Nghiên cứu hiện tượng trượt ngang các bánh xe cụm cầu sau ô tô tải khi quay vòng

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI LUẬN VĂN THẠC SĨ NGHIÊN CỨU HIỆN TƯỢNG TRƯỢT NGANG CÁC BÁNH XE CỤM CẦU SAU Ơ TƠ TẢI KHI QUAY VỊNG LÊ ANH TUẤN latuanvr@gmail.com Ngành Kỹ thuật ô tô Giảng viên hướng dẫn: PGS.TS.Nguyễn Trọng Hoan Viện: Cơ khí động lực Hà Nội – 04/2021 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI LUẬN VĂN THẠC SĨ NGHIÊN CỨU HIỆN TƯỢNG TRƯỢT NGANG CÁC BÁNH XE CỤM CẦU SAU Ô TÔ TẢI KHI QUAY VÒNG LÊ ANH TUẤN latuanvr@gmail.com Ngành Kỹ thuật ô tô Giảng viên hướng dẫn: PGS.TS.Nguyễn Trọng Hoan Viện: Cơ khí động lực Hà Nội – 04/2021 Chữ ký GVHD CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc BẢN XÁC NHẬN CHỈNH SỬA LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên tác giả luận văn : Lê Anh Tuấn Đề tài luận văn: NGHIÊN CỨU HIỆN TƯỢNG TRƯỢT NGANG CÁC BÁNH XE CỤM CẦU SAU Ơ TƠ TẢI KHI QUAY VỊNG Chun ngành: Kỹ thuật ô tô Mã số HV: Tác giả, Người hướng dẫn khoa học Hội đồng chấm luận văn xác nhận tác giả sửa chữa, bổ sung luận văn theo biên họp Hội đồng ngày 29 tháng năm 2021 với nội dung sau: - Chỉnh sửa lỗi tả chế thuyết minh - Bổ sung tóm tắt luận văn Ngày 16 tháng 05 năm 2021 Giáo viên hướng dẫn Tác giả luận văn Nguyễn Trọng Hoan Lê Anh Tuấn CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu khoa học riêng tơi hướng dẫn thầy hướng dẫn Các kết nghiên cứu trình bày luận văn trung thực, khách quan chưa bảo vệ học vị chưa tác giả khác công bố Tôi xin cam đoan giúp đỡ cho việc thực luận văn cảm ơn, thơng tin trích dẫn luận văn rõ nguồn gốc Tôi xin chịu trách nhiệm nghiên cứu Hà Nội, ngày 08 tháng 04 năm 2021 Người hướng dẫn khoa học Học viên PGS.TS Nguyễn Trọng Hoan Lê Anh Tuấn Lời cảm ơn Tôi xin chân thành gửi lời cảm ơn đến thầy giáo Bộ mơn Ơ tơ Xe chun dụng, Viện Cơ khí động lực, Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội tận tình giảng dạy kiến thức chuyên sâu lĩnh vực nghiên cứu tạo điều kiện giúp đỡ tơi hồn thành luận văn Tơi xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến PGS.TS Nguyễn Trọng Hoan, người thầy hướng dẫn cách nhiệt tâm, tận tình suốt trình nghiên cứu hồn thành luận văn Và cuối cùng, tơi xin bày tỏ lịng kính u biết ơn đến gia đình, bạn bè, đồng nghiệp hỗ trợ động viên suốt thời gian tham gia học tập Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Tóm tắt nội dung luận văn Luận văn với mục tiêu nghiên cứu tượng trượt ngang bánh xe cầu sau ô tô chuyên dụng tra nạp xăng dầu sân bay Luận văn thực số nghiên cứu thiết lập mơ hình động học mơ hình động lực học quay vòng vết xây dựng chương trình giải hệ phương trình vi phân máy tính Sau sử dụng mơ hình mơ để khảo sát đánh giá ảnh hưởng thông số kết cấu điều kiện sử dụng tới độ trượt ngang bánh xe cầu sau Kết nghiên cứu luận văn cho thấy, ô tô tra nạp hoạt động cung đường ngắn, thường xun quay vịng với bán kính nhỏ (góc lăn lệch bánh xe cầu sau đạt tới 60) độ trượt ngang thường lớn làm gia tăng độ mòn lốp sau gây hư hỏng chi tiết phận hướng hệ thống treo cầu sau HỌC VIÊN Lê Anh Tuấn MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN TÓM TẮT NỘI DUNG LUẬN VĂN DANH MỤC HÌNH VẼ ĐỒ THỊ DANH MỤC BẢNG BIỂU TRONG LUẬN ÁN DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT LỜI NÓI ĐẦU 10 CHƯƠNG ĐỘNG HỌC QUAY VỊNG Ơ TƠ NHIỀU CẦU 11 1.1 Điều kiện quay vòng 11 1.2 Hình thang lái 13 1.2.1 Cấu tạo hình thang lái 13 1.2.2 Các thơng số hình thang lái 15 1.2.3 Động học quay vịng tơ nhiều cầu 20 1.3 Đánh giá độ trượt ngang bánh sau 22 1.4 Hiện tượng trượt ngang bánh xe xe tra nạp xăng dầu sân bay (XDSB) 23 1.4.1 Xe sở HYUNDAI HD 250 23 1.4.2 Xe tra nạp XDSB 24 1.4.3 Nhận xét 24 1.4.4 Hiện tượng trượt ngang bánh sau xe tra nạp XDSB 25 1.4.5 Kết khảo sát thực tế 26 1.5 Mục tiêu, phương pháp, đối tượng nghiên cứu nội dung luận văn 31 1.5.1 Mục tiêu 31 1.5.2 Đối tượng nghiên cứu 31 1.5.3 Phương pháp nghiên cứu 31 1.5.4 Nội dung luận văn 31 1.5.5 Kết luận kiến nghị 31 CHƯƠNG HIỆN TƯỢNG TRƯỢT NGANG CÁC BÁNH SAU CỦA Ô TÔ TẢI NHIỀU CẦU 32 2.1 Động học quay vịng tô tải nhiều cầu 32 2.2 Tính tốn động học quay vịng tơ tải cầu x 34 2.3 Mơ hình động học quay vịng vết 36 2.3.1 Cơ sở lý thuyết 36 2.3.2 Mơ hình động học quay vòng vết áp dụng cho xe tra nạp XDSB 40 2.4 Mơ hình động lực học quay vòng vết 42 2.4.1 Mơ hình bậc tự 42 2.4.2 Mơ hình động lực học quay vịng vết hệ tọa độ cố định 46 2.4.3 Mơ hình động lực học quay vịng theo vận tốc góc quay thân xe góc lệch thân xe 47 2.4.4 Lực ngang bánh xe 49 2.4.5 Tác động điều khiển 50 2.4.6 Thiết lập mơ hình tính tốn cho xe tra nạp XDSB 51 KẾT LUẬN CHƯƠNG 53 CHƯƠNG TÍNH TỐN KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC QUAY VỊNG Ơ TƠ TẢI CẦU 54 3.1 Quan hệ góc quay bánh xe dẫn hướng với góc lăn lệch bán kính quay vịng theo Ackermann 54 3.2 Khảo sát ảnh hưởng thông số kết cấu đến độ trượt ngang 59 3.3 Khảo sát chuyển động quay vòng xe TRA NẠP XDSB mơ hình động học vết 61 3.3.1 Thiết lập quy luật đánh lái 66 3.3.2 Quỹ đạo trọng tâm ô tô theo mơ hình động lực học vết 68 3.3.3 Ảnh hưởng góc lăn lệch bánh xe cầu sau 69 3.3.4 Quỹ đạo chuyển động với góc lái khác 70 KẾT LUẬN CHƯƠNG 74 KẾT LUẬN 75 PHỤ LỤC 1: CÁC THƠNG SỐ KÍCH THƯỚC CỦA XE DALIM 76 PHỤ LỤC 2: THÔNG SỐ KỸ THUẬT HYUNDAI HD 250 77 TÀI LIỆU THAM KHẢO 81 DANH MỤC HÌNH VẼ ĐỒ THỊ Hình 1.1 Động học quay vịng tơ cầu 11 Hình 1.2 Sơ đồ hệ thống lái 12 Hình 1.3 Sơ đồ hệ thống lái 12 Hình 1.4 Dẫn động lái cầu dẫn hướng có hệ thống treo phụ thuộc 13 Hình1.5 Dẫn động lái với hệ thống treo độc lập cấu lái kiểu bánh – 14 Hình 1.6 Dẫn động lái với hệ thống treo độc lập cấu lái có địn quay đứng 15 Hình 1.7 Các thơng số hình thang lái 16 Hình 1.8 Đồ thị xác định thơng số hình thang lái 16 Hình 1.9 Kiểm tra động học quay vịng phương pháp đồ họa 17 Hình 1.10 Sơ đồ động học hình thang lái 18 Hình 1.11 Đồ thị đặc tính động học hình thang lái 20 Hình 1.12 Động học quay vịng tơ cầu 21 Hình 1.13 Động học quay vịng tơ cầu 22 Hình 1.14 Các kích thước xe HYUNDAI HD 250 23 Hình 1.15 Xe tra nạp XDSB 24 Hình 1.16 Hiện tượng nhíp bị xơ ngang cầu sau xe tra nạp XDSB: 27 Hình 2.1 Động học quay vịng tơ cầu 32 Hình 2.2 Động học quay vịng tơ cầu 33 Hình 2.3 Sơ đồ tính tốn động học quay vịng tơ tải có cầu sau 35 Hình 2.4 Mơ hình động học quay vịng vết 37 Hình 2.5 Động học quay vòng Ackermann 39 Hình 2.6 Mơ hình động học quay vịng vết cho xe tra nạp XDSB 41 Hình 2.7 Động lực học quay vịng theo mơ hình vết 43 Hình 2.8 Góc lăn lệch bánh xe 44 Hình 2.9 Góc lăn lệch bánh xe 46 Hình 2.10 Động lực học quay vòng hệ tọa độ cố định 47 Hình 2.11 Động lực học quay vịng theo góc β ψ 48 Hình 2.12 Quan hệ lực ngang với góc lăn lệch 49 Hình 2.13 Hàm biến thiên góc quay bánh xe dẫn hướng δf 50 Hình 2.14 Mơ hình động lực học quay vịng xe tra nạp XDSB 52 Hình 3.1 Quan hệ góc quay bánh xe dẫn hướng 55 Hình 3.2 Quan hệ góc quay bánh xe dẫn hướng với bán kính quay vịng nhỏ 55 Hình 3.3 Quan hệ góc lăn lệch bánh xe cầu với góc lái α11 56 Hình 3.4 Quan hệ góc lăn lệch bánh xe cầu với bán kính quay vịng nhỏ R12 57 Hình 3.5 Ảnh hưởng khoảng cách cầu sau l tới độ trượt ngang 59 Hình 3.6 Ảnh hưởng khoảng cách L tới độ trượt ngang 60 Hình 3.7 Quỹ đạo trọng tâm tơ theo mơ hình động học vết, δf = 5o 62 Hình 3.8 Quỹ đạo trọng tâm tơ theo mơ hình động học vết, δf = 10o 63 Hình 3.9 Quỹ đạo trọng tâm tơ theo mơ hình động học vết, δf = 30o 63 Hình 3.10 So sánh bán kính quay vịng tính tốn theo phương pháp khác (Nét liền: Mơ hình động học vết; nét đứt: động học quay vòng Ackermann) 64 Hình 3.11 Quan hệ góc nghiêng trục dọc xe β với góc lái δf 66 Hình 3.12 Hàm góc lái theo quy luật tuyến tính 67 Hình 3.13 So sánh quy luật tuyến tính hàm ex 67 Hình 3.14 Quỹ đạo trọng tâm tơ với góc lái δf = 100 vận tốc chuyển động 20km/h 68 Hình 3.15 Quỹ đạo trọng tâm tơ thiết lập theo tính tốn mơ hình động lực học vết với δf = 10o góc lăn lệch bánh sau biến thiên từ đến 6o 70 Hình 3.16 Quỹ đạo trọng tâm ô tô thiết lập theo tính tốn mơ hình động lực học vết với δf = 10o 71 Hình 3.17 Quỹ đạo trọng tâm tơ thiết lập theo tính tốn mơ hình động lực học vết với δf = 30o 72 Hình 3.18 Quỹ đạo trọng tâm tơ thiết lập theo tính tốn mơ hình động lực học vết với δf = 10, 20, 30và 40o 73 DANH MỤC BẢNG BIỂU TRONG LUẬN VĂN Bảng 1.1 Kết cân xe tra nạp XDSB 28 Bảng 1.2 Các thông số xe tra nạp XDSB 30 Bảng 2.1 Các phương trình mơ hình vết 42 Bảng 3.1 Các số liệu tính tốn xe tham khảo 54 Bảng 3.2 Quy dẫn thơng số mơ hình vết 58 Bảng 3.3 So sánh kết tính tốn động học Ackermann mơ hình động học vết 65 Bảng 3.4 Số liệu tính tốn cho mơ hình vết 71 0.8 0.7 0.6 Góc lái (rad) 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0.5 1.5 2.5 3.5 4.5 Thời gian (s) Hình 3.12 Hàm góc lái theo quy luật tuyến tính 0.9 Hàm ex 0.8 0.7 Góc lái (rad) 0.6 0.5 Quy luật tuyến tính 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0.5 1.5 2.5 3.5 4.5 Thời gian (s) Hình 3.13 So sánh quy luật tuyến tính hàm ex Để mơ tả hàm δf sử dụng hàm ex (công thức 2.48, Chương 2): = δ f δ fm (1 − e − kt ) Với k = 1.5 ta có đồ thị mơ tả trê hình 3.13 So sánh với hàm tuyến tính ta thấy quy luật hàm ex cho tốc độ tăng δf lớn thời gian đầu sau 67 chậm dần tới giá trị tiệm cận δfm Quy luật không phù hợp với thực tế đánh lái người điều khiển trình sử dụng ô tô Thông thường người lái quay vô lăng với vận tốc gần Với phân tích so sánh đây, học viên lựa chọn quy luật đầu vào để giải tốn mơ tuyến tính 3.3.2 Quỹ đạo trọng tâm tơ theo mơ hình động lực học vết Sử dụng mơ hình thiết lập Chương 2, gồm phương trình từ 2.57 đến 2.61, học viên xây dựng chương trình tính tốn để khảo sát chuyển động quay vịng tơ tra nạp XDSB Trong mơ hình tính tốn, lực ngang bánh xe Fyf Fyri tính theo cơng thức 2.62, 2.63 2.64 Để xét đến ảnh hưởng góc lăn lệch bánh xe cầu sau (cầu 3), góc lăn lệch bánh xe cầu sau (ký hiệu α) đưa vào phương trình 2.35: Fyri = −2Cα ri (θVri + α i ) , 1, i= (3.4) Trong góc lăn lệch θVf θVr tính theo cơng thức 2.38 2.39 Các phương trình xây dựng với giả thiết bỏ qua độ trượt bánh xe mối quan hệ độ trượt với lực ngang 90 80 70 60 Y (m) 50 40 30 20 10 -10 -70 -60 -50 -40 -20 -30 -10 10 20 30 X (m) Hình 3.14 Quỹ đạo trọng tâm tơ với góc lái δf = 100 vận tốc chuyển động 20km/h Các số liệu sau tham khảo từ tơ tương tự [11]: độ cứng góc lốp trước: C f = 292939 N / rad ; độ cứng góc lốp sau: Cr = Cr = 233257 N / rad ; mơ men qn tính: I z = 268100kg.m 68 Kết giải hệ phương trình vi phân với số liệu đầu vào xe tra nạp tra nạp XDSB thể dạng quỹ đạo chuyển động trọng tâm tơ hình 3.14 Trong chưa tính đến góc lăn lệch bánh xe cầu sau, nghĩa α = Có thể nhận thấy rằng, ô tô nhanh chóng ổn định quỹ đạo sau qng đường ngắn Bán kính quay vịng ổn định thiết lập khoảng 42m Do số liệu tính tốn lấy tham khảo theo xe tương tự, nên không hoàn toàn phù hợp với xe tra nạp XDSB, nên kết tính tốn mơ hình động lực học không đối chiếu với kết tính tốn động học thu 3.3.3 Ảnh hưởng góc lăn lệch bánh xe cầu sau Như trình bày chương 2, góc lăn lệch bánh xe cầu sau có ảnh hưởng lớn tới động học động lực học quay vịng tơ Việc tính tốn khảo sát động học thể phần mức độ ảnh hưởng Các tính tốn động lực học cho thấy rõ tác động góc lăn lệch tới hoạt động xe quay vịng Dưới đây, ảnh hưởng góc lăn lệch bánh xe cầu sau xét đến điều kiện hoạt động khác Để xét ảnh hưởng góc lăn lệch bánh sau tới quỹ đạo chuyển động trọng tâm ô tô, ta sử dụng công thức 3.4 Kết tính tốn với góc lái δ f= 10° , thể hình 3.15 cho thấy góc α ảnh hưởng mạnh đến quỹ đạo chuyển động 69 90 α 80 α 70 α 60 α Y (m) 50 α 40 30 20 10 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 10 20 30 X (m) Hình 3.15 Quỹ đạo trọng tâm tơ thiết lập theo tính tốn mơ hình động lực học vết với δf = 10o góc lăn lệch bánh sau biến thiên từ đến 6o Trong đồ thị hình 3.15, quỹ đạo chuyển động tương ứng với thực trạng ô tô tra nạp tra nạp XDSB đường có góc lăn lệch 1o (đường số từ vào, nét đứt) tính tốn mục 3.2 3.3.4 Quỹ đạo chuyển động với góc lái khác Các kết hình 3.15 thể mối quan hệ quỹ đạo chuyển động trọng tâm tơ góc lăn lệch bánh xe cầu với điều kiện góc lái khơng đổi Trên thực tế tính tốn (mục 3.1 3.2), góc lăn lệch bánh xe cầu sau phụ thuộc vào góc lái (bảng 3.4) 70 Bảng 3.4 Số liệu tính tốn cho mơ hình vết α11 (độ) δf TB(độ) α (độ) 0 10 9.8 1.0 20 19.2 2.0 30 28.3 3.2 40 37.2 4.5 Để mô tả quy luật thực tế, luận văn tiến hành tính tốn khảo sát theo số liệu bảng 3.1 Tuy nhiên, để giảm bớt khối lượng tính tốn, số liệu rút gọn bảng 3.4 90 α 80 70 α 60 50 40 30 20 10 -10 -50 -40 -30 -20 -10 10 20 30 40 X (m) Hình 3.16 Quỹ đạo trọng tâm tơ thiết lập theo tính tốn mơ hình động lực học vết với δf = 10o 71 Trên hình 3.16 thể quỹ đạo chuyển động trọng tâm ô tơ với góc lái 10o góc lăn lệch 1o Có thể thấy góc lăn lệch tạo nên xu hướng quay vịng thừa giảm bán kính quay vịng tơ Với vận tốc lớn nguy ổn định kiểm sốt tơ Tuy nhiên, xe tra nạp XDSB hoạt động sân bay kho xăng với vận tốc thấp nên tượng gây hậu cầu xe bị đẩy trượt ngang mặt đường làm gia tăng tượng mòn lốp gây hư hỏng cho đòn phận hướng hệ thống treo 50 α 40 α Y (m) 30 20 10 -10 -40 -30 -20 -10 10 20 X (m) Hình 3.17 Quỹ đạo trọng tâm ô tô thiết lập theo tính tốn mơ hình động lực học vết với δf = 30o 72 80 δf = 70 δf = 60 50 δf = Y (m) 40 δf = 30 20 10 -10 -50 -40 -30 -20 -10 10 20 30 40 X (m) Hình 3.18 Quỹ đạo trọng tâm tơ thiết lập theo tính tốn mơ hình động lực học vết với δf = 10, 20, 30và 40o Đối với góc lái 30o, ta có kết hình 3.17 Do góc lái lớn, nên góc lăn lệch lớn quỹ đạo chuyển động trường hợp α = α = 3° chênh nhiều Trên thực tế, điều kiện hoạt động xe tra nạp góc lái thường lớn, nên độ trượt ngang tăng mạnh hậu nặng nề Trên hình 3.18 thể quỹ đạo trọng tâm ô tô với góc lái khác góc lăn lệch tương ứng (xem bảng 3.1) 73 KẾT LUẬN CHƯƠNG Dựa mơ hình phương pháp tính tốn thiết lập Chương 2, luận văn tiến hành tính tốn khảo sát chuyển động quay vịng xe tra nạp TRA NẠP XDSB phương pháp khác nhau: tính tốn hình học theo động học quay vịng Ackermann; tính tốn theo mơ hình động học động lực học vết Các kết tính toán rõ tượng trượt ngang bánh xe cụm cầu sau Với góc quay bánh xe dẫn hướng thay đổi từ đến 45o, góc lăn lệch bánh sau thay đổi từ đến 6o Do số thơng số mơ hình động lực học khơng thể xác định cách xác (tham khảo số xe tương tự), nên luận văn không tiến hành so sánh kết tính tốn động lực học với tính tốn động học Ơ tơ tải có từ cầu sau trở lên thiết kế để hoạt động điều kiện đường xá thuận lợi, nên góc lăn lệch bánh sau nhỏ Khi hệ tượng trượt ngang bánh xe cụm cầu sau khơng đáng kể độ mịn lốp chấp nhận Do xe tra nạp hoạt động chủ yếu sân bay kho xăng, với cung đường vận chuyển ngắn, tơ phải thường xun quay vịng với góc lái cực đại Điều tương ứng với góc lăn lệch xấp xỉ 6o Nghĩa bánh sau có độ trượt ngang lớn 74 KẾT LUẬN Hiện tượng trượt ngang bánh xe cầu sau ô tô chuyên dụng cầu (6x4) ghi nhận số điều kiện sử dụng đặc thù Luận văn sử dụng công cụ nghiên cứu lý thuyết để tính tốn khảo sát đánh giá độ trượt ngang bánh xe cầu sau Luận văn sử dụng lý thuyết động học quay Ackermann để tính tốn góc lăn lệch điều kiện làm việc khác Kết cho thấy, với bán kính quay vịng nhỏ góc lăn lệch bánh xe cầu sau lên tới 6o Do ô tô tra nạp XDSB phải thường xuyên hoạt động điều kiện này, nên hậu tượng trượt ngang lớn Để khảo sát đánh giá ảnh hưởng thông số kết cấu điều kiện sử dụng tới độ trượt ngang bánh xe cầu sau, luận văn thiết lập mô hình động học mơ hình động lực học quay vịng vết xây dựng chương trình giải hệ phương trình vi phân máy tính Kết tính tốn mơ hình động học động lực học xác định giá trị góc lăn lệch bánh xe cầu sau, quỹ đạo chuyển động trọng tâm ô tô điều kiện khác Luận văn sử dụng mô hình để khảo sát ảnh hưởng điều kiện sử dụng tới độ trượt ngang bánh xe cầu sau Các kết cho thấy góc lăn lệch bánh xe cầu sau gây nên tượng quay vòng thừa có ảnh hưởng lớn đến quỹ đạo chuyển động ô tô Các kết nghiên cứu luận văn hữu ích nhà thiết kế ô tô chuyên dụng Dựa tính tốn khảo sát luận văn, thấy rõ giảm độ trượt ngang cách thay đổi thông số kết cấu giải pháp phức tạp, hiệu lại khơng cao Vì vậy, thiết kế xe chuyên dụng hoạt động điều kiện nên xem xét giảm tải trọng so với xe sở nhằm hạn chế tối đa độ mòn lốp trượt ngang Các kết nghiên cứu luận văn dùng làm tài liệu tham khảo cho người sử dụng để áp dụng giải pháp hợp lý nhằm giảm thiểu hậu tượng trượt ngang gây nên Trong khuôn khổ luận văn thạc sỹ, tượng trượt ngang nghiên cứu mơ hình đơn giản vết, chưa xét đến mối quan hệ độ trượt với lực ngang bánh xe Hơn nữa, số thơng số mơ hình động lực học (mơ men qn tính theo trục z, độ cứng lốp) khơng xác định cách xác cho đối tượng nghiên cứu, nên kết mơ hình mang tính định hướng Nếu có số liệu xác kết có ý nghĩa cao 75 PHỤ LỤC 1: CÁC THƠNG SỐ KÍCH THƯỚC CỦA XE DALIM 76 PHỤ LỤC 2: THÔNG SỐ KỸ THUẬT HYUNDAI HD 250 77 MODEL HD250 Cab type (Loại xe) Ơ tơ tải Kiểu Cabin Cabin có giường nằm Drive System (Hệ thống lái) LHD x Application Engines (Loại động cơ) D6AC HD260 Dimemsions (mm) Kích Thước Kích thước bao ngồi (Dài x rộng x Cao) Kích thước bao ngồi (Dài x rộng x Cao) Thùng mui bạt Kích thước lọt lịng thùng Container size: Length x With x Height Wheel Base (Chiều dài sở) Vệt bánh xe (trước/sau) Wheel Tread (Chiều ngang sở) Min Ground Clearance (Khoảng sáng gầm xe) Overhang(Góc thốt) (Front (Trước)/Rear (Sau) 11610 x 2495 x 3140 9080 x 2495 x 3220 11660 x 2500 x 3900 9650 x 2495 x 3180 9150 x 2360 x 2450 —- 5650 + 1300 4350 + 1300 2040/1850 285 1495/3165 1495/2715 8840/11070 8450/11100 Weight (Kg)(Trọng lượng) Empty Vehicle Weight (trọng lượng thân) Cabin chassi/thùng mui bạt Tác dụng lên trục trước/sau 4275/4565 Thùng mui bạt 4580/6490 Max Gross Vehicle Weight Trọng lượng toàn 28150 28150 bộ.Thùng mui bạt 24700 24830 Phân bổ Front (Trước)/Rear (Sau) 6550/11800 x Calculated Performance (Thơng số đặc tính) 78 4030/4220 Max Speed (Km/h) tốc độ tối đa Max Gradeability (tan0)% (Khả leo dốc) Min Turning Radius(m) (Bán kính vịng quay tối thiểu) 120 128 35.3 33.3 10.4 8.8 Specifications Thông số khung gầm Model D6AC Turbo tăng áp, kỳ, làm mát nước, Phun Loại động nhiên liệu trực tiếp, động diesel Displacement (Dung tích) 11.149 Đường kính xylanh x hành trình pitong (mm) 130 x 140 Cơng suất Max.Power/Torques (ps/kg.m) Mã lực 340/2000 148(1450)/1200 Tiêu chuẩn khí thải Euro2 Hệ thống làm mát Làm mát tuần hoàn, cưỡng bơm ly tâm Battery (Máy phát điện) 24V – 60A MODEL (LOẠI XE) HD250 Hệ thống nhiên liệu Hệ thống bôi trơn Hệ thống van Euro2 HD260 Bơm nhiên liệu Bosch Điều tốc Cơ khí, tùy chỉnh theo tốc độ động Lọc dầu Màng lọc dầu thô tinh Dẫn động Được dẫn động bơm bánh Lọc dầu Màng mỏng nhiều lớp Làm mát Dầu bôi trơn làm mát nước Van đơn, bố trí 02 van /1 xy lanh Ly hợp 79 Đĩa đơn ma sát khô, dẫn động thủy lực trợ lực Kiểu loại Đường kính dĩa ma sát chân khơng Trong Ø430 Ngoài Ø242 Transmission (Hộp số) Model H160S6 Kiểu loại (Type) Cơ khí dẫn động thủy lực số tiến số lùi Dầu hộp số Tiêu chuẩn SAE80W Trục Các – đăng Mode S1810 Kiểu loại Dạng ống, thép đúc Đường kính x độ dày 114.3 x 6.6t Cầu sau Model D10HT Kiểu loại (Type) Giảm tải hoàn toàn Tải trọng cho phép (Kg) 23.000 Tỷ số truyền cầu sau Dầu bôi trơn Tiêu chuẩn SAE 80/90W 80 M12S6 TÀI LIỆU THAM KHẢO Nguyễn Trọng Hoan, Thiết kế tính tốn tơ Nhà xuất Giáo dục Việt Nam Hà Nội, 2019 Nguyễn Trọng Hoan, Lê Anh Tuấn: “Nghiên cứu tượng trượt ngang bánh xe cụm cầu sau ô tô chuyên dùng quay vịng” Tạp chí Cơ khí Việt Nam, số 12/2019, trang 58-63 Giancarlo Genta, Lorenzo Morello, The Automotive Chassis Engineering Principles, Vol 1: Components Design, Vol 2: System Design Springer, 2009 Wong J.Y Theory of Ground Vehicles –John Wiley & Sons, Inc., 3rd ed., 2001 Reza N Jazar, Vehicle Dynamics, Theory and Applications Springer, 2008 Georg Rill, Vehicle Dynamics Fachhochschule Regensburg University of Applied Science, 2005 Julian Happian-Smith, An Introduction to Modern Vehicle Design Butterworth-Heinemann 2002 M.M Topaỗ1, A Kaplan, B Kuleli , U Deryal, Design of a multi-axle steering mechanism for a special purpose vehicle: kinematic design and optimization Conference Paper · October 2017 Dainis Berjoza, Research in kinematics of turn for vehicles and semitrailers Engineering for Rural Devlopment Jelgava, 29.-30.05.2008 10 Jason Kong, Mark Pfeiffer, Georg Schildbach, Francesco Borrelli, Kinematic and Dynamic Vehicle Models for Autonomous Driving Control Design 11 Martin Mondek and Martin Hromˇc´ık, Linear analysis of lateral vehicle dynamics 21st International Conference on Process Control (PC)June 6–9, 2017, Štrbské Pleso, Slovakia 12 Seungyong Lee, Kimihiko Nakano, Masanori Ohori, Identification of Yaw Moment of Inertia of a Truck during Travelling 7th IFAC Symposium on Advances in Automotive Control The International Federation of Automatic Control September 4-7, 2013 Tokyo, Japan 81 ... 1.5.1 Mục tiêu Nghiên cứu tượng trượt ngang bánh xe cụm cầu sau ô tô tải x 1.5.2 Đối tượng nghiên cứu Ơ tơ tra nạp XDSB 1.5.3 Phương pháp nghiên cứu Luận văn sử dụng phương pháp nghiên cứu lý thuyết... 1.12) bánh sau quỹ đạo chuyển động trọng tâm ô tô 1.4 Hiện tượng trượt ngang bánh xe xe tra nạp xăng dầu sân bay (XDSB) Đối tượng nghiên cứu đề tài luận văn ô tô tra nạp XDSB có cơng thức bánh xe. .. CHƯƠNG HIỆN TƯỢNG TRƯỢT NGANG CÁC BÁNH SAU CỦA Ô TÔ TẢI NHIỀU CẦU 32 2.1 Động học quay vịng tơ tải nhiều cầu 32 2.2 Tính tốn động học quay vịng tơ tải cầu x 34 2.3 Mô hình