Đang tải... (xem toàn văn)
Giúp sinh viên hiểu rõ và nắm chắc hơn về các môn học: điện tử công suất, truyền động điện, vi xử lý, … có thể vận dụng linh hoat giữa lý thuyết và thực tế. Hiểu được phương pháp điều khiển động cơ cũng như các phương pháp điều chế xung với PWM. Nâng cao khả năng thực hành làm mạch,tra cứu các linh kiện.
Khoa: Điện - Điện Tư LỜI NÓI ĐẦU Sự phát triển cơng nghệ Tự Động Hóa thời gian qua không tách rời phát triển công nghệ cao khác công nghệ thông tin (CNTT), công nghệ truyền thông điện tư Các thành tựu chip vi xư lý, mạng truyền thông áp dụng rộng rãi sản phẩm hệ thống TĐH Ngược lại, nhiều nguyên lý điều khiển tự động ứng dụng sản phẩm CNTT Các sản phẩm công nghệ cao ngày thông minh thiết kế tích hợp tối ưu phần xác (phần cứng - khí, linh kiện…) phần hồn (phần mềm - software, thuật toán…) quan điểm điện tư Xu hướng tạo nên sản phẩm tích hợp nhiều chức nhiều lĩnh vực công nghệ Sự hội tụ công nghệ sản phẩm làm ranh giới CNTT truyền thông, công nghệ TĐH điện tư ngày thu hẹp Trong thời gian học tập nghiên cứu, học tập nghiên cứu môn vi điều khiển , lập trình C ứng dụng lĩnh vực hệ thống sản xuất hiện đại Vì để nắm vững phần lý thuyết áp dụng kiến thức vào thực tế, chúng em nhận đồ án môn học với đề tài: “Thiết kế, chế tạo mạch đo điều khiển ổn định tốc độ động điện chiều phương pháp PID” Với đề tài giao, chúng em vận dụng kiến thức để tìm hiểu nghiên cứu lý thuyết, đặc biệt chúng em tìm hiểu sâu vào tính tốn thiết kế phục vụ cho việc hoàn thiện sản phẩm Dưới hướng dẫn bảo nhiệt tình thầy Nguyễn Tiến Dũng với cố gắng nỗ lực thành viên nhóm chúng em hồn thành xong đồ án Tuy nhiên thời gian kiến thức cịn hạn chế nên khơng tránh khỏi thiếu sót thực hiện đồ án Vì chúng em mong nhận nhiều ý kiến đánh giá, góp ý thầy cô giáo, bạn bè để đề tài hoàn thiện Chúng em xin chân thành cảm ơn! Sinh viên thực Nguyễn Đình Khiêm Vũ Hồng Kiên SVTH: Nguyễn Đình Khiêm Vũ Hồng Kiên Khoa: Điện - Điện Tư NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN Hưng Yên, tháng 12 năm 2020 Giáo viên hướng dẫn NHẬN XÉT CỦA HỘI ĐỒNG PHẢN BIỆN SVTH: Nguyễn Đình Khiêm Vũ Hồng Kiên Khoa: Điện - Điện Tư ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ……… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………… SVTH: Nguyễn Đình Khiêm Vũ Hồng Kiên Khoa: Điện - Điện Tư MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN MỤC LỤC 2.3 Encoder .26 2.3.1 Giới thiệu 26 2.3.3 Encoder tương đối (incremental encoder) .28 2.4 Động điện chiều 30 2.4.1 Giới thiệu chung động điện chiều .30 2.5 Khối hiển thị LCD 35 2.5.3 Bảng liệu LCD .38 2.6 Một số linh kiện khác 42 2.6.1 Cách ly quang PC 817 .42 2.6.4 IC ổn áp nguồn 7805 .45 CHƯƠNG III: THIẾT KẾ CHẾ TẠO MẠCH ĐIỆN .47 3.1 Sơ đồ khối 47 3.1.1 Sơ đồ khối 47 3.2 Sơ đồ mạch điện 52 3.2.1 Sơ đồ nguyên lý .52 3.2.2 Sơ đồ board mạch 53 3.2.3 Sơ đồ bố trí linh kiện .54 3.3 Thuật toán điều khiển 55 3.4 Chương trình điều khiển .55 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 63 SVTH: Nguyễn Đình Khiêm Vũ Hồng Kiên Khoa: Điện - Điện Tư CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1 Mục tiêu đề tài Đề tài: “Thiết kế, chế tạo mạch đo điều khiển ổn định tốc độ động điện chiều phương pháp PID” Giúp sinh viên hiểu rõ nắm môn học: điện tư công suất, truyền động điện, vi xư lý, … vận dụng linh hoat lý thuyết thực tế Hiểu phương pháp điều khiển động phương pháp điều chế xung với PWM Nâng cao khả thực hành làm mạch,tra cứu linh kiện 1.2 Đối tượng nghiên cứu - Động điện chiều - Tải mô men cản - Ngơn ngữ chương trình cho vi điều khiển 1.3 Phương pháp nghiên cứu đề tài Dựa vào kiến thức học lớp môn: Truyền động điện, Điện tư công suất, Vi xư lý Đo lường cảm biến, Xư lý tín hiệu điều khiển kết hợp với kiến thức tìm hiểu ngồi thực tế mơ sơ đồ mạch để thiết kế chế tạo mạch 1.4 Ý nghĩa đề tài Để giúp sinh viên có thể củng cố kiến thức, tổng hợp nâng cao kiến thức chuyên ngành kiến thức thực tế Đề tài cịn thiết kế chế tạo thiết bị, mơ hình để sinh viên trường đặc biệt sinh viên khoa Điện – Điện tư tham khảo, học hỏi tạo tiền đề nguồn tài liệu cho học sinh, sinh viên khố sau có thêm nguồn tài liệu để nghiên cứu học tập Những kết thu sau hoàn thành đề tài trước tiên giúp chúng em hiểu sâu động điện, phương pháp bảo điều chỉnh ổn định tốc độ động Từ tích luỹ kiến thức cho năm học sau thực tế CHƯƠNG II: CƠ SỞ LÝ THUYẾT SVTH: Nguyễn Đình Khiêm Vũ Hồng Kiên Khoa: Điện - Điện Tư 2.1 Tổng quan về vi điều khiển PIC 16F877A 2.1.1 Khái quát về vi điều khiển PIC16F877A Hình 2.1 Vi điều khiển PIC16F877A Ngày nay, vi điều khiển có ứng dụng ngày rộng rãi lĩnh vực kỹ thuật đời sống xã hội, đặc biệt lĩnh vực tự động hóa điều khiển từ xa Giờ với nhu cầu chuyên dụng hóa, tối ưu hóa (thời gian, khơng gian, giá thành) Tính bảo mật, tính chủ động cơng việc…ngày địi hỏi khắt khe Việc đưa công nghệ lĩnh vực thiết kế mạch điện tư đáp ứng nhu cầu hoàn tồn cần thiết mang tính thực tế cao Khối xư lí trung tâm mà đóng vai trị PIC16F877A làm nhiệm vụ tiếp nhận xư lí liệu đến cách tự động Đề tài sư dụng PIC16F877A ưu điểm vượt trội so với vi điều khiển khác Về mặt tính cơng có thề xem PIC vượt trội nhiều so với 89 với nhiều module tích hợp sẵn ADC 10 BIT, PWM 10 BIT, EEPROM 256 BYTE, COMPARATER, VERF COMPARATER…Về mặt giá có đơi chút chênh lệch giá 89S52 khoảng 20.000 PIC16F877 60.000 so sánh ta nên xem lại phần linh kiện cho việc thiết kế mạch dùng 89 muốn có ADC bạn phải mua ADC chẳng hạn ADC 0808 hay 0809 với giá vài chục ngàn Opamp sư dung PIC tích hợp cho ta sẵn module có nghĩa bạn ko cần mua ADC, Opam, EPPROM PIC có sẵn Ngồi SVTH: Ngũn Đình Khiêm Vũ Hồng Kiên Khoa: Điện - Điện Tư gặp nhiều thuận lợi thiết kế board, board mạch nhỏ gọn đẹp dễ thi công nhiều, tính giá tổng cộng lúc thành phẩm PIC xem rẻ 89 Một điều đặc biệt tất PIC sư dụng có chuẩn PI tức chuẩn cơng nghiệp thay chuẩn PC (chuẩn dân dụng) Ngồi ra, PIC có ngơn ngữ hỗ trợ cho việc lập trình ngồi ngơn ngữ Asembly cịn có ngơn ngữ C có thề sư dụng CCSC, HTPIC, MirkoBasic,…và cịn nhiều chương trình khác để hỗ trợ cho việc lập trình bên cạnh ngơn ngữ kinh điển asmbler sư dụng MPLAB IDE Bên cạnh với bề dày phát triển lâu đời PIC tạo nhiều diễn đàn sôi PIC ngồi nước Chính có nhiều thuận lợi việc dễ dàng tìm kiếm thơng tin lập trình cho dòng PIC 2.1.2 Sơ đồ chân sơ đồ nguyên lý PIC 16F877A * Sơ đồ chân vi điều khiển PIC 16F877A Hình 2.2 Sơ đồ chân vi điều khiển PIC16F877A * Sơ đồ nguyên lý vi điều khiển PIC16F877A SVTH: Nguyễn Đình Khiêm Vũ Hồng Kiên Khoa: Điện - Điện Tư Hình 2.3 Sơ đồ nguyên lý vi điều khiển PIC16F877A 2.1.3 Nhận xét Từ sơ đồ chân sơ đồ nguyên lý trên, ta rút nhận xét ban đầu sau : - PIC16F877A có tất 40 chân - 40 chân chia thành PORT, chân cấp nguồn, chân GND, chan thạch anh chân dùng để RESET vi điều khiển - port PIC16F877A bao gồm : + PORTB : chân + PORTD : chân + PORTC : chân + PORTA : chân + PORT E : chân 2.1.4 Khái quát về chức port vi điều khiển PIC16F877A Cổng xuất nhập (I/O port) phương tiện để vi điều khiển tương tác với giới bên Sự tương tác đa dạng thơng qua q trình tương tác đó, chức vi điều khiển thể hiện cách rõ ràng Một cổng xuất nhập vi điều khiển bao gồm nhiều chân (I/O pin), tùy theo cách bố trí chức vi điều khiển mà số lượng cổng xuất nhập số lượng chân SVTH: Nguyễn Đình Khiêm Vũ Hồng Kiên Khoa: Điện - Điện Tư cổng khác Bên cạnh đó, vi điều khiển tích hợp sẵn bên đặc tính giao tiếp ngoại vi nên bên cạnh chức cổng xuất nhập thông thường, số chân xuất nhập cịn có thêm chức khác để thể hiện tác động đặc tính ngoại vi nêu giới bên Chức chân xuất nhập cổng hồn tồn xác lập điều khiển thông qua ghi SFR liên quan đến chân xuất nhập Vi điều khiển PIC16F877 có cổng xuất nhập, bao gồm PORTA, PORTB, PORTC, PORTD PORTE PORTA PORTA gồm có chân Các chân PortA, ta lập trình để thực hiện chức “hai chiều” : xuất liệu từ vi điều khiển ngoại vi nhập liệu từ ngoại vi vào vi điều khiển Việc xuất nhập liệu PIC16F877A khác với họ 8051 Ở tất PORT PIC16F877A, thời điểm thực hiện chức :xuất nhập Để chuyển từ chức nhập qua chức xuất hay ngược lại, ta phải xư lý phần mềm, không 8051 tự hiểu lúc chức nhập, lúc chức xuất Trong kiến trúc phần cứng PIC16F877A, người ta sư dụng ghi TRISA địa 85H để điều khiển chức I/O Muốn xác lập chân PORTA nhập (input) ta set bit tương ứng chân ghi TRISA Ngược lại, muốn chân output ta clear bit tương ứng chân ghi TRISA Điều hoàn toàn tương tự PORT cịn lại Ngồi ra, PORTA cịn có chức quan trọng sau : - Ngõ vào Analog ADC : thực hiện chức chuyển từ Analog sang Digital - Ngõ vào điện so sánh - Ngõ vào xung Clock Timer0 kiến trúc phần cứng : thực hiện nhiệm vụ đếm xung thông qua Timer0… - Ngõ vào giao tiếp MSSP (Master Synchronous Serial Port) Các ghi SFR liên quan đến PORTA bao gồm: PORTA (địa 05h) : chứa giá trị pin PORTA SVTH: Nguyễn Đình Khiêm Vũ Hồng Kiên Khoa: Điện - Điện Tư TRISA (địa 85h) : điều khiển xuất nhập CMCON (địa 9Ch) : ghi điều khiển so sánh CVRCON (địa 9Dh) : ghi điều khiển so sánh điện áp ADCON1 (địa 9Fh) : ghi điều khiển ADC PORTB PORTB có chân Cũng PORTA, chân PORTB thực hiện chức : input output Hai chức điều khiển bới ghi TRISB Khi muốn chân PORTB input ta set bit tương ứng ghi TRISB, ngược lại muốn chân output ta clear bit tương ứng TRISB Thanh ghi TRISB cịn tích hợp điện trở kéo lên điều khiển chương trình Các ghi liên quan đến PORTB bao gồm: PORTB (địa 06h, 106h) : chứa giá trị pin PORTB TRISB (địa 86h, 186h) : điều khiển xuất nhập OPTION_REG (địa 81h, 181h) : điều khiển ngắt ngoại vi timer0 PORTC PORTC có chân thực hiện chức input output điều khiển ghi TRISC tương tự hai ghi Ngồi PORTC cịn có chức quan trọng sau : - Ngõ vào xung clock cho Timer1 kiến trúc phần cứng - Bộ PWM thực hiện chức điều xung lập trình tần số, duty cycle: sư dụng điều khiển tốc độ vị trí động v.v… - Tích hợp giao tiếp nối tiếp I2C, SPI, SSP, USART Các ghi điều khiển liên quan đến PORTC: PORTC (địa 07h) : chứa giá trị pin PORTC TRISC (địa 87h) : điều khiển xuất nhập PORTD PORTD có chân Thanh ghi TRISD điều khiển chức input output PORTD tương tự PORTD cổng xuất liệu chuẩn giao tiếp song song PSP (Parallel Slave Port) Các ghi liên quan đến PORTD bao gồm: SVTH: Nguyễn Đình Khiêm Vũ Hồng Kiên 10 Khoa: Điện - Điện Tư Khối sư dụng vi điều khiển PIC16F877A để làm điều khiển trung tâm c) Khối công suất Ta dùng mạch công suất để điều khiển động bao gồm FET Rơle, Rơle để đảo chiều quay động FET phần tư cơng suất đóng cắt cấp điện áp, dòng điện cho động hoạt động Sơ đồ nguyên lý khối công suất SVTH: Nguyễn Đình Khiêm Vũ Hồng Kiên 49 Khoa: Điện - Điện Tư Nguyên lý hoạt động khối công suất: Rơle dùng đảo chiều động FET làm nhiệm vụ đóng cắt điều chỉnh tốc độ động Khi có mức (12V) kích vào chân G FET dẫn dòng điện từ nguồn qua đầu động qua FET xuống mass, FET dẫn mạnh động quay mạnh điode D11 có tác dụng chống dịng ngược cho cuộn hút role, điode D13 có tác dụng chống dòng ngược từ động bảo vệ cho van bán dẫn tụ C9 tụ công suất để chống nhiễu từ động mạch điều khiển, trở R16 có tác dụng xả cho FET khơng có áp đặt vào chân điều khiển G d) Khối cách ly Khối cách ly có nhiệm vụ cách ly hai tín hiệu: tín hiệu điều khiển (làm việc điện áp dịng điện nhỏ) tín hiệu mạch động lực (làm việc điện áp dịng điện lớn) Khối điều khiển khối cơng suất cách ly với phần tư cách ly quang sư dụng PC817 Sơ đồ nguyên lý khối cách ly khuếch đại tín hiệu SVTH: Ngũn Đình Khiêm Vũ Hồng Kiên 50 Khoa: Điện - Điện Tư e) Khối nút nhấn điều khiển Sơ đồ mạch nút ấn Nguyên lý hoạt động Những chân treo trở lên xác định mức logic 1, nút nhấn kết nối chung chân mass, tác động nút nhấn chân chip tương ứng với nút nhấn đổi thành mức f) Khối hiển thị SVTH: Nguyễn Đình Khiêm Vũ Hồng Kiên 51 Khoa: Điện - Điện Tư Khối sư dụng LCD 16x02 để hiển thị giá trị thuận tiện cho việc điều khiển 3.2 Sơ đồ mạch điện 3.2.1 Sơ đồ nguyên lý SVTH: Nguyễn Đình Khiêm Vũ Hồng Kiên 52 Khoa: Điện - Điện Tư *Nguyên lý hoạt động : Cấp nguồn cho cuộn sơ cấp MBA điện áp xoay chiều 220 V điện áp cuộn thứ cấp 12V xoay chiều Khi qua cầu chỉnh lưu cho điện áp chiều 12V Nguồn điện đưa vào IC ổn áp nguồn 7805 cho mức điện áp ổn định 5V chiều cung cấp cho mạch Mạch cấp điện, PIC 16F877A chạy với chương trình nạp.Khi động chưa quay, chưa có tín hiệu phản hồi từ Encoder gắn đồng trục với động điện chiều nên LCD chưa hiển thị tốc độ Khi cấp điện cho động quay, Encoder quay bắt đầu gưi xung đếm vào chân A4 IC.Chương trình thực hiện tính tốn đưa tín hiệu điều khiển để hiển thị tốc độ động LCD 3.2.2 Sơ đồ board mạch SVTH: Nguyễn Đình Khiêm Vũ Hồng Kiên 53 Khoa: Điện - Điện Tư 3.2.3 Sơ đồ bố trí linh kiện SVTH: Nguyễn Đình Khiêm Vũ Hồng Kiên 54 Khoa: Điện - Điện Tư 3.3 Thuật toán điều khiển 3.4 Chương trình điều khiển #include #use delay(clock=20000000) #fuses HS,NOWDT,PROTECT,BROWNOUT ,NOLVP,NOCPD,NOWRT,NOCPD #include #define bt_start PIN_A0 #define bt_stop PIN_A1 #define bt_set PIN_A3 #define bt_up PIN_A5 #define bt_down PIN_E0 unsigned int16 duty = 1023; //Gia tri PWM SVTH: Nguyễn Đình Khiêm Vũ Hồng Kiên 55 Khoa: Điện - Điện Tư signed int32 pulse = 0; unsigned int16 temp_pulse = 0; int1 bit_start = 0; //Cac bien toc #define encoder 100 unsigned int32 temp_speed = 0,speed = 0; int1 bit_speed = 0; unsigned int8 coun_speed = 0; unsigned int16 speed_set = 0; //Cac bien dung cho PID int1 bit_pid = 0; #define sample_time //#define inv_sample_time signed int32 pulse_set = 0; //Thoi gian lay mau 5ms 200 //Nghich dao cua thoi gian lay mau //Xung cai dat signed int32 err = 0,pre_err = 0,kp = 200,kd = 2,ki = 500; //err sai so, pre_err: sai so truoc //kp: phan ti le, kd: phan vi phan, ki: tich phan signed int32 p_part = 0,i_part = 0,d_part = 0; signed int32 output = 1023; //Cac bien ban phim void pid(); void cai_dat(); void catulate_pulse(); void main(){ //Khoi tao ENCODER ENABLE_INTERRUPTS(INT_TIMER0); //Khoi tao PWM SVTH: Nguyễn Đình Khiêm Vũ Hồng Kiên 56 Khoa: Điện - Điện Tư SETUP_TIMER_2(T2_DIV_BY_4,255,1); //Tan so PWM 2.929Khz SETUP_CCP1(CCP_PWM); //Khoi tao CCP1 la PWM SET_PWM1_DUTY(duty); //Khoi tao Timer PID SETUP_TIMER_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_1); ENABLE_INTERRUPTS(INT_TIMER1); //Khoi tao Lcd lcd_init(); lcd_putcmd(0x01); lcd_putcmd(0x80); printf(lcd_putchar,"PV: %ld V/P ", speed); lcd_putcmd(0XC0); printf(lcd_putchar,"SV: %ld ",speed_set); catulate_pulse(); ENABLE_INTERRUPTS(GLOBAL); while(TRUE){ //lcd_putcmd(0X88); printf(lcd_putchar,"X: %ld ",duty); if((bit_pid == 1) && (bit_start == 1)) pid(); if((input(bt_start) == 0) && (bit_start == 0)){ delay_ms(10); if(input(bt_start) == 0){ bit_start = 1; lcd_putcmd(0XCA); printf(lcd_putchar,"RUN "); delay_ms(100); } } if((input(bt_stop) == 0) && (bit_start == 1)){ delay_ms(10); if(input(bt_stop) == 0){ SVTH: Nguyễn Đình Khiêm Vũ Hồng Kiên 57 Khoa: Điện - Điện Tư bit_start = 0; SET_PWM1_DUTY(1023); output = 1023; lcd_putcmd(0XCA); printf(lcd_putchar," "); delay_ms(100); } } if((input(bt_set) == 0) && (bit_start == 0)){ delay_ms(10); if(input(bt_set) == 0){ while(input(bt_set) == 0); cai_dat(); } } //Hien thi toc if(bit_speed == 1){ bit_speed = 0; speed = (speed * 60) / encoder; lcd_putcmd(0x80); printf(lcd_putchar,"PV: %ld V/P } } } void catulate_pulse(){ pulse_set = speed_set; pulse_set = (pulse_set * encoder) / 12000; } SVTH: Nguyễn Đình Khiêm Vũ Hồng Kiên 58 ", speed); Khoa: Điện - Điện Tư void cai_dat(){ int1 bit_set = 1; int1 bit_up = 0; int1 bit_down = 0; lcd_putcmd(0XCA); printf(lcd_putchar,"SET "); while(bit_set == 1){ //Tang if(input(bt_up) == 0){ delay_ms(10); if(input(bt_up) == 0){ if(speed_set < 3700) speed_set = speed_set + 10; lcd_putcmd(0XC0); printf(lcd_putchar,"SV: %ld ",speed_set); if(bit_up == 1){ delay_ms(1); } else{ delay_ms(100); if(input(bt_up) == 0) bit_up = 1; } } } else{ bit_up = 0; } //Giam if(input(bt_down) == 0){ delay_ms(10); SVTH: Nguyễn Đình Khiêm Vũ Hồng Kiên 59 Khoa: Điện - Điện Tư if(input(bt_down) == 0){ if(speed_set > 0) speed_set = speed_set - 10; lcd_putcmd(0XC0); printf(lcd_putchar,"SV: %ld ",speed_set); if(bit_down == 1){ delay_ms(1); } else{ delay_ms(100); if(input(bt_down) == 0) bit_down = 1; } } } else{ bit_down = 0; } if(input(bt_set) == 0){ delay_ms(10); if(input(bt_set) == 0){ while(input(bt_set) == 0); lcd_putcmd(0XCA); printf(lcd_putchar," catulate_pulse(); bit_set = 0; } } } } SVTH: Nguyễn Đình Khiêm Vũ Hồng Kiên 60 "); Khoa: Điện - Điện Tư void pid(){ bit_pid = 0; err = pulse_set - pulse; p_part = kp*err; d_part = kd*(err - pre_err); if(d_part > 0)d_part = 0; if(d_part < -10230)d_part = -10230; if(pulse >= pulse_set){ i_part = 0; } else{ i_part += (ki*sample_time*err)/1000; if(i_part > 10230)i_part = 10230; }; output += p_part + i_part + d_part; if(output >= 10230){output = 10230;}; if(output = 200){ coun_speed = 0; speed = temp_speed; temp_speed = 0; bit_speed = 1; } } SVTH: Nguyễn Đình Khiêm Vũ Hồng Kiên 62 Khoa: Điện - Điện Tư KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI Sau thời gian nghiên cứu tìm hiểu đề tài cách tích cực hướng dẫn nhiệt tình Thầy Nguyễn Tiến Dũng nhóm chúng em nghiêm túc thực hiện hoàn thành xong đề tài “Thiết kế, chế tạo mạch đo điều khiển ổn định tốc độ động điện chiều phương pháp PID ” Do kiến thức hạn chế nên nhiều thiếu sót, mong góp ý Thầy Cơ để hồn thiện nâng cao đề tài nên mức cao Một lần em xin chân thành cảm ơn Thầy Nguyễn Tiến Dũng Thầy Cơ giáo khác khoa giúp em hồn thành đồ án Hướng phát triển đề tài: + Xây dựng thêm menu chương trình điều khiển + Ứng dụng vào điều khiển loại động khác, có thơng số kỹ thuật khác, cơng suất lớn + Kết hợp giao thức truyền thông nhằm đồng động cơ, xây dựng phần mềm vận hành, giám sát + Ứng dụng Logic mở thuật toán PID vào toán khác điều khiển đường robot, điều khiển vị trí, điều khiển góc quay sư dụng vi điều khiển Em xin chân thành cảm ơn! Sinh Viên Thực Hiện Nguyễn Đình Khiêm Vũ Hồng Kiên SVTH: Nguyễn Đình Khiêm Vũ Hồng Kiên 63 ... Bên động có gắn encoder đồng trục với dùng để xác định tốc độ vị trí động Các thông số động cơ: Điện áp cung cấp cho động DC: 12VDC Tốc độ tối đa 2000 vịng/phút Số xung encoder 100 xung/vịng Động. .. khiển ổn định tốc độ động điện chiều phương pháp PID? ?? Giúp sinh viên hiểu rõ nắm môn học: điện tư công suất, truyền động điện, vi xư lý, … vận dụng linh hoat lý thuyết thực tế Hiểu phương pháp. .. cho động + dây cung cấp nguồn 5VDC cho encoder + dây tín hiệu đưa xung encoder Phương pháp điều khiển: Thay đổi tốc độ động cách thay đổi điện áp - cấp vào cho động Nguyên lý hoạt động