Thông tin tài liệu
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ TRẦN THIỆN PHÚC ỨNG DỤNG FUZZY TRONG TỐI ƯU HÓA BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CHO HỆ CON LẮC NGƯỢC NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ 60520114 S K C0 2 Tp Hồ Chí Minh, tháng 4/2017 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ TRẦN THIỆN PHÚC ỨNG DỤNG FUZZY TRONG TỐI ƢU HÓA BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CHO HỆ CON LẮC NGƢỢC NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ 60520114 Tp Hồ Chí Minh, tháng 4/2017 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ TRẦN THIỆN PHÚC ỨNG DỤNG FUZZY TRONG TỐI ƢU HÓA BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CHO HỆ CON LẮC NGƢỢC NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ - 60520114 Hƣớng dẫn khoa học: TS.NGUYỄN MINH TÂM Tp Hồ Chí Minh, tháng 4/2017 MỤC LỤC LÝ LỊCH KHOA HỌC i LỜI CAM ĐOAN ii CẢM TẠ iii TÓM TẮT iv ABSTRACT .v DANH SÁCH CÁC BẢNG .x Chƣơng 1: TỔNG QUAN 1.1 Tổngquan 1.1.1 Đặt vấn đề 1.1.2 Các kết nghiên cứu nƣớc .2 1.1.3 Những vấn đề tồn luận văn tập trung giải 1.2 Ý nghĩa khoa học sở thực tiễn đề tài nghiên cứu 1.3 Xác định mục đích nghiên cứu, khách thể đối tƣợng nghiên cứu 1.3.1 Mục đích nghiên cứu 1.3.2 Đối tƣợng nghiên cứu 1.4 Nhiệm vụ nghiên cứu 1.5 Phƣơng pháp nghiên cứu Chƣơng 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Bộ điều khiển PID 2.2 Phƣơng pháp điều khiển Fuzzy (điều khiển mờ) 10 2.3 Trình tự thiết kế điều khiển mờ 11 Chƣơng 3:MƠ HÌNH HĨA HỆ THỐNG 13 3.1 Cơ sở chung 13 3.2 Phƣơng trình toán hệ thống 14 3.3 Diễn tả không gian trạng thái hệ thống 21 3.4 Tuyến tính hóa phƣơng trình chuyển động 25 Chƣơng PHẦN CỨNG VÀ PHẦN MỀM HỆ THỐNG .30 4.1 Giới thiệu mơ hình Pendubot 30 4.2 Mô tả phần cứng hệ thống .31 4.3 Mô tả phần mềm hệ thống .33 4.3.1 Phần mềm Matlab Simulink 2012b .33 vi 4.3.2 Phần mềm CCS studio v3.3 34 4.3.3 Phần mềm Hyperterminal 35 Chƣơng 5: KẾT QUẢ MÔ PHỎNG VÀ THỰC NGHIỆM 38 5.1 Bộ điều khiển mờ đƣợc sử dụng 38 5.2 Kết mô Matlab .39 5.2.1 Thanh 1, đƣợc điều khiển PID 39 5.2.2 Thanh 1: PID, đƣợc điều khiển PID-fuzzy .41 5.2.3 Thanh 1, đƣợc điều khiển PID – Fuzzy (Fuzzy hybrid) .45 5.3 So sánh các kết mô 48 5.4 Kết thực nghiệm .49 5.4.1 Giới thiệu sơ lƣợc cách thực .49 5.4.2 Xây dựng mơ hình điều khiển cân phần mềm Matlab 50 5.4.3 Kế t quả góc lê ̣ch q1, q2 điện áp đặt lên đô ̣ng 51 Chƣơng 6: KẾT LUẬN 54 6.1 Kết luận 54 6.2 Kết đạt đƣợc 54 6.3 Hƣớng phát triển đề tài 55 vii Chƣơng1: TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan hƣớng nghiên cứu, tóm tắt kết nghiên cứu nƣớc, vấn đề khoa học tồn cần nghiên cứu để giải 1.1.1 Đặt vấn đề Với phát triển khoa học kỹ thuật nhanh chóng ngày nay, cơng nghệ liên tục thay đổi với mục đích đem lại tiện ích,an tồn nâng cao chất lƣợng sống ngƣời, công việc nặng nhọc, nguy hiểm mà ngƣời thực mơi trƣờng hóa chất dễ cháy nổ, thao tác phức tạp cần độ xác cao dần đƣợc thay robot Robot xuất tất lĩnh vực kinh tế, khoa học-kỹ thuật, dân sinh… xã hội ngày phát triển nhu cầu ngƣời đƣợc tận hƣởng sống ngày tăng, kéo theo xuất robotphục vụ sinh hoạt ngày cho ngƣờinhƣ robot pha cà phê, quét dọn nhà cửa Việc chế tạo robot cần tổng hợp kiến thức khí, điện tử, kỹ thuật điều khiển cơng nghệ thông tin.Theo thuật ngữ nay, robot sản phẩm ngành cơđiện tử (mechatronic).Ngày robot có nhiều tính đại nhƣ nhận dạng đƣợc giọng nói, biết đƣợc cảm xúc ngƣời lại giống ngƣời Càng đại việc thiết kế phức tạp,để giải cơng việc khó ngƣời ta thƣờngchia nhỏ thành phần đơn giản để thực phần,sau tổng hợp lại, để chế tạo robot có nhiều vấn đề nghiên cứu việc giữ thăng thể robot chuyển phần thiếu việc thiết kế robot chuyển giống nhƣ ngƣời Để chuyển đƣợc nhƣ bƣớc chân ngƣời robot phải có trọng lƣợng nhẹ,nhỏ gọn nhằm tiêu thụ lƣợng hơn, số cấu dẫn động robot đƣợc bỏ bớt nhƣng đảm bảo cho robot hoạt động linh hoạt, chuyển tốt, việc cấu dẫn động làm cho số cấu trở thành thiếu dẫn động Có nhiều mơ hình đặc trƣng cho hệ thống thiếu cấu truyền động này, Pendubot ví dụ điển hình cho hệ thống thiếu cấu truyền động Pendubot robot có hai bậc tự hoạt động mặt phẳng đứng Có 1 cơcấu truyền động nằm khớp nối thứ nhất, khớp thứ hai nối với khớp thứ trục liên kết tự Khớp thứ đƣợc gắn với cấu truyền động, đóđộng điều khiển mơmen Pendubot có hai bậc tự đƣợc điều khiểnở vị trí cân dƣới lên vị trí cân đƣợc giữ cân ổn định vị trí đó.Pendubot hệ thống khơng ổn định cóđộ phi tuyến cao, thƣờng đƣợc sử dụng nhiều kiểm chứng kỹ thuật điều khiển đƣợc ứng dụng nhiều thực tế đặc tính động học Pendubot gần giống với trình vật lý cụ thể q trình phóng tên lửa chuyển cần cẩu Cùng với phát triển khoa học kỹ thuật, phƣơng pháp điều khiển thông minh đời đƣợc ứng dụng rộng rãi,Việc kết hợp phƣơng pháp với để điều khiển đối tƣợng mang lại hiệu so với việc sử dụng điều khiển riêng lẽ Trong luận văn điều khiển kinh điển PID điều khiển Fuzzy đƣợc kết hợp với với mục đích làm tăng chất lƣợng điều khiển, điều khiển PID thực cơng việc điều khiển Pendubot cân bằng, điều khiển Fuzzy đƣợc thêm vào để tinh chỉnh lƣợng bù vào để hệ ổn định hơn, lƣợng bù xuất nhiễu, mômen giá trị góc khác nhiệt động sinh ra… , đồng thời ứng dụng thuật tốn tối ƣu hóa GA để tìm thơng số điều khiển Fuzzy, PID tốt Do chọn đề tài điều khiển cân Pendubot “Ứng dụng Fuzzy tối ƣu hóa điều khiển PID cho hệ lắc ngƣợc” 1.1.2Các kết nghiên cứu ngồi nƣớc Đã có nhiều cơng trình nghiên cứu khoa học, báo nƣớc thực công việc nghiên cứu pendubot Đặc biệt vấn đề swing-up cân Pendubot đƣợc nhà khoa học nghiên cứu cải tiến, có nhiều giải thuật đƣợc đề xuất để phát triển đề tài nhƣ: điều khiển trƣợt, điều khiển PID, điều khiển PID-Fuzzy… 1.1.2.1 Các kết nghiên cứu nƣớc Các phƣơng pháp đƣợc sử dụng để điều khiển Pendubot nhƣ sau: điều khiển tuyến tính hóa điều khiển tuyến tính hóa phần, điều khiển thơng minh, điều khiển lai, điều khiển phi tuyến, điều khiển PID, điều khiển trƣợt, thuật toán điều khiển tối ƣu LQR điều khiển logic mờ Fuzzy, TS Fuzzy Tiếp cận thuật toán Fuzzy để điều khiển swing- up cho Pendubot[1].Bài báo nghiên cứu swing-up điều khiển cân cho Pendubot sử dụng điều khiển mờ, phƣơng pháp tiếp cận so với phƣơng pháp cổ điển trƣớc tính khả thi thành công điều khiển mờ hệ phi tuyến Ƣu điểm dễ tiếp cận, nhiên báo chƣa nói lên đƣợc kết hợp điều khiển PID-fuzzy Điều khiển fuzzy sử dụng card DSP điều khiển Pendubot vị trí [2], báo nói việc swing-up điều khiển cân cho pendubot sử dụng điều khiển mờ, ƣu điểm báo sử dụng card DSP giảm đƣợc thời gian lập trình, báo phân tích điều khiển mờ, chƣa nói lên việc kết hợp điều khiển PID với điều khiển mờ Pendubot, hệ thống điện tử cho nghiên cứu điều khiển học tập [3], ƣu điểm báo tập trung việc thiết kế phần cứng, chƣa phân tích sâu việc điều khiển cho pendubot 1.1.2.2 Các kết nghiên cứu nƣớc Giữ cân hệ Pendubot sử dụng điều khiển Fuzzy PID cải tiến, Phùng Khánh Vinh, 2014[9].Trong luận văn tác giả sử dụngbộ điều khiển PID-fuzzy với Fuzzy đƣợc đặt sau nối tiếp PID.Ƣu điểm luận văn sử dụng giải thuật di truyền để cải tiến PID - fuzzy.Nhƣợc điểm điều khiển tín hiệu đƣợc khuếch đại lên giá trị lớn Điều khiển hệ Pendubotdùng kỹ thuật điều khiển trƣợt, Nguyễn Hồng Phúc, 2013[10].Bộ điều khiển trƣợt đa bậc đƣợc thiết kế để điều khiển hệ Pendubot di chuyển từ vị trí cân ổn định lên vị trí cân bất ổn định giữ thăng cho hệ điểm bất ổn định Cấu trúc đa bậc mặt trƣợt đƣợc thiết kế dựa đặc tính hệ thống Luật điều khiển đƣợc đƣa cuối việc ổn định tiệm cận mặt trƣợt đƣợc chứng minh lý thuyết bổ đề Barbalat Và ổn định tiệm cận hai mặt trƣợt đƣợc chứng minh Các thông số cận mặt trƣợt đƣợc chọn dựa mặt trƣợt đƣợc chứng minh Kết mô kiểm chứng tính khả thi cho việc thiết kế chiến lƣợc điều khiển cho hệ cách đắn Ƣu điểm hệ thống ổn định bị tác dụng nhiễu với cƣờng độ thấp, cƣờng độ nhiễu lên cao hệ thống khơng cịn ổn định nhiên chƣa đƣợc thi công thực tế để kiểm chứng tính khả thi Mơ hình điều khiển cân Pendubot, Đỗ Minh Thƣ, 2015[11],ƣu điểm luận văn đƣa đƣợc nhìn tổng quan phƣơng pháp điều khiển nhà nghiên cứu trƣớc nhƣ phƣơng pháp điều khiển cho trình Swing-up hệ Pendubot phƣơng pháp hồi tiếp tuyến tính hóa riêng phần nhiên hệ thống thực nghiệm swing-up 3s giữ cân vị trí 1.1.3 Những vấn đề cịn tồn luận văn tập trung giải 1.1.3.1 Những vấn đề tồn đọng Về phần cứng: thiết kế mơ hình khí chƣa tốt, rung động nhiều, nhiễu Về phần điều khiển: việc mô giải thuật PID – Fuzzy phần mềm Simulink Matlabtƣơng đối ổn định nhƣng đƣa vào mơ hình thực tế để điều khiển cần hiệu chỉnh lại thông số để hệ Pendubot cân 1.1.3.2 Mục tiêu đề tài hƣớng đến giải Về phần cứng: thiết kế Pendubot cho hạn chế rung động Về phần điều khiển: Tìm hiểu điều khiển PID – fuzzy So sánh kết kết mô điều khiển PID PID – fuzzy Sử dụng điều khiển PID – fuzzy để điều khiển Pendubot cân vị trí 1.2 Ý nghĩa khoa học sở thực tiễn đề tài nghiên cứu Có nhiều ứng dụng thực tế từ mơ hình Pendubot nhƣ: cánh tay máy, giữ cân robot chuyển, điều khiển xe bánh tự cân bằng, cân phi hành gia vũ trụ, ổn định giàn khoan biển nhằm giảm dao động rung lắc giàn khoan, điều khiển cẩu hàng nhiều ứng dụng khác nhằm mang lại lợi ích cho ngƣời 1.3 Xác định mục đích nghiên cứu, khách thể đối tƣợng nghiên cứu 1.3.1 Mục đích nghiên cứu Tính tốn xây dựng mơ hình tốn học hệ thống Xác định thông số hệ thống Xây dựng mô hình phi tuyến Xây dựng phƣơng pháp điều khiển PID-Fuzzy dựa simulink- Matlab thực nghiệm Thi cơng mơ hình hệ Pendubot Giữ ổn định cân Pendubot 1.3.2 Đối tƣợng nghiên cứu Hệ thống Pendubot Bộ điều khiển PID - fuzzy 1.4 Nhiệm vụ nghiên cứu Xây dựng mơ hình tốn hệ Pendubot với 1, Thiết kế, mô điều khiển PID - fuzzy phần mềm Simulink Matlab Thực nghiệm điều khiển hệ Pendubot mơ hình thực tế Nhận xét kết từ thực nghiệm Hình 5.9 chƣơng trình nhằm mô pendubot đƣợc viết phần mềm matlab simulink với tải subsystem, subsystem1, kết mô đƣợc so sánh điều khiển PID-fuzzy điều khiển PID Hình 5.10:Bộ điều khiển PID3, PID4, PID5 Các thơng số Ki,Kp,Kd PID đƣợc tìm dựa vào giải thuật truyền Hình 5.11: Giá trị Ki, K d K p PID-Fuzzy 43 Hình 5.11 điều khiển mờ đƣợc thiết kế phần mềm matlab simulink với thông số K1, K2, K3, K4, K5, K6 tiền xử lý hậu xử lý điều khiển mờ Hình 5.12: Kết so sánh góc q1 điều khiển PID PID– Fuzzy(q1:PID,q2:PID-Fuzzy) Kết mô cho thấy giá trị góc q1 điều khiển PID - Fuzzy có biên độ dao động quanh điểm cân nhỏ nhanh đạt đến giá trị cân điều khiển PID Hình 5.13: Góc q2 điều khiển PID PID-Fuzzy (q1:PID,q2:PID-Fuzzy) Kết mô cho thấy giá trị góc q2 điều khiển PID - Fuzzy có biên độ dao động quanh điểm cân nhỏ nhanh đạt đến giá trị cân điều khiển PID 44 5.2.3 Thanh 1, Thanh đƣợc điều khiển PID – Fuzzy (Fuzzy hybrid) Sơ đồ khối[12] Hình 5.14: q1,q2 đƣợc điều khiển Fuzzy Hybrid Các thông số tiền xử lý, hậu xử lý, PID điều khiển Fuzzy Hybrid đƣợc tìm dựa vào thuật tốn gen truyền để tìm thơng số tối ƣu cho điều khiển 45 Hình 5.15: Bộ điều khiển PID Fuzzy hybrid Hình 5.15 chƣơng trình nhằm mơ pendubot đƣợc viết phần mềm matlab simulink với tải subsystem, subsystem1, kết mô đƣợc so sánh điều khiển Fuzzy hybrid điều khiển PID Hình 5.16: Bộ PID Các thơng số Kp,Ki,Kd PID đƣợc tìm dựa vào giải thuật truyền 46 Hình 5.17: Giá trị K p Ki, K d PID - Fuzzy Hình 5.17 điều khiển mờ đƣợc thiết kế phần mềm matlab simulink với thông số K1, K2, K3, K4, K5, K6 tiền xử lý hậu xử lý điều khiển mờ Hình 5.18: Kết so sánh góc q1 điều khiển PID Fuzzy hybrid Kết mơ cho thấy giá trị góc q1 điều khiển Fuzzy Hybridnhanh đạt đến giá trị cân (khoảng 1s) dao động hơn điều khiển PID 47 Hình 5.19: góc q2 điều khiển PID Fuzzy Hybrid Kết mô cho thấy giá trị góc q2 điều khiển Fuzzy Hybridnhanh đạt đến giá trị cân dao động hơn điều khiển PID 5.3 So sánh các kết mơ phỏng[12] Hình 5.20: So sánh góc lê ̣ch q1 điề u khiể n 48 Hình 5.21: So sánh góc lê ̣ch q2 điều khiển Với yêu cầu đặt để điều khiển hệ pendubot cân vị trí với giá trị đặt,q1 = pi/2, q2 = 0bộ điều khiển mờ lai cho chất lƣợng điều khiển vƣợt trội so với điều khiển PID kinh điển điều khiển mờ Thời gian quáđộ trƣớc đƣa hệ thống trạng thái ổn định cân giảm khoảng 1s Độ vọt lố thấp số điều khiển Hệ thống ổn định cân vị trí khơng cịn dao động xung quanh vị trí cân nhƣ điều khiển mờ Khi chọn tập giá trị mờ luật điều khiển thích hợp thi luật điều khiển mờ giúp cho hệ đạt đƣợc độ xác cao, với giá trị đặt nhỏ Nhƣ hệ thống đảm bảo đƣợc chất lƣợng tĩnh vàđộng tốt dùng hệ PID kinh điển 5.4Kết thực nghiệm 5.4.1Giới thiệu sơ lƣợc cách thực Trong nội dung trình bày phƣơng pháp điều khiển hệ thống Pendubot, chƣơng trình đƣợc viết ngơn ngữ Matlab Chƣơng trình điều khiển đƣợc lập trình phần mềm Matlab simulink, giá trị tín hiệu điều khiển từ chƣơng trình đƣợc DSP chuyển đổi sang giá trị điện áp xuất mơ hình thực Đây phƣơng pháp dễ thực Cách có ƣu điểm tiết kiệm đƣợc thời gian thiết kế, cho 49 phép ngƣời sử dụng có nhìn trực quan điều khiển học, tận dụng đƣợc hàm toán học phần mềm nhƣ khả tính tốn lƣu trữ mạnh máy tính 5.4.2Xây dựng mơ hình điều khiển cân phần mềm Matlab Xây dựng chƣơng trình điều khiển mờ cho hệ Pendubot Matlab/Simulink nhƣ hình sau Hình 5.22Bộ điều khiển fuzzy hybrid phần mềm Simulink Matlab Khối PID-fuzzy 50 Hình 5.23 Sơ đồ khối khối PID - Fuzzy Khối PID-fuzzy1 Hình 5.24: Sơ đồ khối khối PID - Fuzzy 5.4.3 Kế t quả góc lêch ̣ q1,q2 điện áp đặt lên động Góc lệch q1 51 Hình 5.25: So sánh đáp ứng góc q1 điều khiển PID điều khiển Fuzzy Hybrid Nhận xét Góc 1điều khiển thời gian thực phƣơng pháp mờ lai giữ đƣợc cân vị trí 90 (π/2) nhƣng đáp ứng chƣa nhanh, nhiễu phạm vi -8 đến bám theo tín hiệu đặt nhiên cịn dao động Giải thuật PID tƣơng ứng cho điều khiển góc q1 dao động quanh vị trí cân với độ lệch -10 đến 10 , cho chất lƣợng điều khiển giải thuật mờ lai Lƣu ý giá trị góc q1 đƣợc đƣa từ rad độ, độ lệch sau trừ π/2 đƣợc so sánh vị trí Góc lệch q2 52 Hình 5.26: So sánh đáp ứng góc q2 điều khiển PID điều khiển Fuzzy Hybrid Nhận xét Góc 2điều khiển thời gian thực phƣơng pháp mờ lai giữ đƣợc cân vị trí nhƣng đáp ứng chƣa nhanh, cịn nhiễu phạm vi -6.9 đến bám theo tín hiệu đặt nhiên cịn dao động Giải thuật PID tƣơng ứng cho điều khiển góc q2 dao động quanh vị trí cân với độ lệch -8 đến 8.1 , cho chất lƣợng điều khiển nhiều so với giải thuật mờ lai Lƣu ý giá trị góc q2 đƣợc đƣa từ rad độ 53 Chƣơng 6: KẾT LUẬN 6.1 Kết luận Các thông số chất lƣợng điều chỉnh nhƣ sai lệch tĩnh, độ quáđiều chỉnh, thời gian quáđộ, số lần dao động trình tốt nhiều so với việc dùng điều khiển PID Nhƣ hệ điều khiển mờ lai hoàn toàn đáp ứng đƣợc yêu cầu chất lƣợng cao cho hệ pendubot Hệ pendubot cho đáp ứng điều khiển thực tế không tốt nhƣ mô phỏng, nguyên nhân sau đây: thi công khí chƣa tốt khí hệ pendubot địi hỏi tài cao đáp ứng đƣợc(các sở gia cơng khí có độ xác cao thƣờng có chi phí cao), cần khắc phục độ rung động pendubot đảo chiều liên tục ; bỏ qua ma sát tính tốn, nhƣng thực tế có tồn ma sát khớp xoay vàthanh ; hai làm nhôm nhƣng không đảm bảo đồng chất, trọng lƣợng không phân bố phải gắn encoder đầu dẫn tới tính tốn moment I khơng xác; nhiễu điện áp dây dẫn kết nối từ PC tới board điều khiển dẫn tới điện áp điều khiển khơng xác theo mong muốn,… 6.2 Kết đạt đƣợc Trong luận văn học viên hồn thành cơng việc sau Hồn thiện mơ hình lắc ngƣợc Pendubot 54 Hồn thiện mô PID-Fuzzy mờ cho 1, Pendubot Hoàn thiện chạy thực nghiệm cho Pendubot cân 6.3 Hƣớng phát triển đề tài Tiếp tục xây dựng swing - up cho hệ thống TÀI LIỆU THAM KHẢO Tài liệu tham khảo tiếng Anh [1] Xiao Qing Ma and Chun- Yi Su, “A New Fuzzy Approach for Swing up Control of Pendubot”, Department of Mechanical Engineering, Concordia University, 2002 [2] Jen-Hsing Li, Ming-Fang Wu and Wen- Chin Lin,” Fuzzy Control of the DSPbased Pendubot at Mid Position”, Electrical Engineering Department, Kun Shan University, 2008 [3] Mark W Spongl, Daniel J Block, “The Pendubot: A Mechatronic Systemfor Control Research and Education”, Coordinated Science LaboratoryUniversity of Illinois at Urbana-Champaign, 1995 [4] Jen- Hsing Li, “SUPERVISORY FUZZY CONTROL OF DSP-BASED PENDUBOT”, Department of Electrical Engineering, 2010 [5] Chia-Ju Wu, Tsong-Li Lee, Yu-Yi Fu, Li- Chun Lai,” Auto-Tuning Fuzzy PID Control of a Pendubot System”, National Yunlin University of Science and Technology and Automation Engineering Nan Kai Institute of Technology, 2007 [6] Mitsuo Gen, Runwei Cheng, “Genetic Algorithms And Engineering Design”, John Wiley & Sons, 1997 [7] Block, D.J “Mechanical Design & Control of thePendubot,” SAE Earthmoving Industry Conference, Peoria, IL, April 45, 1995 55 [8] Zhang M.J., Tarn T.J, “Hybrid control of the Pendubot”, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol 7, 2002, pp.79–86 Tài liệu tham khảo tiếng Việt [9] Phùng Khánh Vinh, “Giữ cân hệ Pendubot sử dụng điều khiển fuzzy PID cải tiến”, Luận văn tốt nghiệp Thạc sỹ trƣờng ĐH GTVT TP.HCM, 2014 [10] Nguyễn Hồng Phúc, “Điều khiển hệ Pendubot dùng kỹ thuật điều khiển trƣợt”, Luận văn tốt nghiệp thạc sỹ trƣờng ĐH CÔNG NGHỆ TP.HCM, 2013 [11] Đỗ Minh Thƣ, “Mơ hình điều khiển cân Pendubot”, Luận văn tốt nghiệp Thạc sỹ trƣờng ĐH GTVT TP.HCM, 2015 [12] Đoàn Tuệ Tâm, “Thiết kế điều khiển mờ lai ổn định cân hệ Pendubot”, Luận văn tốt nghiệp Thạc sỹ trƣờng ĐH GTVT TP.HCM, 2016 [13] Nguyễn Phùng Quang, “Matlab & Simulink dành cho kỹ sƣ điện tự động”, NXB khoa học kỹ thuật, 2006 [14] Nguyễn Thị Phƣơng Hà, “Lý Thuyết điều khiển đại”, tài liệu lƣu hành nội trƣờng Đại học Bách Khoa TP.HCM, 2008 [15] Huỳnh Thái Hồng “Lý Thuyết điều khiển thơng minh”, NXB đại học Quốc Gia 2006 56 S K L 0 ... hàng nhiều ứng dụng khác nhằm mang lại lợi ích cho ngƣời 1.3 Xác định mục đích nghiên cứu, khách thể đối tƣợng nghiên cứu 1.3.1 Mục đích nghiên cứu Tính tốn xây dựng mơ hình tốn học hệ thống ... cân Pendubot ? ?Ứng dụng Fuzzy tối ƣu hóa điều khiển PID cho hệ lắc ngƣợc” 1.1.2Các kết nghiên cứu nƣớc Đã có nhiều cơng trình nghiên cứu khoa học, báo ngồi nƣớc thực cơng việc nghiên cứu pendubot... nghiên cứu nƣớc .2 1.1.3 Những vấn đề tồn luận văn tập trung giải 1.2 Ý nghĩa khoa học sở thực tiễn đề tài nghiên cứu 1.3 Xác định mục đích nghiên cứu, khách thể đối tƣợng nghiên cứu
Ngày đăng: 06/12/2021, 21:33
Xem thêm:
