(Luận văn thạc sĩ) nghiên cứu và phát triển lý thuyết phương pháp tái tạo cảm giác xúc giác trong điều khiển ô tô từ xa

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ ĐINH VĂN CƯỜNG NGHIÊN CỨU VÀ PHÁT TRIỂN LÝ THUYẾT PHƯƠNG PHÁP TÁI TẠO CẢM GIÁC XÚC GIÁC TRONG ĐIỀU KHIỂN Ô TÔ TỪ XA NGÀNH: KHAI THÁC VÀ BẢO TRÌ Ơ TƠ, MÁY KÉO - 605246 S KC 0 Tp Hồ Chí Minh, tháng 10 năm 2013 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ ĐINH VĂN CƯỜNG NGHIÊN CỨU VÀ PHÁT TRIỂN LÝ THUYẾT PHƯƠNG PHÁP TÁI TẠO CẢM GIÁC XÚC GIÁC TRONG ĐIỀU KHIỂN Ô TÔ TỪ XA NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC - 602546 Hướng dẫn khoa học: TS NGUYỄN BÁ HẢI Tp Hồ Chí Minh, tháng 10/2013 LÝ LỊCH KHOA HỌC I LÝ LỊCH SƠ LƯỢC: Họ & tên: Đinh Văn Cường Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 18/08/1985 Nơi sinh: Quảng Ngãi Quê quán: Hành Nhân, Nghĩa Hành, Quảng Ngãi Dân tộc:Kinh Chỗ riêng địa liên lạc: Hành Nhân, Nghĩa Hành, Quảng Ngãi Điện thoại nhà riêng: 0979 276 477 E-mail:cuongckd83@gmail.com II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: Trung học chuyên nghiệp: Hệ đào tạo: Cao đẳng quy Nơi học (trường, thành phố): Thời gian đào tạo từ tháng 9/2004 đến tháng 9/2007 Trường Đại học Sư Phạm Kỹ thuật Tp Hồ Chí Minh Ngành học: Cơ khí động lực Đại học: Hệ đào tạo: Đại học quy Thời gian đào tạo từ tháng 10/2008 đến tháng 10/2010 Nơi học (trường, thành phố): Trường Đại học Sư Phạm Kỹ thuật Tp Hồ Chí Minh Ngành học: Cơ khí động lực Tên đồ án, luận án môn thi tốt nghiệp: Khảo sát động học động lực học xe VOLVO 760 Ngày & nơi bảo vệ đồ án, luận án thi tốt nghiệp: Tháng 8/2010, Đại học Sư Phạm Kỹ thuật Tp Hồ Chí Minh Người hướng dẫn: Msc Đặng Quý III QUÁ TRÌNH CÔNG TÁC CHUYÊN MÔN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: Thời gian 10/2010 đến 1/2012 Nơi công tác Công việc đảm nhiệm Công ty THHH Hệ thống Thiết bị Nhân viên kinh doanh phụ tùng UMW Việt Nam xe nâng Toyota i LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan cơng trình nghiên cứu tơi Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa công bố công trình khác Tp Hồ Chí Minh, ngày 30 tháng năm 2013 (Ký tên ghi rõ họ tên) Đinh Văn Cường ii MỤC LỤC Trang tựa TRANG Quyết định giao đề tài Lý lịch khoa học i Lời cam đoan .ii Cảm tạ iii Tóm tắt iv Mục lục v Danh sách từ viết tắt x Danh sách hình xi Danh sách bảng xv Chương 1: TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan chung lĩnh vực nghiên cứu 1.2 Các nghiên cứu nước nước 1.2.1 Nghiên cứu nước 1.2.2 Nghiên cứu nước 1.3 Mục đích đề tài 10 1.4 Giới hạn đề tài 10 1.5 Phương pháp nghiên cứu 10 Chương 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 12 2.1 Tổng quan tương tác người xe 12 2.2 Cảm giác gì? 13 2.2.1 Khái niệm 13 2.2.2 Các loại cảm giác 14 2.3 Vai trò giác quan điều khiển xe trực tiếp 15 v 2.4 Xúc giác gì? 17 2.4.1 Khái niệm 17 2.4.2 Cơ chế tạo cảm giác xúc giác 18 2.4.3 Những cảm giác xúc giác mà tay người cảm nhận tương tác với vật thể 22 2.4.3.1 Cảm giác chuyển động ngang (thô, nhám) 22 2.4.3.2 Cảm giác áp suất (cứng, mềm ) 22 2.4.3.3 Cảm giác nhiệt độ 23 2.4.3.4 Cảm giác trọng lượng 23 2.4.3.5 Cảm giác đường biên, thể tích 24 2.4.3.6 Cảm giác sức bén đường biên 24 2.4.4 Vai trò xúc giác 25 2.4.4.1 Vai trò xúc giác hoạt động người 25 2.4.4.2 Vai trò xúc giác lái xe trực tiếp 27 2.5 Xúc giác xe gì? 28 2.5.1 Khái niệm 28 2.5.2 Một số cảm giác xúc giác mà người cảm nhận điều khiển xe 28 2.5.2.1 Tương tác với vô lăng 28 2.5.2.2 Tương tác với bàn đạp ga 28 2.5.2.3 Tương tác với bàn đạp phanh 29 2.5.2.4 Tương tác với cần sang số 30 2.5.2.5 Tương tác với ghế ngồi 30 2.5.2.6 Tương tác với nút nhấn 31 2.6 Giới thiệu công nghệ Haptics 32 2.7 Các ứng dụng công nghệ Haptics 34 2.7.1 Các ứng dụng với haptics ô tô 34 vi 2.7.2 Ứng dụng haptics y học 35 2.7.3 Haptic cho người mù 37 2.7.4 Ứng dụng haptics quân 38 2.7.5 Ứng dụng công nghiệp 38 2.7.6 Ứng dụng haptics giáo dục 39 2.7.8 Ứng dụng haptic công nghệ thông tin 40 2.8 Lực phản hồi từ môi trường lên robot di động dựa phương pháp Logic mờ 41 2.8.1 Tổng quan điều khiển từ xa robot di động 41 2.8.2 Lực phản hồi từ môi trường 42 2.8.3 Quy tắc mờ việc biểu diễn lực phản hồi 43 2.8.4 Phân tích ổn định hệ thống điều khiển từ xa robot di động 45 2.8.5 Haptics điều khiển từ xa robot di động 50 2.8.5.1 Sự tương tác ảo người điều khiển, khối lượng ảo môi trường 53 2.8.5.2 Lực ảo tạo môi trường 53 2.8.5.3 Tương tác với người điều khiển 55 2.9 Tạo cảm giác lái cho hệ thống SBW phương pháp sử dụng cảm biến dòng điện 57 2.9.1 Giới thiệu hệ thống SBW 57 2.9.2Tái tạo cảm giác lái phương pháp đo dựa cường độ dòng điện 58 2.9.2.1Hoạt động phương pháp dựa cảm biến dòng 58 2.10 Giới thiệu phần mềm LabVIEW 62 2.10.1 LabVIEW 62 2.10.2 Ứng dụng LabVIEW thực tế 62 2.10.3 Lập trình với LabVIEW 64 2.11 Thuật toán PID ứng dụng vào điều khiển động DC 65 vii 2.11.1 Khái niệm thuật toán PID 65 2.11.2 Điều khiển vị trí động thuật tốn PID 66 Chương 3: CÁC PHƯƠNG PHÁP TÁI TẠO CẢM GIÁC XÚC GIÁC TRÊN Ô TÔ 68 3.1 Phân loại phương pháp tái tạo cảm giác xúc giác ô tô 68 3.2 Tái tạo cảm giác xúc giác áp suất (cứng, mềm) 68 3.3 Tái tạo cảm giác xúc giác rung xóc cho người điều khiển tơ 71 3.4 Tái tạo cảm giác xúc giác nhiệt độ cho người điều khiển ô tô 74 Chương 4: THÍ NGHIỆM VÀ KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU 77 4.1 Thí nghiệm 77 4.1.1 Giới thiệu mơ hình thí nghiệm 77 4.1.2 Thí nghiệm tạo cảm giác xúc giác áp suất (cứng, mềm) 79 4.1.3 Thí nghiệm tạo cảm giác xúc giác rung 80 4.1.4 Thí nghiệm tạo cảm giác xúc giác nhiệt độ (nóng, lạnh) 82 4.2 Kết thí nghiệm 84 4.2.1 Kết thí nghiệm tạo cảm giác xúc giác áp suất 84 4.2.2 Kết thí nghiệm tạo cảm giác xúc giác nhiệt độ 85 Chương 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 87 5.1 Kết luận 87 5.2 Hướng phát triển 87 TÀI LIỆU THAM KHẢO 89 PHỤ LỤC 91 Phụ lục A: Một số khối (hàm thức) phổ biến LabVIEW 91 A1 Cấu trúc số vòng lặp 91 A2 Một số hàm Delay thời gian 93 A3 Cách lấy hàm tính tốn so sánh 95 viii Phụ lục B: Kết lập trình PID cho động DC với LabVIEW 96 B1 Điều khiển vị trí động DC khâu P 96 B2 Điều khiển vị trí động DC khâu PI 98 B3 Điều khiển vị trí động DC khâu PID 99 ix Chương TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan chung lĩnh vực nghiên cứu Ngày nay, công nghệ thông tin phần mềm phát triển mạnh mẽ không ngừng vươn tới đỉnh cao khoa học Những thành tựu đạt góp phần lớn vào nhiều lĩnh vực khác đời sống kỹ thuật, giúp cho việc điều khiển thiết bị kỹ thuật dễ dàng xác Quan trọng hơn, việc điều khiển từ xa giúp cho người điều khiển thiết bị, phương tiện thực nhiệm vụ nguy hiểm mà người trực tiếp tham gia, ví dụ hoạt động dị phá bom mìn, làm nhà máy hạt nhân, lắp ráp chế tạo bom hạt nhân…Bên cạnh đó, phát triển mạnh mẽ công nghệ điện tử can thiệp nhiều vào hệ thống ô tô thay chi tiết khí vốn cồng kềnh, dễ hư hỏng, giúp cho ô tô ngày thơng minh Ví dụ, cơng nghệ điều khiển bướm ga điện tử thay dây cáp nối từ bàn đạp ga xuống trụ ga, hay hệ thống lái không trục lái bỏ trục lái làm cho không gian cabin rộng tạo điều kiện thuận lợi cho việc thiết kế nội thất Ngoài ra, ngành công nghiệp ô tô kế thừa thành tựu quan trọng công nghệ điện tử, truyền thơng kỹ thuật điều khiển từ xa Trong việc điều khiển ô tô từ xa, người điều khiển không trực tiếp điều khiển xe mà phải thông qua giao diện người dùng Do đó, cảm giác điều khiển xe thông qua giao diện người dùng có nhiều hạn chế khơng cảm nhận lực tác động từ môi trường lên xe mà ta điều khiển rung lắc xe vào đường mấp mô, không cảm nhận lực quán tính phanh hay tăng, giảm tốc độ đột ngột, tầm nhìn bị hạn chế, nhiệt độ môi trường xe làm việc Chúng ta dễ nhận thấy thay chi tiết khí số hệ thống cảm giác điều khiển không giống ta trực tiếp điều khiển, dẫn đến hiệu điều khiển không cao Để nâng cao hiệu điều khiển từ xa ô Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 5.1 Kết luận Qua thời gian nghiên cứu thực đề tài, tác giả chứng minh lý thuyết tìm q trình phân tích nghiên cứu Đó lý thuyết tái tạo cảm giác xúc giác áp suất (cứng, mềm), cảm giác xúc giác rung xóc, cảm giác xúc giác nhiệt độ Kết đạt đóng góp đề tài chủ yếu gồm: - Tạo ba loại cảm giác xúc giác: áp suất, rung, nhiệt độ - Phát triển thêm việc tạo cảm giác xúc giác rung nhiệt độ để làm tín hiệu cảnh báo cho người điều khiển tơ nhờ mà thơng tin phản hồi cho người điều khiển phong phú hơn, giúp cải thiện hiệu điều khiển giảm tải cho thị giác Tuy nhiên thời gian nghiên cứu ngắn kinh phí chưa đáp ứng tốt nên nghiên cứu cịn có nhiều hạn chế như: - Chưa thể áp dụng trực tiếp lên tơ thật, tín hiệu đầu vào áp suất nhớt, nhiệt độ động khơng phải tín hiệu thật mà tín hiệu giả lập - Chưa giải vấn đề giải nhiệt cho tạo nhiệt nên nhiệt độ tạo nhiệt tăng lên tương đối chậm giảm xuống lâu, không đáp ứng kịp với thay đổi tức thời hệ thống - Lực tạo tạo áp suất (cứng, mềm) chưa thật lớn so với hệ thống thực tế 5.2 Hướng phát triển Trong thời gian tới, tác giả tiếp tục nghiên cứu việc ứng dụng tín hiệu xúc giác lên tơ thật tín hiệu đầu vào để điều khiển tín hiệu thật thu thập qua cảm biến đặt ô tô 87 Cụ thể, với loại xúc giác tái tạo,tác giả nghiên cứu thiết kế vị trí lắp đặt tơ thật cho vừa đảm bảo tính kỹ thuật tính mỹ quan Nghiên cứu khai thác thêm vùng xúc giác thể người mà chưa sử dụng vào điều khiển ô tô để áp dụng xúc giác tái tạo nhằm giảm tải cho thị giác, giúp cho việc điều khiển ô tô từ xa đạt hiệu cao Tiếp tục nghiên cứu nâng độ cứng thiết bị tạo áp suất (cứng, mềm) để đáp ứng với hệ thống thực tế 88 TÀI LIỆU THAM KHẢO TIẾNG VIỆT [01] Nguyễn Bá Hải, Lê Thanh Phong “Điều khiển xe ba bánh từ xa” Đề tài Thạc sĩ, ĐH SPKT Tp.HCM, 2011 [02] TS Nguyễn Bá Hải, “Lập trình LabVIEW Cơ bản”, NXB ĐHQG Tp.HCM, 2012 [03] Trịnh Hữu Hằng, Đỗ Công Huỳnh, “Sinh lý học người động vật”, NXB Đại học quốc gia Hà Nội 2007, Chương 3, trang 42 – 84 TIẾNG NƯỚC NGOÀI [04] Ba-Hai Nguyen, Jee-Hwan Ryu “A novel haptic interface for teleoperation of wheeled and tracked vehicle”, IEEE World Haptics, Turkey, 2011 [05]Terrence Fong, Francois Conti, Sebastien Grange, Charles Baur “Novel interfaces for remote driving:gesture, haptic and PDA”,SPIE Telemanipulator and Telepresence Technologies VII, 2000 [06]Beruscha, F., Wang, L., Augsburg, K., Wandke, H “Do drivers steer toward or away from lateral directional vibrations at the steering wheel?”, Proc 2nd European Conference on Human Centred Design for Intelligent Transport Systems, pages 227-236, 2010 [07] Ildar Farkhatdinov, Jee-Hwan Ryu and Jury Poduraev“Rendering of Environmental Force Feedback in Mobile Robot Teleoperation based on Fuzzy Logic”, Computational Intelligence in Robotics and Automation (CIRA), 2009 IEEE International Symposium on 15-18 Dec 2009 ,pages 503 – 508 [08] Gerhard Mauter, Sabine Katzki “ The Application Of Operational Haptics In Automotive Engineering”Global Automotive Manufacturing & Technology 2003 pages 78–80, Team for Operational Haptics, Audi AG 89 [9] Ildar Farkhatdinov, Jee-Hwan Ryu“Stability Analysis of mibile Robot Teleoperation with Variable Force Feedback Gain”International Conference, EuroHaptics 2010, Amsterdam, July 8-10, 2010 Proceedings, Part I [10] Ba-Hai Nguyen, Jee-Hwan Ryu “Direct Current Measurement Based Steer – By – Wire System For Realistic Driving Feeling”, Industrial Electronics IEEE (ISIE 2009) [11] Ildar Farkhatdinov, Jee-Hwan Ryu, “A User Study of a mobileRobot Teleoperation,” In Proc of the 4th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence, Pohang, POSTECH, Korea, 2007 [12]Ildar Farkhatdinov, Jee-Hwan Ryu, Jury Poduraev “A user study of command strategies for mobile robot teleoperation”, Journal on Intelligent Service Robotics: Volume 2, Issue (2009), Page 95 [13]S Lee, G S Sukhatme, G J Kim, and C.M Park “Haptic control of a mobile robot: A user study” In Proc of IEEE/RSJ IROS 2002, Lausanne, Switzerland, October 2002 [14] Nicola Diolaiti, Claudio Melchiorri “Haptics teleoperation of a mobile robot”, DEIS -Dept of Electronics, Computer Science and Systems University of Bologna – Italy, 2003 90 PHỤ LỤC Phụ lục A: Một số khối (hàm thức) phổ biến LabVIEW A1 Cấu trúc số vịng lặp Để lấy vịng lặp thời gian vào Program > structures >… Hình A1.1: Lấy vòng lặp Khối While loop: khối dùng để lặp lại liên tục chương trình chứa trong khoảng thời gian tùy ý Hình A1.2: Khối While Loop 91 Như hình A1.2, nút “stop” dùng để dừng vịng lặp, khối “i” cho biết có vòng lặp lặp Khối Case Structure: tương đương hàm điều kiện (IF), trường hợp miền True xảy giả thiết đầu vào True, trường hợp miền False xảy giả thiết đầu vào False Hình A1.3: Khối Case Structure Khối Flat Sequence:cho phép thực nhiệm vụ Nhiệm vụ bên trái thực trước, sau khoảng thời gian định nhiệm vụ bên phải thực hiện, đến nhiệm vụ cuối Hình A1.4: Khối Flat Sequence Khối While Loop: cho phép thực số lần vòng lặp xác định Như ví dụ: vong lặp dừng lại thực 15 vịng lặp 92 Hình A1.5: Khối While Loop A2 Một số hàm Delay thời gian Lấy hàm delay thời giant ta nhấp chuột phải vào BlockDiagram > Programing > Timing > … Hình A2.1: Cách lấy hàm delay thời gian Hàm Time Delay: Hàm cho phép cài đặt thời gian trễ sau vòng lặpWhile Loop, hình A2.2 vịng lặp While loop có thời gian trễ giây 93 Hình A2.2: Khối Flat Sequence Hàm While Until Next ms Multiple: Hàm cho phép cài đặt thời gian làm việc cho vịng lặpWhile Loop, hình A2.3 vòng lặp While loop diễn 50 ms Hình A2.3: Hàm While Until Next ms Multiple 94 A3 Cách lấy hàm tính tốn so sánh Các hàm tính tốn: Chuột phải vào Block Diagram > Programing > Numberic > … Hình A3.1: Các hàm tính toán LabVIEW Các hàm so sánh: Chuột phải vàoBlock Diagram > Programing > comparision > … Hình A3.2: Các hàm so sánh LabVIEW 95 Phụ ụ lục B:Kết lập trình ình PID cho động DC với ới LabVIEW B1 Điều ều khiển vị trí động c DC ằng khâu P Hình B1.1: Kết ết lập trình tr P control cho động DC Sơ đồ khối chương ch trình điều ều khiển P control Hình B1.2: Sơ đồồ khối chương ch trình điều ều khiển P control Nguyên lý hoạt ho động sau: Khi khởi kh động chương trình ình giá trị tr đặt (ThetaS) ợc so sánh với giá trị 96 thực (ThetaM) Sai số (e) trị tuyệt đối nhân với hệ số đáp ứng Kp kết đưa chân PMW IO Hocdelam USB 9090 (điều khiển tốc độ Motor) Nếu giá trị e > = (OK) giá trị đảo chiều motor Dir = Nếu giá trị e > = sai (NO) giá trị đảo chiều Dir = Kết thúc vịng lặp Hình B1.3: Giao diện người dùng điều khiển P cho động DC Đáp ứng vị trí động DC theo thuật toán P tốt Thời gian đáp ứng 0,2 giây với Kp=0,562 Sai lệch tiến tới không sau 0,5 giây (xem hình B1.4) Đường màu trắng giá trị đặt, đường màu đỏ giá trị đáp ứng (giá trị đo từ Encoder), màu vàng sai lệch Hình B1.4: Đáp ứng vị trí động DC Trên hình B1.4 ta thấy giá trị đặt (xung) người điều khiển đặt trừ giá trị incoder cảm biến nhận qua chân incoder card học để làm 9001 Hai giá trị trừ ta sai số e(t) Ta lấy e(t) nhân với số Kp mà ta người nghiên 97 cứu hiệu chỉnh ta giá trị Giá trị lấy trị tuyệt đối đưa chân ADC1 để cấp xung cho hai động chạy Nhìn chương trình ta thấy e(t) lớn động đảo chiều lại B2 Điều khiển vị trí động DC khâu PI Tổng sai số tức thời theo thời gian (tích phân sai số) cho ta tích luỹ bù hiệu chỉnh trước Tích luỹ sai số sau nhân với độ lợi tích phân (Ki) cộng với tín hiệu đầu điều khiển khâu Ki.Thừa số tích phân cho bởi: ( ) = (1) Trong đó: Iout : thừa số tích phân đầu Ki : độ lợi tích phân e : sai số τ : thời gian thời gian tức thời (hiện tại) Khâu tích phân cộng thêm khâu tỉ lệ tăng tốc chuyển động trình tới điểm đặt khử số dư sai số ổn định với tỉ lệ phụ thuộc vào điều khiển Tuy nhiên, khâu tích phân đáp ứng sai số tích luỹ khứ, khiến giá trị vọt lố giá trị đặt Nhưng bị phanh lại đặc trưng khâu Ki Tức cho khâu Ki vào làm cho giá trị đáp ứng vượt giá trị đặt bị phanh lại Đây chương trình điều khiển mơ sử dụng khâu Kp Ki LabVIEW Ta lấy giá trị sai số e(t) sau giá trị đặt trừ giá trị đáp ứng Khi ta nhân với dt Trong LabVIEW dt tính sau ta lấy hàm chia Số bị chia khoảng 20 chia cho số chia 1000 Đơn vị mili giây Sai số e(t) nhân dt ta giá trị Sau ta đưa vào hàm cộng dồn Tức cộng nhiều lần với cho số tích phân Cuối ta nhân độ lợi tích 98 phân Do điều khiển hiểu tín hiệu số số dương nên ta dùng hàm giá trị tuyệt đối để tín hiệu ln ln dương Hình B2.1: Điều khiển khâu PI vị trí động DC B3 Điều khiển vị trí động DC khâu PID Khi điều khiển khâu PI thêm thành phần khâu D để giảm độ vọt lố Và động chạy ổn định hơn.Ta có khâu D sau: ( )= ( ) (2) Ban đầu ta lấy e(t) sau trừ e(t) trước sau chia cho d(t) (phần tính d(t) nói trên) sau ta nhân với hệ số Kd 99 Hình B2.2: Điều khiển khâu PID vị trí động DC 100 ... đề tài nghiên cứu số cảm giác xúc giác người điều khiển xe cảm nhận trực tiếp điều khiển xe, từ nghiên cứu phương pháp tái tạo cảm giác xúc giác việc điều khiển ô tô từ xa nhằm đưa giải pháp giúp... Phương pháp nghiên cứu - Thu thập liệu từ cơng trình nghiên cứu ngồi nước - Nghiên cứu cảm giác xúc giác điều khiển ô tô trực tiếp, sau nghiên cứu phương pháp tái tạo cảm giác xúc giác điều khiển. .. VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ ĐINH VĂN CƯỜNG NGHIÊN CỨU VÀ PHÁT TRIỂN LÝ THUYẾT PHƯƠNG PHÁP TÁI TẠO CẢM GIÁC XÚC GIÁC TRONG ĐIỀU KHIỂN Ô TÔ