Bài giảng Mô phỏng thiết kế hệ thống tự động

TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THƠNG VẬN TẢI Khoa Cơ Khí-Bộ môn Kỹ thuật máy &&O&& - MÔ PHỎNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG CHƯƠNG I KHÁI NIỆM HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG 1/2/2012 1/89 Tài liệu tham khảo  Lý thuyết điều khiển tự động - Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng, NXB ĐHQG TP HCM, 2003  Automation and Control systems - Benjamin C Kuo, Prentice-Hall International, Ninth ediction, 2010  Modern Control Engineering - Katsuhiko Ogata, Prentice-Hall, Fifth ediction, 2010  Control Systems Engineering - Norman S Nise, Fifth ediction, 2008 1/2/2012 2/89 Khái niệm 1/2/2012 3/89 Khái niệm 1/2/2012 4/89 Định nghĩa: Điều khiển trình thu thập thông tin, xử lý thông tin, tác động lên hệ thống để đáp ứng hệ thống tiến “Gần” với mục đích định trước Tại cần phải điều khiển?  Do đáp ứng hệ thống không thỏa mãn yêu cầu  Tăng độ xác  Tăng suất  Tăng hiệu kinh tế 1/2/2012 5/89 thành phần HT ĐKTĐ  O: Đối tượng điều khiển  u: tín hiệu điều khiển, tín hiệu chủ đạo  C: Bộ điều khiển, điều chỉnh  y: Tín hiệu  M: Cơ cấu đo lường  f: Các tác động từ bên ngồi  z: Tín hiệu hồi tiếp 1/2/2012  e: Sai lệch điều khiển 6/89 toán  Phân tích hệ thống: Cho hệ thống tự động biết cấu trúc thơng số Tìm đáp ứng hệ thống đánh giá chất lượng hệ thống  Thiết kế hệ thống: Biết cấu trúc thông số đối tượng điều khiển Thiết kế điều khiển cho hệ thống thu thỏa mãn yêu cầu chất lượng  Nhận dạng hệ thống: Chưa biết cấu trúc thông số hệ thống Xác định cấu trúc thông số hệ thống 1/2/2012 7/89 Một số nguyên tắc điều khiển  Bù tác động bên  Điều khiển theo sai lệch  Hỗn hợp 1/2/2012 8/89 Phân loại hệ thống điều khiển Có nhiều tiêu phân loại khác nhau, nhiên ta kể số loại phân theo mơ tả tốn học hệ thống sau:  Hệ thống liên tục (pt vi phân)  Hệ thống rời rạc (pt sai phân)  Hệ thống tuyến tính (vi phân sai phân tuyến tính)  Hệ thống phi tuyến (vi phân sai phân phi tuyến)  Hệ thống bất biến theo thời gian (hệ số pt vi phân sai phân mô tả hệ thống không đổi)  Hệ thống biến đổi theo thời gian (hệ số pt vi phân sai phân mô tả hệ thống thay đổi theo thời gian) 1/2/2012 9/89 Một số ví dụ hệ thống điều khiển tự động 1/2/2012 10/89 Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 78/92 Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 79/92 Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 80/92 Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 81/92 Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 82/92 Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 83/92 Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 84/92 Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 85/92 Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 86/92 Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 87/92 Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 88/92 Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 89/92 Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 90/92 Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 91/92 Chú ý 1/2/2012 92/92 ... khiển tự động 1/2/2012 10/89 Một số ví dụ hệ thống điều khiển tự động 1/2/2012 Hệ thông điều khiển không liên tục 11/89 Một số ví dụ hệ thống điều khiển tự động 1/2/2012 12/89 Một số ví dụ hệ thống. .. học hệ thống sau:  Hệ thống liên tục (pt vi phân)  Hệ thống rời rạc (pt sai phân)  Hệ thống tuyến tính (vi phân sai phân tuyến tính)  Hệ thống phi tuyến (vi phân sai phân phi tuyến)  Hệ thống. .. gian (hệ số pt vi phân sai phân mô tả hệ thống không đổi)  Hệ thống biến đổi theo thời gian (hệ số pt vi phân sai phân mô tả hệ thống thay đổi theo thời gian) 1/2/2012 9/89 Một số ví dụ hệ thống