trị đặt cosđ thay đổi từ 0,85 → 0,95 Kết mô cho thấy, Với việc sử dụng thuật tốn PSO để tối ưu hóa tham số điều khiển PID cho kết tốt điều khiển PI, thời gian độ thời gian để xác lập nhanh Ở chế độ xác lập, điều khiển cho sai số nhỏ Xây dựng mơ hình thực nghiệm 3.1 Các thành phần mơ hình thực nghiệm Mơ hình thực nghiệm thử nghiệm động đồng công suất 500kW, tải động máy bơm Thông số động bảng Bảng Thông số kỹ thuật động đồng mơ hình thực nghiệm STT Thông số kỹ thuật Mã Hiệu Công suất Điện áp định mức stator Dòng điện định mức stator Tần số dòng điện stator http://jst.tnu.edu.vn Giá trị βСДН-16-41-20T 500kW 6kVac 58,3A 50Hz 23 STT 10 Thông số kỹ thuật Tốc độ đồng Cos Điện áp kích từ rotor Dịng kích từ rotor Số đơi cực từ Giá trị 300v/p 0,9 57Vdc 227A 10 Email: jst@tnu.edu.vn TNU Journal of Science and Technology 226(16): 20 - 28 Sơ đồ nguyên lý điều khiển hệ thống thực nghiệm trình bày hình Hình ảnh thực nghiệm tủ điều khiển kích từ trình bày hình Tủ máy biến áp kích từ điện trở dập từ hình Phần mềm SCADA động đồng 500 kW hình 10 Hệ thống thực nghiệm bao gồm thành phần sau đây: Tủ điều khiển kích từ: Có chức đo lường chuẩn hóa tín hiệu phản hồi, xác định thời điểm “bắt” đồng khởi động cấp nguồn kích từ cho động chế độ làm việc Nó bao gồm khối chức năng: Bộ điều khiển trung tâm: Được lập trình để điều khiển hệ thống động khởi động làm việc Bộ chỉnh lưu cầu Thyristor: Tạo nguồn kích từ DC Trong mơ hình thực nghiệm có bộ, có hoạt động dự phòng Khối đồng hóa tạo xung: Khối bao gồm biến áp đồng mạch tạo xung cho Thyristor Trong mơ hình thực nghiệm có bộ, hoạt động dự phịng Modul đo lường chuẩn hóa tín hiệu: Có chức thu thập chuẩn hóa tín hiệu đo lường để gửi điều khiển trung tâm Modul “bắt” đồng bộ: Xác định thời điểm “bắt” đồng khởi động Khi đủ điều kiện “bắt” đồng gửi tín hiệu điều khiển trung tâm để ngắt điện trở dập từ cấp kích từ cho cuộn dây rotor Tủ biến áp kích từ điện trở dập từ: Bao gồm Máy biến áp kích từ: Để hạ điện áp từ 380Vac xuống cấp điện áp thích hợp để đưa vào chỉnh lưu cầu Thyristor Điện trở dập từ, mạch điều khiển dập từ modul dập từ: Dập sức điện động tự cảm khởi động động cơ, đồng thời tăng mơ-men khởi động Các biến dịng đo lường, biến áp đo lường phía stator, rotor: Chuyển đổi thơng số động lực thành giá trị phù hợp để đưa mạch đo lường chuẩn hóa tín hiệu Đồng thời tín hiệu chúng đưa vào rơle kỹ thuật số để bảo vệ phía stator động Phần mềm SCADA: Để thiết lập thông số điều khiển, chế độ làm việc hiển thị thơng tin q trình vận hành Hình Các thành phần tủ điều khiển kích từ động đồng Hình Sơ đồ nguyên lý điều khiển hệ thống kích từ 3.2 Thiết kế Modul “bắt” đồng Modul “bắt” đồng thiết kế linh kiện điện tử vi điều khiển Phương pháp dị tìm điểm từ trường cảm ứng rotor đạt cực đại tốc độ động gần đạt tốc độ đồng áp dụng để lập trình cho vi điều khiển Khi có lệnh chạy, điều khiển trung tâm phát lệnh tới http://jst.tnu.edu.vn 24 Email: jst@tnu.edu.vn TNU Journal of Science and Technology 226(16): 20 - 28 modul để điều khiển đóng điện trở dập từ, giúp giải phóng sức điện động tự cảm tăng mô-men khởi động Tốc độ động đo Encoder, đạt khoảng (95 - 98%) tốc độ đồng bộ, Modul “bắt” đồng dị tìm thời điểm dịng cảm ứng ifD qua điểm theo chiều dương, thời điểm thuận lợi để “bắt” đồng (như trình bày mục 2.2.1) Lúc này, modul điều khiển để loại điện trở dập từ ra, đồng thời gửi tín hiệu đến điều khiển trung tâm để phát lệnh cho mạch phát xung mở chỉnh lưu, cấp nguồn kích từ vào cuộn dây rotor Từ trường stator “bắt” từ trường rotor động vào chế độ đồng Sơ đồ nguyên lý dây, sơ đồ mạch in hình ảnh modul “bắt” đồng trình bày hình 11 Hình 10 Phần mềm SCADA, tủ điều khiển động đồng Hình Tủ biến áp kích từ điện trở dập từ Hình 11 Sơ đồ nguyên lý dây, sơ đồ mạch in hình ảnh modul “bắt” đồng 3.4 Kết thực nghiệm thảo luận 3.4.1 Kết “bắt” đồng Khi bắt đầu khởi động, dòng stator tăng lên khoảng 2,5Iđm Dòng khởi động khoảng (160 – 165)A, điện áp giảm từ 6200V xuống 5800V Động khởi động động không đồng bộ, hệ số công suất giảm (cos = 0.26), động tiêu thụ cơng suất phản kháng lưới (hình 12) Khi vừa vào đồng bộ, dòng điện stator giảm xuống cịn khoảng (43- 45)A (hình 13), điện áp khơi phục dần trở lại khơng có đột biến dòng stator thời điểm "bắt" đồng http://jst.tnu.edu.vn 25 Email: jst@tnu.edu.vn TNU Journal of Science and Technology Hình 12 Dòng điện, điện áp stator, cos hệ thống vừa khởi động 226(16): 20 - 28 Hình 13 Dòng điện, điện áp, cos hệ thống “bắt” đồng Do trình “bắt” đồng phải gia cường kích từ, nên động phát thừa kích từ để tạo mô men Cos thời điểm chuyển từ dương sang âm (hình 13) Kết thúc trình khởi động vào chế độ làm việc, dòng điện tiếp tục giảm xuống khoảng (30 – 33)A (hình 14) Động khởi động êm, thời gian “bắt” đồng từ đến giây Tốc độ động tăng dần đều, không xảy rung động thời điểm vào đồng (hình 15) Hình 14 Dòng điện, điện áp stator, cos hệ thống bắt đầu khởi động Hình 15 Dịng điện, điện áp stator, cos hệ thống bắt đầu khởi động Như vậy, việc đo tốc độ động cơ, việc thêm đầu vào cho điều kiện bắt đồng Kết thực nghiệm trình khởi động cho thấy: Không xảy việc “bắt” đồng nhầm, xảy lỗi chế độ khởi động, mạch điện tử modul “bắt” đồng làm việc ổn định tin cậy Thời gian “bắt” đồng nhanh Động khởi động êm, khơng có tăng dịng trở lại phía stator ngược pha dòng tạo từ trường cảm ứng rotor dòng điện kích từ đưa vào thời điểm cấp kích từ 3.4.2 Kết thực nghiệm điều khiển hệ số công suất cos Bộ điều khiển PI: Tham số ban đầu điều khiển thực phương pháp Ziegler-Nichols kết hợp thêm phương pháp dò tìm theo kinh nghiệm dựa đặc tính điều khiển PI bước ứng dụng phương phương pháp thử sai số để tìm tham số làm việc điều khiển Kết chạy thực nghiệm với điều khiển PI trình bày hình 16 Bộ điều khiển PID: Tham số ban đầu điều khiển sử dụng từ điều khiển PI trên, sau sử dụng thuật tốn PSO để tối ưu hóa tham số Kp; Ki; Kd Kết chạy thực nghiệm với điều khiển PID trình bày hình 17 Từ kết thực nghiệm cho thấy ưu việt thuật toán Bộ điều khiển PID tối ưu PSO cho tốc độ đáp ứng nhanh hơn, sai lệch nhỏ so với điều khiển PI Do tải động mơ hình thực nghiệm tải bơm, động vận hành với lưới điện 6kV nên việc thử nghiệm thay đổi tải điện áp cấp cho Stator chưa thể thực http://jst.tnu.edu.vn 26 Email: jst@tnu.edu.vn TNU Journal of Science and Technology Hình 16 Đáp ứng hệ số công suất Cos sử dụng điều khiển PI với phương pháp ZieglerNichols kết hợp thử sai số 226(16): 20 - 28 Hình 17 Đáp ứng hệ số công suất Cos sử dụng điều khiển PID với thuật toán PSO tối ưu hóa tham số điều khiển Ziegler-Nichols phương pháp thực nghiệm, hiệu với đối tượng không cần biết mơ hình tốn mà xác định tham số điều khiển, với sai số đáp ứng mức chấp nhận được, nhiên giá trị tham số chưa tối ưu Để tối ưu hóa tham số điều khiển nhằm nâng cao chất lượng đáp ứng hệ thống, thuật toán PSO áp dụng cho điều khiển kinh điển PID hệ thống điều khiển kích từ đem lại hiệu Kết luận Bài báo trình bày sở lý thuyết vấn đề “bắt” đồng chế độ khởi động điều chỉnh kích từ chế độ làm việc để bám giá trị hệ số cơng suất đặt Từ xây dựng mơ hình thực nghiệm hệ thống điều khiển kích từ cho động đồng công suất 500kW thử nghiệm trạm bơm Kết thực nghiệm cho thấy, việc thêm điều kiện đầu vào để xác định thời điểm từ trường cảm ứng đạt cực đại giúp cho việc vào đồng xác Khi làm việc, điều khiển PID với thuật toán PSO để tối ưu tham số, tự động điều chỉnh nguồn kích từ để ổn định giá trị hệ số cơng suất cos theo giá trị đặt, từ ổn định chế độ làm việc động Kết mô thực nghiệm chứng minh tính đắn phương pháp Kết thực nghiệm tạo mơ hình thực nghiệm chế tạo từ linh kiện điện tử điều khiển đại có tốc độ xử lý nhanh, bước làm chủ công nghệ thiết bị lĩnh vực điều khiển kích từ động đồng cơng suất lớn, thúc đẩy phát triển khoa học công nghệ nước nhà TÀI LIỆU THAM KHẢO/ REFERENCES [1] D P Kothari and I J Nagrath, Electric machine TMH Publishers second edition, 1998 [2] M G Say, Performance and design of ac machine CBS Publishers third edition, 2002 [3] I L Kosow, Electric machinery and Transformer PHI Learning private ltd, second edition, 2008 [4] Q H Duong, H C Nguyen, and T C Nguyen, “Starting of high power synchronous motor by speed method,” (in Vietnamese), TNU Journal of Science and Technology, vol 225, no 06, pp 311-317, 2020 [5] Q K Bui, Q V Doan, Q D Pham, and Q D Nguyen, Industrial electric drive control Scientific and technical Publishers, 2020 [6] WEG group, “The ABC’s of Synchronous Motors,” 2011 [Online] Available: https://www.electricmachinery.com/_files/LR10012.gb.01-11.01_SynchMotors_Mining.pdf [Accessed June 15, 2021] [7] E C Bortoni and J A Jardini; “A Standstill Frequency Response Method for Large Salient Pole Synchronous Machines,” IEEE Trans on E.C, vol 19, no 4, pp 687-691, December 2004 [8] ASO Mechatronics Joints stock company, “Digital exciter system for generator AEG500”, 2012 [Online] Available: http://aso.com.vn/index.php?option=com_content&view=article&id=102:h-thng- http://jst.tnu.edu.vn 27 Email: jst@tnu.edu.vn TNU Journal of Science and Technology 226(16): 20 - 28 kich-t-cho-ng-c-ng-b-va-may-phat-ng-b&catid=55:dieu-khien-truyen-dong&Itemid=110 [Accessed June 15, 2021] [9] DR P S Bimbrha, Electrical Machinery Khanna Publisher seventh edition, 2009 [10] B Horvath, “Synchronous Motors & Sync Excitation Systems,” Western Mining Electrical Association; TM GE Automation Systems, 2009 [Online] Available: https://silo.tips/download/synchronous-motors-excitation-control [Accessed June 20, 2021] [11] M Hyla, “Start – up of large power syncchronous motor with the 6kV voltage source inverter and microprocessor - controller unit for excitation supply,” Joural electrical engineering, vol 69, no 2, pp 156-162, 2018 [12] S Pengpraderm, K Kraikitrat, and S Ruangsinchaiwanich, “Automatic control of synchronous motor using PI controller for improving power factor,” Journal of Thai Interdisciplinary Research, vol 12, no 5, pp 35-41, 31 October 2017 [13] M F Al-Kababji, A Nasser, and B Al-Sammakm, “Modeling & simulation of synchronous machine controlled by PID control for the reactive power compensation,” The 6th Jordanian International Electrical & Electronics Engineering conference JIEEEC, 2005 [14] Ar Gửr E Klỗ, and I H Altaş, “Power Factor Correction of Synchronous Motor Using Fuzzy Logic,” Mathematical and Computational Applications, vol 1, no 1, pp 66-72, 1996 [15] A Gani, ệ F Keỗeciolu, H Aỗkgửz, C Yldz, and M ekkeli, Simulation Study on Power Factor Correction Controlling Excitation Current of Synchronous Motor with Fuzzy Logic Controller,” International Journal of Intelligent Systems and Applications in Engineering, ISSN: 2147-6799, IJISAE, vol 4, Special Issue, pp 229-233, 2016 [16] J G Ziegler and N B Nichols, “Optimum settings for automatic controllers,” Transactions of the ASME, no 64, pp 759-768, 1942 [17] M Brenna, F Foiadelli, and D Zaninelli, “New stability analysis for tuning PI controller of power converters in railway application,” IEEE Transactions on ndustry Electronics, vol 58, no 2, pp 533543, 2011 [18] M Gani, S Islam, and M A Ullah, “Optimal PID tuning for controlling the temperature of electric furnace by genetic algorithm,” SN Applied Sciences, vol 1, p 880, 2019, doi: 10.1007/s42452-0190929-y [19] Kennedy J, Eberhart R “Particle swarm optimization” Proceedings of the 1995 IEEE International Conference on Neural Networks, 4, Perth, WA Australia:1942-1948 1995 [20] H Ali, A Albagul, and A Algitta, “Optimization of PID parameters based on Particle Swarm optimization for ball and beam system,” International Journal of Engineering Technologies and Management Research, vol 5, no 9, pp 59-69, 2018, doi: 10.5281/zenodo.1443549 [21] D C Huynh, H P Dao, and N T Nguyen, “Research and select the solution to optimize PID parameters from the PSO algorithm for industrial systems,” Lac Hong Science Journal, Special Issue (11/2017), pp 1-5, 2017 [22] J Kennedy and R Eberhart, “Particle swarm optimization,” Proceedings of the 1995 IEEE International Conference on Neural Networks, 4, Perth, WA, Australia, 1995 [23] Q H Duong, H C Nguyen, T C Nguyen, and D S Le, “Design of the experimental model for excitation controll system of large-power synchronous motor in working mode”, The 6th vietnam international conference and exhibition on control and automation, 2021 http://jst.tnu.edu.vn 28 Email: jst@tnu.edu.vn ... mơ hình thực nghiệm 3.1 Các thành phần mơ hình thực nghiệm Mơ hình thực nghiệm thử nghiệm động đồng công suất 500kW, tải động máy bơm Thông số động bảng Bảng Thông số kỹ thuật động đồng mơ hình. .. trị hệ số công suất đặt Từ xây dựng mơ hình thực nghiệm hệ thống điều khiển kích từ cho động đồng công suất 500kW thử nghiệm trạm bơm Kết thực nghiệm cho thấy, việc thêm điều kiện đầu vào để xác... đồng 2.2 Điều khiển hệ số công suất cos chế độ làm việc Trong nghiên cứu này, điều khiển PID sử dụng để điều khiển kích từ nhằm ổn định hệ số công suất cos cho động Tham số ban đầu điều khiển