ROBOT ĐIỀU KHIỂN TỪ XA, TRÁNH VẬT CẢN

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN VI ĐIỀU KHIỂN NGÀNH ĐIỆN TỬ TRUYỀN THÔNG Tên đề tài: ROBOT ĐIỀU KHIỂN TỪ XA, TRÁNH VẬT CẢN Sinh viên thực : PHẠM TẤN HẢI Mã sinh viên :171250513455 Lớp : 17D3 Đà Nẵng, tháng 11 năm 2020 Tính Cấp Thiết Của Đề Tài: Hiện công nghiệp 4.0 phát triển mạnh, Các công nghệ dần người khái thác chế tạo để áp dụng vào đời sống người Robot điều khiển từ xa áp dụng nhiều , giúp thực công việc mà người cần ngồi từ xa quan sát điều khiển không chuyển nhiều Sơ đồ tổng quát : BỘ ĐIỀU KHIỂN VI ĐIỀU KHIỂN Người dùng NÚT NHẤN PHÁT SONG RF TẦN SỐ VÔ TUYẾN (RF) ROBOT CẢM BIẾN THU SĨNG RF VI DIỀU KHIỂN ĐƠNG CƠ Những linh kiện chính: 3.1 arduino : ➢ giới thiệu Arduino: Arduino board mạch vi xử lý, nhằm xây dựng ứng dụng tương tác với với môi trường thuận lợi không tốn cho người yêu thích, sinh viên giới chuyên nghiệp để tạo thiết bị có khả tương tác với môi trường thông qua cảm biến cấu chấp hành Những ví dụ phổ biến cho người yêu thích bắt đầu bao gồm robot đơn giản, điều khiển nhiệt độ phát chuyển động, với mơi trường phát triển tích hợp (IDE) chạy máy tính cá nhân thơng thường cho phép người dùng viết chương trình cho Arduino ngơn ngữ C C++ ➢ Mơi trường xây dựng chương trình Arduino: Mơi trường phát triển tích hợp (IDE) Arduino, ứng dụng crossplatform(nền tảng) viết Java, từ IDE sử dụng cho ngôn ngữ lập trình xử lý( Processing programming language) project Wiring Nó thiết kế dành cho nghệ sĩ người tập tành làm quen với lĩnh vưc phát triển phần mềm bao gồm chương trình code editor với chức đánh dấu cú pháp, tự động canh lề, biên dịch upload chương trình lên board với cú click chuột Một chương trình code viết cho Arduino gọi Sketch Các chương trình Arduino viết C C++ Arduino IDE kèm với thư viện phần mềm goi Wiring từ project Wiring gốc,có thể giúp thao tác input/output dễ dàng Người dùng cần định nghĩ hàm để tạo chương trình vịng thực thi( cyclic executive) chạy được: • Setup(): hàm chạy khởi động chương trình, dùng để thiết lập cài đặt • Loop(): hàm gọi lặp lại tắt nguồn board mạch Một chương trình đơn giản làm cho bóng đèn sáng tắt chương trình viết sau: #define LED_PIN13 Void setup() { pinMode(LED_PIN,OUTPUT); // Cho phép chân 13 làm đầu số } Void loop() { digitalWrite(LED_PIN,HIGH); // bật led delay(1000) //chờ 1s digitalWrite(LED_PIN,LOW);// tắt led delay(1000); } Với vòng lặp led sáng tắt luân phiên 1s Một đặc điểm hầu hết board arduino chúng có đèn Led điện trở nối chân 13 với đất; đặc điểm thuận tiện cho nhiều ứng dụng đơn giản Ví dụ đoạn code khơng thể đọc bới complier C++ chuẩn chương trình đúng, ta click vào nút Upload to I/O board IDE này, coppy đoạn code ghi vào file tạm extra include header phía hàm main() đơn giản nằm phía cuối để làm cho thân chương trình khả dụng Arduino IDE sử dụng GNU toolchain AVR Libc để biên dịch chương trình sử dụng AVRdude để upload chương trình lên board Vì tảng Arduino vi điều khiển Atmel môi trường phát triển Atmel AVR studio phiên Atmel Studio sử dụng để làm phần mềm phát triển cho Arduino Arduino tảng phần cứng mã nguồn mở với thiết kế tham khảo Arduino phân phối dạng Creative Commons Attribution ShareAlike 2.5 license sẵn có website Arduino Một phiên phần cứng Arduino đưa lên file Layout thành phẩm Mặc dù thiết kế phần cứng phần mềm miễn phí dạng copyleft license, nhà phát triển yêu cầu tên “Arduino” dành riêng cho sản phẩm thức ➢ ARDUINO NANO: Sơ đồ chân Arduino nano 3.2 module NRF 24l01: • Điện áp hoạt động: 1.9V đến 3.6 V phạm vi cung cấp • Bộ thu: AGC cho dải động tích hợp lọc kênh • Hoạt động băng tần ISM 2.4GHz • 126 kênh RF • Tốc độ truyền liệu cao: 250kbps, 1Mbps 2Mbps • Enhanced ShockBurst đến 32 byte, đường liệu MultiCeiver cho mạng 1:6 • Host Interface: 4-pin phần cứng SPI, riêng biệt 32 byte TX RX FIFOs 3.3 cảm biến siêu âm: Cảm biến siêu âm UltraSonic HY-SRF05 sử dụng để nhận biết khoảng cách từ vật thể đến cảm biến nhờ sóng siêu âm, cảm biến có thời gian phản hồi nhanh, độ xác cao, phù hợp cho ứng dụng phát vật cản, đo khoảng cách sóng siêu âm Thơng số kỹ thuật: • Điện áp hoạt động: 5VDC • Dịng tiêu thụ: 10~40mA • Tín hiệu giao tiếp: TTL • Chân tín hiệu: Echo, Trigger (thường dùng) Out (ít dùng) • Góc qt:=15 && cb_phai >= 15) { chay_lui(); delay(200); re_trai(); delay (600); } if( cb_phai < 15 && cb_trai >= 15) { chay_lui(); delay(200); re_trai(); delay (600); } if( cb_phai >= 15 && cb_trai < 15) { chay_lui(); delay(200); re_phai(); delay (600); } if ( cb_phai < 20 && cb_trai < 20) { chay_lui(); delay(700); re_phai(); delay (1300); } } else { chay_thang(); if (cb_phai