(Luận văn thạc sĩ) xác định vị trí bằng kỹ thuật xác định sai lệch thời gian đến

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN TIẾN LÊN XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ BẰNG KỸ THUẬT XÁC ĐỊNH SAI LỆCH THỜI GIAN ĐẾN S K C 0 9 NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIÊN TỬ - 605270 S KC 0 7 Tp Hồ Chí Minh, 2013 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN TIẾN LÊN XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ BẰNG KỸ THUẬT XÁC ĐỊNH SAI LỆCH THỜI GIAN ĐẾN NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ - 605270 Tp Hồ Chí Minh, tháng 03/2013 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN TIẾN LÊN XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ BẰNG KỸ THUẬT XÁC ĐỊNH SAI LỆCH THỜI GIAN ĐẾN NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ - 605270 Cán hướng dẫn khoa học: Tiến sỹ ĐỖ HỒNG TUẤN Tp Hồ Chí Minh, tháng 3/2013 Luận văn Thạc sĩ Mục lục LÝ LỊCH CÁ NHÂN I LÝ LỊCH SƠ LƢỢC: Họ tên: Nguyễn Tiế n Lên Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 27/4/1969 Nơi sinh: Hải Dương Quê quán: Tứ Xuyên – Tứ Kỳ – Hải Dương Dân tộc: Kinh Địa liên lạc: 185/3 – Đường – Khu Phố 1-Phường Linh Xuân – Quận Thủ Đức – Tp Hồ Chí Minh Điện thoại : 0982270469 E-mail: nguyentien_len@yahoo.com II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: Cao đẳ ng: Hê ̣ đào ta ̣o: Chính quy tập trung Thời gian từ 9/1986 đến 8/1990 Nơi học: Trường Sỹ Quan Chỉ Huy Kỹ Thuâ ̣t Thông Tin – Tp Nha Trang Ngành học: Thông Tin Hữu Tuyế n Điê ̣n Tên môn thi tốt nghiệp: 1-Chuyên ngành tổng hợp Kỹ thuật Thông Tin Hữu Tuyến Điện 2-Công Tác Đảng-Công Tác Chính Trị Đại học: Hệ đào tạo: Hồn thiện đại học chính quy Thời gian từ 9/2003 đến 8/2004 Nơi học: Trường Sỹ Quan Chỉ Huy Kỹ Thuâ ̣t Thông Tin – Tp Nha Trang Ngành học: Kỹ Thuật Viễn Thông Quân Sự Tên môn thi tốt nghiệp: 1-Chuyên ngành tổng hợp Kỹ thuật viễn thông quân sự 2-Công Tác Đảng-Cơng Tác Chính Trị -i- Luận văn Thạc sĩ Mục lục III Q TRÌNH CƠNG TÁC CHUN MƠN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: Thời gian Từ 10/2004–2/2005 Từ 3/2005 đến Nơi công tác Trung Tâm Thông Tin 67 – Quân Chủng Hải Quân Khoa Thông Tin Ra ĐaTrường Trung Cấ p Hải Quân - ii - Công việc đảm nhiệm Chỉ huy bảo đảm Thông Tin Giáo Viên Thông Tin Luận văn Thạc sĩ Mục lục LỜI CAM ĐOAN Tơi cam đoan cơng trình nghiên cứu của Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa từng cơng bố cơng trình khác Nếu sai tơi xin chịu hồn tồn trách nhiệm ! Tp Hồ Chí Minh, ngày 06 tháng năm 2013 Nguyễn Tiế n Lên - iii - Luận văn Thạc sĩ Mục lục MỤC LỤC Trang tựa TRANG Quyết định giao đề tài Lý lịch cá nhân i Lời cam đoan iii Cảm tạ iv Tóm tắt v Mục lục vi Danh sách chữ viết tắt x Danh sách hình xi Danh sách bảng xiv Chƣơng 1: TỔNG QUAN VỀ LĨNH VỰC NGHIÊN CỨU 1.1 Tổng quan xác định vị trí kỹ thuật xác định sai lệch thời gian đến 1.1.1 Tổng quan kỹ thuật xác định vị trí 1.1.2 Tổng quan kỹ thuật định vị TDOA 1.1.3 Một số vấn đề tồn tại, yêu cầu đối kỹ thuật định vị TDOA 1.2 Tính cấp thiết của đề tài, ý nghĩa khoa học thực tiễn của đề tài 10 1.3 Mục tiêu, khách thể đối tượng nghiên cứu 10 1.4 Giới hạn đề tài 11 1.5 Phương pháp nghiên cứu 11 Chƣơng 2: XÁC ĐỊNH SAI LỆCH THỜI GIAN ĐẾN 12 2.1 Các phương thức ước lượng sai lệch thời gian đến 12 2.2 Mơ hình tín hiệu 13 2.2.1 Mơ hình cho tín hiệu tương tự 13 2.2.2 Mơ hình cho tín hiệu số 14 2.3 Kỹ thuật xác định sai lệch thời gian đến 14 - vi - Luận văn Thạc sĩ Mục lục 2.3.1 Phương pháp hàm sai phân bình phương trung bình 15 2.3.2 Phương pháp sử dụng kỹ thuật tương quan chéo 16 2.32.1 Bộ xử lí Roth 21 2.32.2 Bộ xử lý kết hợp phần mềm SCOT (Smoothed Coherence Transform) 22 2.3.2.3 Bộ xử lý trích pha -PHAT (Phase Transform) 23 2.3.2.4 Bộ xử lý Eckart 24 2.3.2.5 Bộ xử lý Maximum Likehihood 25 2.3.3 Phương pháp sử dụng lọc thích nghi bình phương tối thiểu 30 2.3.3.1 Cấu trúc của lọc thích nghi thuật tốn bình phương tối thiểu 30 a) Cấu trúc của lọc thích nghi 30 b) Thuật tốn thích nghi bình phương tối thiểu 32 c) Thuật tốn thích nghi bình phương tối thiểu có dấu 35 d) Thuật tốn thích nghi bình phương tối thiểu chuẩn hóa 35 2.3.3.2 Xác định sai lệch thời gian đến sử dụng lọc thích nghi 36 Chƣơng 3: THUẬT TOÁN XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ 38 3.1 Giới thiệu 38 3.2 Mơ hình ước lượng TDOA tổng qt 39 3.3 Các giải thuật định vị 40 3.3.1 Phương pháp giải tić h 40 3.3.2 Phương pháp bình phương nhỏ 41 3.3.3 Phương pháp chuỗi Taylor 42 3.3.4 Phương pháp Bertrand T.Fang 44 3.3.5 Phương pháp Friedlander 45 3.3.6 Phương pháp của Y.T.Chan K.C.Ho 48 3.3.6.1 Phương pháp của Y.T.Chan K.C.Hokhi có ba trạm 49 3.3.6.2 Phương pháp của Y.T.Chan K.C.Ho có nhiều trạm 49 3.4 Đánh giá sai số của ước lượng vị trí 56 3.4.1 Lỗi trung bình tồn phương RMSE (Root Mean Square Error) 56 - vii - Luận văn Thạc sĩ Mục lục 3.4.2 Cận CRLB (Cramer – Rao Lower Bound) 57 Chƣơng 4: KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 59 4.1 Mô kết ước lượng sai lệch thời gian đến 59 4.1.1 Kết ước lượng sai lệch thời gian đến của từng phương pháp 59 4.1.1.1 Các điều kiện ban đầu 59 4.1.1.2 Thực ước lượng trễ phương pháp 59 4.1.2 So sánh kết ước lượng của từng phương pháp tỷ số SNR thay đổi 65 4.1.2.1 Khi tín hiệu nhiễu tạo ngẫu nhiên 65 4.1.2.2 Khi tín hiệu thực nhiễu tạo ngẫu nhiên 68 4.1.2.3 Khi tín hiệu thực nhiễu thực 72 4.1.2.4 Khi tín hiệu thực nhiễu đa đường 75 4.2 Thuật toán ước lượng vị trí 79 4.2.1 Các điều kiện thiết lập ban đầu 79 4.2.2 Kết mô giải thuật TDOA 81 4.2.2.1 Kết mô từng phương pháp 81 4.2.2.2 So sánh phương pháp ứng với số trạm BS 84 4.2.2.3 So sánh thuật toán lỗi TDOA 87 Kết luận hƣớng phát triển 92 5.1 Kết nghiên cứu đạt 92 51.1 Phương pháp xác định sai lệch thời gian đến 92 5.1.2 Thuật toán xác định vị trí 92 5.1.3 Những vấn đề tồn của đề tài 93 5.2 Hướng phát triển của đề tài 93 Tài liệu tham khảo 94 Phụ lục 1: Mã nguồn Matlab mô ước lượng sai lệch thời gian đến 97 Phụ lục 2: Mã nguồn Matlab mô giải thuật xác định vị trí 120 - viii - Luận văn Thạc sĩ Chương 1: Tổng quan Chương TỔNG QUAN-VỀ LĨNH VỰC NGHIÊN CỨU 1.1 Tổng quan xác định vị trí kỹ thuật xác định sai lệch thời gian đến 1.1.1 Tổng quan kỹ thuật xác định vị trí Định vị kỹ thuật xác định vị trí vật thể vấn đề nhận nhiều quan tâm nghiên cứu có nhiều ứng dụng quân sự, giao thơng, an ninh,… Để định vị vật thể, người ta sử dụng tín hiệu sóng âm, sóng vơ tuyến tia hồng ngoại,… Mỗi dạng tín hiệu có đặc trưng riêng ứng dụng điều kiện khác Ngày khoa học kỹ thuật phát triển, kỹ thuật định vị ứng dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực đời sống xã hội Trong mạng viễn thông kỹ thuật xác định vị trí ngày ứng dụng rộng rãi đa dạng dịch vụ Có nhiều phương pháp kỹ thuật định vị khác nhau, có kỹ thuật định vị phải thay thay đổi cấu trúc phần cứng nhà cung cấp người sử dụng dịch vụ, có kỹ thuật cần thay đổi cấu trúc phần cứng nhà cung cấp có kỹ thuật định vị cần thay đổi phần mềm Các phương pháp xác định vị trí áp dụng phổ biến bao gồm phương pháp sau: 1- Xác định vị trí dựa suy hao tín hiệu đến: phương pháp đo cường độ tín hiệu để xác định mức suy hao, từ xác định vị trí người sử dụng mạng viễn thơng Kỹ thuật có độ xác khơng cao, nên sử dụng 2- Xác định vị trí dựa vào vị trí đỉểm thu (Base station-BS gọi Cell identification – Cell ID): phương pháp vào vị trí đặt anten thu phát sóng mà người sử dụng để liên lạc để xác định vị trí Phương pháp có độ xác khơng cao, xác định vùng hay khu vực đối tượng cần xác định Ở vùng có mật độ trạm thu phát thấp vùng nơng thơn kết xác nmlmsestimation(i)=a1; end % tinh loi uoc luong TDOA cua cac pp [easdf ]=tinhloi(asdfestimation); [ecc ]=tinhloi(ccestimation); [eroth ]=tinhloi(rothestimation); [escot ]=tinhloi(scotestimation); [ephat ]=tinhloi(phatestimation); [eeckart ]=tinhloi(eckartestimation); [eml ]=tinhloi(mlestimation); [elms ]=tinhloi(lmsestimaion); [esignlms ]=tinhloi(signlmsestimation); [enmlms ]=tinhloi(nmlmsestimation); % Tinh loi trung binh cua cac pp meaneasdf=mean(easdf) mean_rmsaegcc=mean(ecc) meaneroth=mean(eroth) meanescot=mean(escot) meanephat=mean(ephat) meaneeckart=mean(eeckart) meaneml=mean(eml) meanelms=mean(elms) meanesign=mean(esignlms) meanenmlms=mean(enmlms) % ve RMSE cua cac PP (5 hinh) figure (26); subplot(2,1,1) plot(snr, easdf,'g'); xlabel('SNR (dB)') ylabel('E(tdoa) (giay)') legend('ASDF') title('LOI KHI NHIEU DA DUONG') grid on; subplot(2,1,2) plot(snr,ecc,'r'); xlabel('SNR (dB)') ylabel('E(tdoa) (giay)') legend('CC',1) title('LOI KHI NHIEU DA DUONG') grid on; figure(27); subplot(2,1,1) plot(snr, eroth,'g') xlabel('SNR (dB)'); ylabel('E(tdoa) (giay)') legend(' Roth',1); title('LOI KHI NHIEU DA DUONG') grid on subplot(2,1,2) plot(snr,escot,'r') xlabel('SNR (dB)'); ylabel('E(tdoa) (giay)') legend(' SCOT',1); 118 title('LOI KHI NHIEU DA DUONG') grid on; figure(28) subplot(2,1,1) plot(snr, ephat,'g'); xlabel('SNR (dB)') ; ylabel('E(tdoa) (giay)') legend(' PHAT',1); title('LOI KHI NHIEU DA DUONG') grid on subplot(2,1,2) plot(snr, eeckart,'r') xlabel('SNR (dB)') ; ylabel('E(tdoa) (giay)') legend(' Eckart',1); title('LOI KHI NHIEU DA DUONG') grid on figure(29); subplot(2,1,1) plot(snr, eml,'g'); xlabel('SNR (dB)'); ylabel('E(tdoa) (giay)') legend(' ML',1); title('LOI KHI NHIEU DA DUONG') grid on subplot(2,1,2) plot(snr,elms,'r'); xlabel('SNR (dB)') ; ylabel('E(tdoa) (giay)') legend(' LMS',1) title('LOI KHI NHIEU DA DUONG') grid on; figure(30); subplot(2,1,1) plot(snr,esignlms,'g'); xlabel('SNR (dB)'); ylabel('E(tdoa) (giay)') legend(' SignLMS',1) title('LOI KHI NHIEU DA DUONG') grid on; subplot(2,1,2) plot(snr,enmlms,'r'); xlabel('SNR (dB)'); ylabel('E(tdoa) (giay)') legend(' NMLMS',1) title('LOI KHI NHIEU DA DUONG') grid on; 119 PHỤ LỤC Mã MATLAB Mô giải thuật xác định vị trí %%%%%%%%%%% VI TRI CAC MS %%%%%%%%%%% function X = TaovitriMS() %Tao cac vi tri ngau nhien cua MS %vi tri cua user duoc tao ngau nhien x = 3*rand(1)/4; y = 2*rand(1)/3; X = [x, y]; %%%%%%%%%%% Thuat toan Chan-Hoo voi 3BS %%%%%%%%%%% function X = Chan3(MSP,R,Noise) % Thuat toan Chan-Hoo co BS (BSN=3) % MSP: vi tri user % R: ban kinh BS % Noise: sai lech ve khoang cach tdoa % X la gia tri ket qua cua thuat toan Chan-Hoo MS = R*MSP; % vi tri MS BS = R*ToadoBS(3); % toa BS % Ma tran A X21 = BS(1,2) - BS(1,1); % x2-x1 X31 = BS(1,3) - BS(1,1); % x3-x1 Y21 = BS(2,2) - BS(2,1); % y2-y1 Y31 = BS(2,3) - BS(2,1); % y3-y1 A = inv([X21,Y21;X31,Y31]); %Ma tran B R1 = sqrt((BS(1,1) - MS(1))^2 + (BS(2,1) - MS(2))^2); R2 = sqrt((BS(1,2) - MS(1))^2 + (BS(2,2) - MS(2))^2); R3 = sqrt((BS(1,3) - MS(1))^2 + (BS(2,3) - MS(2))^2); R21 = R2 - R1 + Nhieutdoa(Noise); R31 = R3 - R1 + Nhieutdoa(Noise); B = [R21;R31]; %Ma tran C K1 = BS(1,1)^2 K2 = BS(1,2)^2 K3 = BS(1,3)^2 C = 0.5*[R21^2 R31^2 - K3 + + + + % R1 % R2 % R3 % R2-R1 + E(Rtdoa) % R3-R1 + E(Rtdoa) BS(2,1)^2; BS(2,2)^2; BS(2,3)^2; K2 + K1; K1]; %Cac he so cua ptrinh bac hai a = B'*A'*A*B - 1; b = B'*A'*A*C + C'*A'*A*B; c = C'*A'*A*C; %Hai nghiem cua ptrinh root1 = abs((-b + sqrt(b^2 - 4*a*c))/(2*a)); 120 root2 = abs((-b - sqrt(b^2 - 4*a*c))/(2*a)); %Chon nghiem if (0< root1)&(root1 < R); EMS = -A*(B*root1 + C); else EMS = -A*(B*root2 + C); end X = EMS; %%%%%%%%%%% Thuat toan CHAN-HO voi BS>=4 %%%%%%%%%%% function X = Chan(BSN, MSP, R, Noise) % Thuat toán Chan-Hoo % BSN: so tram BS (3 < BSN 0)&(root1=4 Chan(BSN(m), MSP, R, Ertdoa(n)); 1) = EMSCI(1); 2) = EMSCI(2); EMSTI = Taylor(BSN(m), MSP, R, Ertdoa(n)); EMST(i ,1) = EMSTI(1); EMST(i, 2) = EMSTI(2); if BSN(m)~=3, EMSFL=Friedlander(BSN(m), MSP, R, Ertdoa(n)); EMSF(i,1) = EMSFL(1); EMSF(i,2) = EMSFL(2); end end rmse_c(m,n) = TDOA_RMSE(MS,EMSC); rmse_t(m,n) = TDOA_RMSE(MS,EMST); if m==1; rmse_f(m,n) = TDOA_RMSE(MS,EMS_Fang); end if BSN(m)~=3, rmse_fl(m,n) = TDOA_RMSE(MS,EMSF); end crlb(m,n) = CRLB(BSN(m), MSP,R,Ertdoa(n)); end end % ve so sanh ket qua cac thuat toan voi so tram va loi TDOA khac figure (31) % ve toa cac BS plot(0,0,'o r') hold on plot(1,0,'o r') plot(0.5,sqrt(3)/2,'o r') plot( -0.5,sqrt(3)/2,'o r') plot(-1,0,'o r' ) plot( -0.5,-sqrt(3)/2,'o r') 127 plot(0.5,-sqrt(3)/2,'o r' ) xlabel('toa do*R (m)') ylabel('toa do*R (m)') title('TOA DO CAC BS'); grid on figure(32) plot(Ertdoa,rmse_t(1,:),'m-*') hold on plot(Ertdoa,rmse_t(2,:),'r *') plot(Ertdoa,rmse_t(3,:),'k') plot(Ertdoa,rmse_t(4,:),'g') plot(Ertdoa,rmse_t(5,:),'m') title('Thuat toan Taylor') xlabel('E(Rtdoa) (m)') ylabel('RMS(m)') axis([30 250 -inf inf]) legend('N=3','N=4','N=5','N=6','N=7',2) figure(33) hold on plot(Ertdoa,rmse_c(1,:),'m *') plot(Ertdoa,rmse_c(2,:),'g *') plot(Ertdoa,rmse_c(3,:),' r') plot(Ertdoa,rmse_c(4,:),'r-*') plot(Ertdoa,rmse_c(5,:),'r *') title('Thuat toan Chan-Hoo') xlabel('E(Rtdoa) (m)') ylabel('RMS(m)') axis([30 250 -inf inf]) legend('N=3','N=4','N=5','N=6','N=7',2) figure(34) % so BS cua Friedlander bat dau tu plot(Ertdoa,rmse_fl(2,:),'m *') hold on plot(Ertdoa,rmse_fl(3,:),'r') plot(Ertdoa,rmse_fl(4,:),'g *') plot(Ertdoa,rmse_fl(5,:),'r *') title('Thuat toan Friedlander') xlabel('E(Rtdoa) (m)') ylabel('RMS(m)') axis([30 250 -inf inf]) legend('N=4','N=5','N=6','N=7',2) figure(35) plot(Ertdoa,rmse_f(1,:),'r') title('Thuat toan Fang') xlabel('E(Rtdoa) (m)') ylabel('RMS(m)') axis([30 250 -inf inf]) legend('Fang N=3') figure(36) 128 plot(Ertdoa,rmse_c(5,:),'g-*') hold on plot(Ertdoa,rmse_t(5,:),'r') plot(Ertdoa,rmse_fl(5,:),'r-*') plot(Ertdoa,crlb(5,:),'k-*') title('So sanh cac thuat toan voi N=7') xlabel('E(Rtdoa) (m)') ylabel('RMS (m)') axis([30 250 -inf inf]) legend('Chan','Taylor','Friedlander','CRLB') figure(37) plot(Ertdoa,rmse_c(4,:),'g-*') hold on plot(Ertdoa,rmse_t(4,:),'r') plot(Ertdoa,rmse_fl(4,:),'r-*') plot(Ertdoa,crlb(4,:),'k-*') title('So sanh cac thuat toan voi N=6') xlabel('E(Rtdoa) (m)') ylabel('RMS(m)') axis([30 250 -inf inf]) legend('Chan','Taylor','Friedlander','CRLB') figure(38) plot(Ertdoa,rmse_c(3,:),'g-*') hold on plot(Ertdoa,rmse_t(3,:),'r') plot(Ertdoa,rmse_fl(3,:),'r-*') plot(Ertdoa,crlb(3,:),'k-*') title('So sanh cac thuat toan voi N=5') xlabel('E(Rtdoa) (m)') ylabel('RMS(m)') axis([30 250 -inf inf]) legend('Chan','Taylor','Friedlander','CRLB') figure(39) plot(Ertdoa,rmse_c(2,:),'g-*') hold on plot(Ertdoa,rmse_t(2,:),'r') plot(Ertdoa,rmse_fl(2,:),'r-*') plot(Ertdoa,crlb(2,:),'k-*') title('So sanh cac thuat toan voi N=4') xlabel('E(Rtdoa) (m)') ylabel('RMS(m)') axis([30 250 -inf inf]) legend('Chan','Taylor','Friedlander','CRLB') figure(40) plot(Ertdoa,rmse_c(1,:),'m') hold on plot(Ertdoa,rmse_t(1,:),'r-*') % plot(Ertdoa,rmse_fl(1,:),'g-*') % Friedlander ko co ul cho tram plot(Ertdoa,rmse_f(1,:),'r') plot(Ertdoa,crlb(1,:),'k-*') axis([30 250 -inf 6000]) title('So sanh cac thuat toan voi N=3') xlabel('E(Rtdoa) (m)') 129 ylabel('RMS(m)') legend('Chan','Taylor','Fang','CRLB') figure(41) plot(Ertdoa,rmse_f(1,:),'r-*') hold on plot(Ertdoa,crlb(5,:),'k-*') title('Thuat toan Fang voi E(Rtdoa) khac ') xlabel('E(Rtdoa) (m)') ylabel('RMS(m)') axis([30 250 -inf inf]) legend('Fang','CRLB') figure(42) plot(BSN,rmse_c(:,1),'m-*') hold on plot(BSN,rmse_t(:,1),'g-*') plot(BSN(2:5),rmse_fl(2:end,1),'b-*') % so BS bat dau tu plot(BSN,crlb(:,1),'k-*') title('So sanh cac thuat toan voi E(Rtdoa)=20') xlabel('So BS tham gia uoc luong vi tri') ylabel('RMS(m)') legend('Chan','Taylor','Friedlander','CRLB') figure(43) plot(BSN,rmse_c(:,2),'m-*') hold on plot(BSN,rmse_t(:,2),'g-*') plot(BSN(2:5),rmse_fl(2:end,2),'b-*') % so BS bat dau tu plot(BSN,crlb(:,2),'k-*') title('So sanh cac thuat toan voi E(Rtdoa)=50') xlabel('So BS tham gia uoc luong vi tri') ylabel('RMS(m)') legend('Chan','Taylor','Friedlander','CRLB') figure(44) plot(BSN,rmse_c(:,3),'m-*') hold on plot(BSN,rmse_t(:,3),'g-*') plot(BSN(2:5),rmse_fl(2:end,3),'b-*') % so BS bat dau tu plot(BSN,crlb(:,3),'k-*') title('So sanh cac thuat toan voi E(Rtdoa)=80') xlabel('So BS tham gia uoc luong vi tri') ylabel('RMS(m)') legend('Chan','Taylor','Friedlander','CRLB') figure(45) plot(BSN,rmse_c(:,4),'m-*') hold on plot(BSN,rmse_t(:,4),'g-*') plot(BSN(2:5),rmse_fl(2:end,4),'b-*') % so BS bat dau tu plot(BSN,crlb(:,4),'k-*') title('So sanh cac thuat toan voi E(Rtdoa)=120') xlabel('So BS tham gia uoc luong vi tri') ylabel('RMS(m)') 130 legend('Chan','Taylor','Friedlander','CRLB') figure(46) plot(BSN,rmse_c(:,5),'m-*') hold on plot(BSN,rmse_t(:,5),'g-*') plot(BSN(2:5),rmse_fl(2:end,5),'r-*') % so BS bat dau tu plot(BSN,crlb(:,5),'k-*') title('So sanh cac thuat toan voi E(Rtdoa)=180') xlabel('So BS tham gia uoc luong vi tri') ylabel('RMS(m)') legend('Chan','Taylor','Friedlander','CRLB') figure(47) plot(BSN,rmse_c(:,6),'m *') hold on plot(BSN,rmse_t(:,6),'g-*') plot(BSN(2:5),rmse_fl(2:end,6),'r-*') % so BS bat dau tu plot(BSN,crlb(:,6),'k-*') title('So sanh cac thuat toan voi E(Rtdoa)=250') xlabel('So BS tham gia uoc luong vi tri') ylabel('RMS(m)') legend('Chan','Taylor','Friedlander','CRLB') %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %% CHUONG TRINH CHAY CHUNG CHO TAT CA %% function main() % Chu y: % sau ve 10 hinh dau, chuong trinh se chay rat lau cac vong lap % cua thuat toan thich nghi va vong lap khao sat ty so SNR thay doi % co 47 hinh duoc ve ra, tu figure(1)- figure(47) main1; main2; main3; main4; main5; main6; % or tdoamain 131 ... LĨNH VỰC NGHIÊN CỨU 1.1 Tổng quan xác định vị trí kỹ thuật xác định sai lệch thời gian đến 1.1.1 Tổng quan kỹ thuật xác định vị trí Định vị kỹ thuật xác định vị trí vật thể vấn đề nhận nhiều quan... Matlab 11 Luận văn Thạc sĩ Chương 2: Xác định sai lệch thời gian đến Chương XÁC ĐỊNH SAI LỆCH THỜI GIAN ĐẾN Như phần tổng quan ta thấy xác định vị trí kỹ thuật sai lệch thời gian đến chia thành... TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN TIẾN LÊN XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ BẰNG KỸ THUẬT XÁC ĐỊNH SAI LỆCH THỜI GIAN ĐẾN NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ - 605270 Tp Hồ