Chế Tạo Robot Vệ Sinh Pin Năng Lượng Mặt Trời

Nghiên cứu thiết kế và chế tạo một thiết bị vệ sinh các tấm pin năng lượng mặt trời có thể di chuyển trên bề mặt các tấm pin một cách dể dàng, thiết bị được chế tạo dựa trên các bộ phận đã được tính toán và thiết kế cũng như đã được thực nghiệm nhiều lần. Hầu hết các phụ kiện trên thiết bị điều được sử dụng từ những vật dụng có sẵn trên thì trường dể dàng tìm kiếm thay thế khi sửa chữa. Thiết bị được thiết kế đơn giản, nhỏ gọn dể sử dụng để tiếp cận với các hệ thống năng lượng mặt trời cở nhỏ và đa dạng người sử dụng. Sản phẩm mang lại hiệu quả vệ sinh vượt trội hơn nhiều lần so với con người, vận hành dể dàng linh hoạt có thể thay thế con người trong một số điều kiện làm việc khó khăn, khả năng nâp cấp cao, đồng thời giảm thiểu sử dụng nguồn năng lượng điện, nước trong quá tình vận hành. Trong trình thi công củng góp phần huấn luyện kỹ năng, củng cố các kiến thức về điều động cơ DC cỡ nhỏ và vận hành các thiết bị điều khiển từ xa và một số kiến thức cũng như các kỹ năng khác cho sinh viên. Ngoài ra, đề tài còn có ý nghĩa lớn về mặt kinh tế, giảm chi phí đầu tư, có thể thương mại hóa và phát triển rộng rãi

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CỬU LONG  NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CẤP CƠ SỞ GIAI ĐOẠN 2020 - 2021 ĐỀ TÀI: CHẾ TẠO ROBOT VỆ SINH PIN NĂNG LƯỢNG MẶT TRỜI GVHD: TH.S PHẠM VĂN CHIẾN SVTH: PHẠM VĂN NGHIÊM PHẠM MINH NHỰT LỚP: CNKT ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Vĩnh Long, 06/2021 XÁC NHẬN ĐÃ CHỈNH SỬA THEO YÊU CẦU HỘI ĐỒNG i TÓM TẮT ĐỀ TÀI Nghiên cứu thiết kế chế tạo thiết bị vệ sinh pin lượng mặt trời di chuyển bề mặt pin cách dể dàng, thiết bị chế tạo dựa phận tính tốn thiết kế thực nghiệm nhiều lần Hầu hết phụ kiện thiết bị điều sử dụng từ vật dụng có sẵn trường dể dàng tìm kiếm thay sửa chữa Thiết bị thiết kế đơn giản, nhỏ gọn dể sử dụng để tiếp cận với hệ thống lượng mặt trời cở nhỏ đa dạng người sử dụng Sản phẩm mang lại hiệu vệ sinh vượt trội nhiều lần so với người, vận hành dể dàng linh hoạt thay người số điều kiện làm việc khó khăn, khả nâp cấp cao, đồng thời giảm thiểu sử dụng nguồn lượng điện, nước tình vận hành Trong trình thi cơng củng góp phần huấn luyện kỹ năng, củng cố kiến thức điều động DC cỡ nhỏ vận hành thiết bị điều khiển từ xa số kiến thức kỹ khác cho sinh viên Ngoài ra, đề tài cịn có ý nghĩa lớn mặt kinh tế, giảm chi phí đầu tư, thương mại hóa phát triển rộng rãi Sản phẩm ứng dụng giảng dạy để làm mơ hình tham khảo, dùng để vệ sinh bề mặt khác pin lượng mặt trời sàn nhà, sàn thi đấu thể thao… ii LỜI CẢM ƠN Em xin chân thành cám ơn Ban Giám Hiệu trường Đại Học Cửu Long tạo điều kiện thuận lợi cho em học tập nghiên cứu trường Cám ơn quý thầy cô khoa Kỹ Thuật Công Nghệ, thầy cô giảng dạy, giúp đỡ em năm học vừa qua Chính thầy cung cấp cho em kiến thức quý báu, giúp em xây dựng kiến thức tảng kiến thức chun mơn để em thực đề tài này, công việc sau em Cảm ơn hướng dẫn tận tình thầy Th.S Phạm Văn Chiến, Khoa Kỹ Thuật Công Nghệ trường Đại Học Cửu Long Trong suốt thời gian thực đề tài, bận rộn công việc thầy giành nhiều thời gian tâm huyết để hướng dẫn em hoàn thành đề tài Thầy cung cấp cho em nhiều kiến thức giúp em định hướng đề tài Trong trình thực đề tài thầy ln góp ý sửa chữa sai sót giúp em hồn thành đề tài Cuối cùng, em muốn gửi lời cám ơn sâu sắc đến gia đình em tất bạn bè động viên giúp đỡ em trình học tập thực đề tài Trân trọng! Vĩnh long, ngày tháng năm 20 Sinh viên thực Phạm Văn Nghiêm iii MỤC LỤC CHƯƠNG 1: MỞ ĐẦU 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Mục tiêu 1.3 Phương pháp nghiên cứu 1.4 Nhiệm vụ phạm vi đề tài 1.4.1 Nhiệm vụ đề tài 1.4.2 Giới hạn phạm vi đề tài 1.5 Nội dung đề tài CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Tổng quan pin lượng mặt trời 2.1.1 Giới thiệu chung pin lượng mặt trời 2.1.2 Mức độ phát triển pin lượng mặt trời 2.2 Vấn đề tổn thất làm pin 2.2.1 Nguyên nhân 2.2.2 Mức độ tổn thất 2.2.3 Giải pháp làm 2.3 Các phương pháp làm thực 2.3.1 Phương pháp học 2.3.2 Dùng thiết bị máy móc để làm 11 2.3.3 Loại bỏ bụi phương pháp tĩnh điện 11 2.3.4 Dùng hoá chất để tẩy rửa 12 2.4 Tình hình nghiên cứu Robot Robot thị trường 13 2.4.1 Tình hình nghiên cứu Robot nước 13 iv 2.4.2 Tình hình nghiên cứu Robot Việt Nam 13 2.4.3 Các Robot làm pin có 14 Chương PHÂN TÍCH PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ CHO SCR 30 3.1 Yêu cầu kỹ thuật thiết kế 30 3.2 Phân tích phương án di chuyển cho SCR 30 3.2.1 Phương án di chuyển bám rail nhôm 30 3.2.2 Phương án di chuyển trực tiếp bề mặt pin 32 3.2.3 Phân tích bánh đai phân tích chọn dây đai 34 3.3 Phân tích lựa chọn cấu truyền động cho bánh xe 35 3.3.1 Truyền động không thơng qua truyền ngồi 35 3.3.2 Truyền động đai 35 3.3.3 Truyền động xích 36 3.3.4 Truyền động bánh 37 3.4 Phân tích phương án làm bề mặt pin 37 3.4.1 Lựa chọn phương án làm 37 3.4.2 Cấu tạo chổi lau 38 3.4.3 Phân tích đặc điểm cấu tạo sợ chổi 38 3.5 Phân tích phương án cấp nước cho SCR 40 3.5.1 Phương án để nước trực tiếp SCR 40 3.5.2 Phương án đưa nước lên SCR thông qua dây dẫn 40 3.6 Tổng hợp phương án thiết kế cho SCR 40 Chương TÍNH TỐN THIẾT KẾ VÀ THI CƠNG PHẦN CƠ KHÍ 42 4.1 Phân tích động học động lực học 42 4.1.1 Giới thiệu chung động học 42 4.1.2 Mơ hình động lực học 42 v 4.2 Nguyên lý cấu tạo sơ SCR 47 4.3 Tính tốn thiết kế thi cơng phần thân SCR 48 4.3.1 Tính tốn thiết kế bánh đai di chuyển 48 4.3.2 Tính tốn cơng suất cho động bánh xe 50 4.3.3 Tính tốn thiết kế truyền đai 53 4.3.4 Thiết kế trục bánh đai 60 4.3.5 Chọn ổ lăn cho trục bánh 61 4.3.6 Thiết kế hệ thống nâng hạ gạt nước 62 4.3.7 Thiết kế khung cho SCR 63 4.4 Tính tốn thiết kế thi công cấu chổi lau 65 4.4.1 Tính tốn cơng suất cho động chổi lăn 65 4.4.2 Tính tốn thiết kế truyền đai 67 4.4.3 Thi công chổi lau cấu chuyển động 69 4.5 Thiết kế đường dẫn nước chi tiết phụ cho SCR 71 4.5.1 Thiết kế đường dẫn nước cho SCR 71 4.5.2 Thiết kế hệ thống bơm dung dịch tản nhiệt 72 5.1 Phân tích lựa chọn phương án điều khiển 74 5.2 Mơ hình điều khiển chung 76 5.2.1 Mạch điều khiển trung tâm 76 5.2.2 Khối nguồn 80 5.3 Sơ đồ mạch điều khiển trung tâm SCR 85 5.4 Hướng dẫn sử dụng tay cầm điều khiển 86 5.5 Sản phẩm hoàn thiện 87 Chương BẢO TRÌ AN TỒN 88 6.1 Bảo trì 88 vi 6.2 An toàn 88 Chương KẾT LUẬN 91 7.1 Kết đạt 91 7.2 Hạn chế thực đề tài 95 7.3 Các hướng phát triển đề tài 95 vii DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 2.1: Pin lượng mặt trời Hình 2.2: Cấu tạo pin mặt trời Hình 2.3: Các pin bẩn bề mặt Hình 2.4: Làm người 10 Hình 2.5: Hệ thống làm nước 10 Hình 2.6: Dùng thiết bị máy móc 11 Hình 2.7: Nước tẩy rửa 12 Hình 2.8: Hình logo số cơng ty 13 Hình 2.9: Robot cơng ty TNHH viễn thơng Chí Thành 14 Hình 2.10: Ecoppia E4 14 Hình 2.11: SolarDuster 15 Hình 2.12: Robot Washpanel 15 Hình 2.13: Robot NOMADD 16 Hình 2.14: Robot hyCLEANER 17 Hình 2.15: Robot solarCleano 18 Hình 3.1: Hướng di chuyển ngang bàn chải chạy dọc Robot 30 Hình 3.2: Hướng di chuyển ngang bàn chải chạy ngang 31 Hình 3.3: Robot hai dây treo song song 32 Hình 3.4: Di chuyển bánh xe 32 Hình 3.5: Di chuyển bánh đai 33 Hình 3.6: Robot di chuyển bốn cấu bánh đai 34 Hình 3.7: Dây đai cho bánh xe 35 Hình 3.8: Truyền động đai 36 viii Hình 3.9: Truyền động xích 36 Hình 3.10: Truyền động bánh 37 Hình 3.11: Sợi Polypropylen 38 Hình 3.12: Sợi nylon 39 Hình 3.13: Sợi polyester 39 Hình 3.14: Chổi lau thị trường 39 Hình 4.1: Lực tác dụng lên Robot 46 Hình 4.2: Cấu tạo Robot SCR 48 Hình 4.3: Bánh đai sử dụng SCR 48 Hình 4.4: Bánh đai sử dụng SCR 49 Hình 4.5: Băng đai kết nối với bánh đai mơ hình 49 Hình 4.6: Sơ đồ lực α: Góc nghiêng nền, lấy α = 200 50 Hình 4.7: Hình ảnh động 52 Hình 4.8: Thơng số động 52 Hình 4.9: Kích thước pulley 54 Hình 4.10: Pulley sơ cấp 54 Hình 4.11: Pulley thứ cấp 54 Hình 4.12: Hình ảnh đai 55 Hình 4.13: Trục SCR sau 3D 61 Hình 4.14: Trục SCR 61 Hình 4.15: Ổ lăn có gối đỡ ngang 61 Hình 4.16: Hình ảnh gạt nước SCR 62 Hình 4.17: Hình ảnh gạt nước lắp đặt SCR 62 Hình 4.18: Khung SCR 63 ix Chế tạo Robot vệ sinh pin lượng mặt trời GVHD: Th.S Phạm Văn Chiến Phương án 1: Dùng pin ắc quy, với phương án Robot phải kéo theo khối lượng diện tích lớn cho việc lắp đặt pin (ắcquy), thêm vào dịng cơng suất đáp ứng thấp khó cho việc vận hành động SCR Phương án 2: Dùng nguồn từ bên ngoài, SCR phải kéo theo đoạn dây dẫn tốn thêm công suất cho kéo dây ma sát, đồng thời có tượng sụt áp đường dây Chọn phương án phải kéo theo khối lượng diện tích lớn việc thiết kế Robot đảm bảo đủ diện tích khối lượng, nhiên đòi hỏi phải thiết kế thêm mạch ổn áp ổn định tin cậy Dựa yếu tố tiện lợi SCR cần phải có nguồn rời để di chuyển tự môi trường làm việc nên chọn nguồn pin để giảm khối lượng diện tích cho SCR b) Tính tốn điện SCR tiêu thụ chọn khối nguồn Dòng tiêu thụ thành phần SCR bao gồm: • Bộ thu tín hiệu: 500 (𝑚𝐴) • Động dẫn ng: ì 2000 = 4000 () ã ng c lăn mạch điều tốc: 1800 (𝑚𝐴) • Động bơm dung dịch: 400 (𝑚𝐴) • Động gạt nước: 300 (𝑚𝐴) Do đó, tổng dung lượng tiêu thụ SCR là: 𝐶 = 4000+1800+400+300+500= 6800(𝑚𝐴) Để SCR hoạt động với công suất khoảng thời gian tương đối ta chọn pin lithium soner 12V-25A Hình 5.10: Hình ảnh pin lithium soner SVTH: Phạm Văn Nghiêm Phạm Minh Nhựt 81 CNKT ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Chế tạo Robot vệ sinh pin lượng mặt trời GVHD: Th.S Phạm Văn Chiến Bảng 5.1: Thông số pin lithium soner Điện áp Dung Loại cell lượng 12V 25Ah 32650 Số lượng Dòng xả cell liên tục 16 cells 100A Cân nặng 2750g Hình 5.11: Hình ảnh pin soner lắp đặt SCR Thời gian SCR hoạt động liên tục: 𝑡ℎ𝑑 = 𝑐𝑝𝑖𝑛 𝑐 = 25000 700 = 3,5ℎ (52) c) Phương án nạp điện cho khối nguồn Sau sử dụng hết pin SCR nạp điện trở lại để hoạt động tiếp, SCR có hai phương án nạp từ nguồn điện lưới nguồn từ pin lượng mặt trời Nạp từ nguồn điện lưới sử dụng sạc có điện áp 14,6V-5A Hình 5.12: Bộ sạc có điện áp 14,6V-5A SVTH: Phạm Văn Nghiêm Phạm Minh Nhựt 82 CNKT ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Chế tạo Robot vệ sinh pin lượng mặt trời GVHD: Th.S Phạm Văn Chiến Công suất sạc: P = 14,6*5 = 73w Thời gian nạp đầy pin (không tổn thất trình nạp): 𝑡𝑛ạ𝑝 = 300 73 = 4,1ℎ (53) Nạp từ pin lượng mặt trời: Robot trang bị pin lượng mặt trời để tăng thời gian sử dụng hoạt động củng nạp lại dung lượng pin số trường hợp khơng có điện lưới Hình 5.13: Pin lượng mặt trời cho SCR Thơng số kỹ thuật: • Điện áp làm việc: 6V • Cơng suất: 40W • Kích thước: 350mm*600mm Để pin lượng mặt trời nạp vào khối nguồn cần sử dụng mạch ổn áp MT3608 Hình 5.14: Mạch tăng áp MT3608 SVTH: Phạm Văn Nghiêm Phạm Minh Nhựt 83 CNKT ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Chế tạo Robot vệ sinh pin lượng mặt trời GVHD: Th.S Phạm Văn Chiến Thời gian nạp đầy hoàn toàn pin lượng mặt trời: 𝑡𝑛ạ𝑝 = 300 40 = 7,5ℎ (54) Thời gian Robot làm việc tăng thêm vừa làm việc vừa nạp pin lượng mặt trời (hoạt động điều kiện nắng đủ) • Dung lượng nạp pin mặt trời thời gian hoạt động: 𝑐𝑡 = 3,5.3,3 = 11500 𝑚𝐴 (55) • Thời gian tăng thêm: 𝑡𝑡 = 11500 7000 = 1,6ℎ (56) Tổng thời gian Robot làm việc pin sạc đầy pin lượng mặt trời hoạt động điều kiện tốt nhất: 𝑡𝑡 = 3,5 + 1,6 = 5,1ℎ Như SCR hoạt động trời nắng thời gian làm việc lên đến 5h SVTH: Phạm Văn Nghiêm Phạm Minh Nhựt 84 CNKT ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Chế tạo Robot vệ sinh pin lượng mặt trời GVHD: Th.S Phạm Văn Chiến 5.3 Sơ đồ mạch điều khiển trung tâm SCR SVTH: Phạm Văn Nghiêm Phạm Minh Nhựt 85 CNKT ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Chế tạo Robot vệ sinh pin lượng mặt trời GVHD: Th.S Phạm Văn Chiến Hình 5.15: Sơ đồ mạch điện tổng thể 5.4 Hướng dẫn sử dụng tay cầm điều khiển Hình 5.16: Tay cầm điều khiển Hướng dẫn sử dụng SCR: Trước hoạt động SCR cần sạc đầy pin, di chuyển SCR có tháo rời cho thiết pin, mạch điều khiển trung tâm, bình chứa dung dịch, chổi… Khi đến nơi SCR làm việc ta cần bắt thiết bị lên cắm giắc cắm đánh số sẵn Để SCR hoạt động mở mạch điều khiển trung trung công tắc nằm mạch điều khiển trung tâm sau mở tay cầm điều khiển công tắc gạt tay cầm đợi đèn hết nhấp nháy kết nối SVTH: Phạm Văn Nghiêm Phạm Minh Nhựt 86 CNKT ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Chế tạo Robot vệ sinh pin lượng mặt trời GVHD: Th.S Phạm Văn Chiến 5.5 Sản phẩm hoàn thiện Hình 5.17: Hồn thành SCR SVTH: Phạm Văn Nghiêm Phạm Minh Nhựt 87 CNKT ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Chế tạo Robot vệ sinh pin lượng mặt trời Chương GVHD: Th.S Phạm Văn Chiến BẢO TRÌ AN TỒN Để Robot SCR làm việc hiệu quả, suất tốt tuổi thọ lâu dài, việc thiết kế chế tạo tốt, yêu cầu người vận hành, sử dụng SCR phải thành thạo kỹ thuật suốt trình làm việc Thường xuyên kiểm tra định khâu kiểm tra bảo trì hoạt động thiết bị SCR, động cơ, hệ thống truyền động khác liên quan đến trình hoạt động SCR để làm cho SCR có trạng thái làm việc tốt 6.1 Bảo trì Theo dõi kiểm tra định kỳ bulong đai ốc cần siết chặt, ổ lăn thêm chất bơi trơn, xem tình trạng động cơ, hộp số bơi trơn cần để trước đưa vào hoạt động, tiến hành chạy thử đề mô Kiểm tra pin hoạt động thiết bị điện an tồn, khơng cho vào nước, bọc kín thiết bị điện trước chạy Kiểm tra ống dẫn nước, đầu nối có bị rị rỉ khơng, có rị rỉ cần phải thay Trong trình làm việc, cần phải kéo dây cho SCR khỏi bị vướng đến vật cản, hoạch định tính tốn đường trước để đưa phương án để dây cho SCR kéo không bị vướng Sau SCR hoạt động xong cần tháo rời theo phận mang xuống vị trí để an toàn, vệ sinh bên cho thiết bị, nhằm đẩy bụi bám, chất tẩy rửa 6.2 An toàn Để Robot di chuyển an toàn mái nghiêng lớn cao cần có thêm dây nối an tồn, đầu nối với SCR đầu nối vào vị trí cố định an tồn, dùng thiết bị có bánh xe chạy ngang pin, đầu nối dây vào thiết bị đầu lại để nối dây nối vào SCR nhằm mục đích tránh rơi Robot xuống đất Trước làm việc phải để biển cảnh báo nguy hiểm quấn băng rôn cảnh báo Chấp hành điều khoản an toàn leo cao, phải có giây bảo hộ người, lắp giàn giáo xe nâng leo cao SVTH: Phạm Văn Nghiêm Phạm Minh Nhựt 88 CNKT ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Chế tạo Robot vệ sinh pin lượng mặt trời GVHD: Th.S Phạm Văn Chiến Chương KẾT LUẬN 7.1 Kết đạt Đề tài hồn thành cơng việc sau Đã tính tốn thiết kế mơ hình khí SCR với cấu bánh đai, hai bánh chủ động truyền động động DC thông qua truyền động đai Chổi lau làm nhiệm vụ đánh bụi bẩn với truyền động đai động DC công suất nhỏ Các khung cho SCR xây dựng sắt định hình, lắp ráp tháo rời linh hoạt theo cụm Các mô hình dựng 3D phần mềm Sketchup Đã thi cơng thành cơng mơ hình đưa vào hoạt động với tính sau: • Di chuyển tới lùi rẽ trái rẽ phải với hai bánh đai độc lập làm từ cao su chống trượt không gây ảnh hưởng lên bề mặt pin Hình 7.1: Bánh đai di chuyển SCR • Các chi tiết thiết kế dạng module dễ dàng tháo lắp vận chuyển SVTH: Phạm Văn Nghiêm Phạm Minh Nhựt 91 CNKT ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Chế tạo Robot vệ sinh pin lượng mặt trời GVHD: Th.S Phạm Văn Chiến Hình 7.2: Chi tiết phận bên SCR • Tầm hoạt động chổi lau rộng, tháo rời thay hư hoặc sử dụng với mục đích khác, điều chỉnh tốc độ chổi lau phù hợp với nhu cầu sử dụng Hình 7.3: Chổi lau SCR • SCR trang bị hai cảm biến để phát vật cản phí trước giúp Robot hoạt động an tồn SVTH: Phạm Văn Nghiêm Phạm Minh Nhựt 92 CNKT ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Chế tạo Robot vệ sinh pin lượng mặt trời GVHD: Th.S Phạm Văn Chiến Hình 7.4: Cảm biến SCR • SCR thiết kế với tay xách vị trí hợp lí giúp ta dễ dàng di chuyển Hình 7.5: Di chuyển SCR cách dễ dàng • Đường cấp nước vào SCR thiết kế xoay 3600 không cản trở hoạt Robot hoạt động Hình 7.6: Đầu cấp nước vào cho SCR SVTH: Phạm Văn Nghiêm Phạm Minh Nhựt 93 CNKT ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Chế tạo Robot vệ sinh pin lượng mặt trời GVHD: Th.S Phạm Văn Chiến • SCR di chuyển qua đường có khoảng cách rộng Hình 7.7: SCR di chuyển qua đường • SCR trang bị pin lượng mặt trời để nạp điện cho pin tăng thời gian thêm thời gian sử dụng Hình 7.8: Tấm pin lượng mặt trời SCR • Ngồi ra, đặc điểm khác nâng hạ gạt nước, bơm dung dịch vệ sinh pin lượng mặt trời tất chức điều điều khiển tay cầm điều khiển SVTH: Phạm Văn Nghiêm Phạm Minh Nhựt 94 CNKT ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Chế tạo Robot vệ sinh pin lượng mặt trời GVHD: Th.S Phạm Văn Chiến 7.2 Hạn chế thực đề tài Trong q trình thực đề tài có điểm hạn chế sau: Chưa áp dụng phương án tiên tiến để xây dựng điều khiển cho động hoạt động xác Điều khiển chưa dùng nhiều chế độ khác điều khiển có camera giám sát Chưa hồn tồn chống nước tốt 7.3 Các hướng phát triển đề tài Để phát triển mở rộng đề tài, số hướng nghiên cứu phát triển dựa đề tài đề nghị sau: Phát triển giải thuật điều khiển để đưa phương án di chuyển tốt Có thể phát triển đồng tốc động theo hướng khác là: Điều khiển bám theo SVTH: Phạm Văn Nghiêm Phạm Minh Nhựt 95 CNKT ĐIỆN – ĐIỆN TỬ TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] TRỊNH CHẤT- LÊ VĂN UYỂN, Thiết kế dẫn động khí tập 1, NXB Giáo Dục, 2006 [2] TRỊNH CHẤT- LÊ VĂN UYỂN, Thiết kế dẫn động khí tập 2, NXB Giáo Dục, 2006 [3] GS.TS NGUYỄN ĐẮC LỘC- PGS.TS LÊ VĂN TIẾN- PGS.TS NINH ĐỨC TỐN- PGS.TS TRẦN XUÂN VIỆT, Sổ tay công nghệ chế tạo máy tập 1, NXB Khoa Học Kỹ Thuật, 2007 [4] ĐẶNG CÔNG HUY MINH, Thiết kế chế tạo Robot vượt địa hình phức tạp, Đại học Đà Nẵng, 2013 [5] Iranzu Balbuena, Alfredo, Diseño de equipo automatizado para la limpieza de paneles solares fotovoltaicos, Latorre Biel, Juan Ignacio 2018 [6] Matt Burke, Ryan Greenough, Daniel Jensen, Elliot Voss, Project space: solar panel automated cleaning environment, Department of Mechanical Engineering Santa Clara University, 2016 [7] Prof Dr Ir T Goedem´, The development of a cleaning Robot for PV panels, Faculty of engineering technology technology campus de nayer, 2005 [8] Shaikh Tariq Mobin, Design and development of solar panel cleaning system, Department of mechanical engineering national institute of technology rourkela-769008, odisha (india), 2015 [9] https://chithanhtelecom.vn/robot-ve-sinh-tam-pin-nangluong-mat- troi.html [10] https://gpsolar.vn/ban-may-rua-pin-nang-luong-mat-troi [11] https://www.lazada.vn/shop/ckshop/ [12] https://www.lazada.vn/shop/do-sang-tao/ [13] https://www.lazada.vn/shop/linh-kien-dien-tu-cho-troi-ha-noi [14] https://www.lazada.vn/shop/saigontoy-1589274780 [15] http://minhphathn.com/he-thong-banh-cho-xe-ve-sinh-pin-nangluong- mt.html [16] http://nangluongvietnam.vn/news/vn/khoa-hoc/gec-robot-giaiphap-ve- sinh-tam-pin-nang-luong-mat-troi-hieu-qua.html [17] http://phlsolar.vn/ [18] https://satthepsdt.com/san-pham/thep-hop-50x100/ [19] https://www.sendo.vn/tam-pin-nang-luong-mat-troi-15w-18w- 20w-25w- 30w-50w-6v-kem-day-dai-5m-vnledvn-0936395395-30361223.html [20] https://soner.vn/pin-lithium-soner-12v-25a.html [21] https://vuphong.vn/robot-ve-sinh-tam-pin-mat-troi/ 90 ... TỬ Chế tạo Robot vệ sinh pin lượng mặt trời GVHD: Th.S Phạm Văn Chiến CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Tổng quan pin lượng mặt trời 2.1.1 Giới thiệu chung pin lượng mặt trời a) Cấu tạo Pin lượng mặt. .. ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Chế tạo Robot vệ sinh pin lượng mặt trời SVTH: Phạm Văn Nghiêm Phạm Minh Nhựt 41 GVHD: Th.S Phạm Văn Chiến CNKT ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Chế tạo Robot vệ sinh pin lượng mặt trời GVHD: Th.S... sinh pin lượng mặt trời? ?? Việc chế tạo Robot vệ sinh pin lượng mặt trời góp phần huấn luyện kỹ năng, củng cố kiến thức vi điều khiển, kiến thức động DC củng kết cấu khí Robot 1.2 Mục tiêu Chế tạo