Thiết kế hệ thống kẹp cho Robot xếp gạch

Đồ án tốt nghiệp của sinh viên cơ điện tử trường đại học bách khoa năm 2021 Tổng quan đề tài. Trình bày các thiết kế, mô phỏng chuyển động, tính toán. Chương trình điều khiển. Nghiên cứu và thiết kế tay gắp Robot. Xây dựng bản vẽ 3D và mô phỏng chuyển động của tay kẹp. Tính toán, lựa chọn các cơ cấu. Xây dựng chương trình điều khiển PLC

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN CƠ KHÍ BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ -🙠🕮🙢 - ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Thiết kế hệ thống kẹp cho Robot xếp gạch DƯƠNG QUANG HUY huy.dq161790@sis.hust.edu.vn Ngành Kỹ thuật Cơ điện tử Giảng viên hướng dẫn: TS.Nguyễn Trọng Doanh Bộ môn: Viện: Cơ điện tử Cơ khí HÀ NỘI, 12/2020 I II III IV ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP Thiết kế hệ thống kẹp cho Robot xếp gạch 800 kg YÊU CẦU - Nghiên cứu và thiết kế tay gắp Robot - Xây dựng bản vẽ 3D và mô phỏng chuyển động của tay kẹp - Tính toán, lựa chọn các cấu - Xây dựng chương trình điều khiển PLC NỘI DUNG THUYẾT MINH - Tổng quan đề tài - Trình bày các thiết kế, mô phỏng chuyển động, tính toán - Chương trình điều khiển CÁN BỘ HƯỚNG DẪN Tiến sĩ Nguyễn Trọng Doanh Lời cảm ơn Trong thời gian làm đồ án tốt nghiệp, em nhận nhiều giúp đỡ, đóng góp ý kiến bảo nhiệt tình thầy cơ, gia đình bạn bè Em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến TS.Nguyễn Trọng Doanh, giảng viên Bộ môn Cơ điện tử - trường Đại học Bách Khoa Hà Nội người tận tình hướng dẫn, bảo em suốt trình làm khố luận Em xin chân thành cảm ơn thầy cô giáo trường Đại học Bách Khoa Hà Nợi nói chung, thầy Bộ mơn Cơ điện tử nói riêng dạy dỗ cho em kiến thức môn đại cương mơn chun ngành, giúp em có sở lý thuyết vững vàng tạo điều kiện giúp đỡ em suốt trình học tập Cuối cùng, em xin chân thành cảm ơn gia đình bạn bè, tạo điều kiện, quan tâm, giúp đỡ, động viên em suốt q trình học tập hồn thành khố luận tốt nghiệp Tóm tắt nội dung đồ án Thế kỷ 21 đánh dấu bước ngoặc cách mạng công nghiệp - công nghệ 4.0 đời thay đổi, tác động lớn đến phát triển kinh tế giới Với đột phá công nghệ, đời của robot tự động hóa đang thay người khâu đòi hỏi sức lao động cao nặng nhọc Việc sử dụng hệ thớng xếp gạch tự động hóa thay công nhân xu tất yếu ngành sản xuất gạch không nung Trong hệ thống đó, robot xếp gạch tự động là một bộ phận không thể thiếu, suất bốc xếp gạch phụ thuộc rất lớn vào cấu tạo của tay kẹp robot Trước đến vị trí của robot gạch đã được cắt thành viên và tách các viên theo chiều ngang của các hàng ( dải ) gạch Robot có nhiệm vụ kẹp chặt gạch đặt vào pallet trước đem vào lò nung đồng thời phải tách các hàng gạch với Bằng việc sử dụng phần mềm thiết kế và mô phỏng CATIA, GXWorks , em đã thiết kế và mô phỏng tương đối tốt yêu cầu quá trình nghiên cứu Nội dung CHƯƠNG TỔNG QUAN ĐỀ TÀI 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Nhiệm vụ của đồ án 1.3 Phương pháp thực hiện CHƯƠNG CÁC CƠ CẤU TRONG TAY KẸP CỦA ROBOT 2.1 Giới thiệu về robot gắp gạch 2.2 Các cấu khí, phần tử điều khiển sử dụng hệ thống tay kẹp 2.3 Các cấu hệ thống tay kệp 17 2.2 Cơ cấu đẩy gạch lệch hàng 19 2.3 Cơ cấu giãn cách các hàng gạch 19 2.4 20 Cơ cấu đẩy gạch CHƯƠNG THIẾT KẾ, TÍNH TOÁN CÁC CƠ CẤU 22 3.1 Yêu cầu về thiết kế hệ thống tay gắp 22 3.2 Thiết kế các cấu 22 3.3 Tính toán các cấu chấp hành 29 CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TAY KẸP 38 4.1 Khái niệm logic hai trạng thái 38 4.2 Tổng quan về PLC 38 4.3 Các ngõ vào của hệ thống 42 4.4 Chương trình điều khiển 43 TÀI LIỆU THAM KHẢO 44 Danh mục hình ảnh Hình 1.1 Thiết kế 3D CATIA Hình 1.2 Mô phỏng gia cong CATIA Hình 1.3 Kiểm tra biến dạng Hình 1.4 Xây dựng hệ thống đường ống với CATIA Hình 1.5 Phần Human CATIA Hình 1.6 PLC Mitsubishi Hình 1.7 Giao diện phần mềm GX Work Hình 2.1 Gạch được xếp bằng robot Hình 2.2 Xi lanh khí nén Hình 2.3 Thanh dẫn hướng Hình 2.4 Cấu tạo trượt Hình 2.5 Thanh định hình Hình 2.6 Cấu tạo van điều áp Hình 2.7 Cảm biến tiệm cận Hình 2.8 Van điện từ Hình 2.9 Van 2/2 Hình 2.10 Van 3/2 Hình 2.11 Van 5/2 Hình 2.12 Má kẹp thực tế Hình 2.13 Cụm cấu kẹp gạch Hình 2.14 Xi lanh giãn cách các hàng gạch Hình 2.15 Cố định khoảng cách giữa các hàng gạch bằng dây Hình 2.16 Thanh nhôm cấu đẩy gạch Hình 2.17 Cụm cấu đẩy gạch Hình 3.1 Cụm cấu gắp gạch CATIA Hình 3.2 Thanh dẫn hướng và định hình Hình 3.3 Con trượt Hình 3.4 Sơ đồ khí nén dùng cho cấu kẹp gạch Hình 3.5 Cơ cấu đẩy lẹch hàng được lắp với cấu kẹp gạch Hình 3.6 Xi lanh dùng để đẩy hàng gạch Hình 3.7 Sơ đồ khí nén dùng cho cấu đẩy lệch Hình 3.8 Sơ đồ khí nén dùng cho xi lanh giãn cách hàng Hình 3.9 Thiết kế cấu đẩy gạch CATIA Hình 3.10 Sơ đồ khí nén dùng cho xi lanh Hình 3.11 Má kẹp 3 4 11 11 12 13 14 15 15 16 16 18 18 19 20 21 21 22 23 23 24 25 25 26 27 28 28 30 Hình 3.12 Khối lượng một má kẹp Hình 3.13 Trục nối dài xi lanh Hình 3.14 Khối lượng trục nối dài xi lanh Hình 3.15 Khối lượng dẫn hướng Hình 3.16 Khối lượng định hình Hình 3.17 Khối lượng định hình Hình 3.18 Khối lượng khung nhôm Hình 4.1 Cấu trúc PLC Hình 4.2 Hệ thống điều khiển dùng PLC CHƯƠNG 30 31 31 33 34 35 36 39 41 TỔNG QUAN ĐỀ TÀI 1.1 Đặt vấn đề Thế kỷ 21 đánh dấu bước ngoặc cách mạng công nghiệp công nghệ 4.0 đời thay đổi, tác động lớn đến phát triển kinh tế giới Với đột phá công nghệ, đời của robot tự động hóa đang thay người khâu đòi hỏi sức lao động cao nặng nhọc Việc sử dụng hệ thớng xếp gạch tự động hóa thay công nhân xu tất yếu ngành sản xuất gạch không nung Các nhà máy sản xuất gạch tính tốn, đưa thiết kế hệ thống vào dây chuyền sản xuất từ ban đầu, nhiều đơn vị sản xuất gạch tiến hành cải tạo, áp dụng Việc sở doanh nghiệp lựa chọn sử dụng robot xếp gạch vào quy trình sản xuất xác mà ưu điểm lợi ích mà cá doanh nghiệp có lớn, số đặc điểm bật doanh nghiệp sở lựa chọn robot bốc xếp gạch này: - Khi áp dụng robot gắp gạch thì quy trình xếp chắn nhanh lên nhiều, gọn gàng hơn, với độ chênh lệch tới chưa đầy 1mm, với xác suất bị đổ bị rơi vỡ thấp - Cùng với tốc độ để xếp gạch ổn định cao, làm việc thời gian dài mà khơng lo bị hỏng hóc nhanh mà đảm bảo số lượng gạch cần xếp - Bên cạnh đó, sử dụng robot gắp gạch sẽ giảm lượng nhân cơng lớn, bình thường doanh nghiệp cần phải có 80- 100 nhân viên xếp gạch sử dụng máy cần tới 20 – 25 nhân viên số giảm xuống thấp Việc giảm nhân công khiến cho doanh thu doanh nghiệp cải thiện tăng lên nhiều - Khi áp dụng công nghệ đại robot gắp gạch vào giúp cho mơi trường làm việc an tồn với khơng cịn nhiễm so với quy trình xếp gạch theo kiểu truyền thống Khả đáp ứng nhu cầu thị trường tăng lên nhiều, với sức người so với sức máy hệ thống robot xếp gạch chênh lớn như áp dụng robot gạch tăng sản lượng cũng chất lượng viên gạch lên cao giúp doanh nghiệp dễ dàng cạnh tranh với sở sản xuất khác Đầu tư hệ thống robot xếp gạch tự động hóa và tổ hợp sản xuất gạch không nung, nằm lộ trình phát triển định hướng phát triển ngành Xây dựng Chính phủ Bộ xây dựng đề Cùng với phát triển mạnh mẽ hệ thống tự động hóa, robot xếp gạch ngày hồn thiện cho thấy lợi ích cơng nghiệp 1.2 Nhiệm vụ của đờ án - Thiết kế các cấu của hệ thống tay kẹp đáp ứng yêu cầu cụ thể từ nhà máy - Thiết kế chương trình điều khiển cho hệ thống - Hiểu được nguyên lý của cảm biến tiệm cận, các loại van điện từ khí nén,… 1.3 Phương pháp thực hiện Trong quá trình hoàn thiện đồ án, em sử dụng phần mềm chính : CATIAv5 và GXWork2 1.3.1 CATIAv5 CATIA gói phần mềm tồn diện hỗ trợ CAD/CAM/CAE hoàn chỉnh nghiên cứu phát triển hãng Dassault Systemes (một công ty Pháp), phần mềm lớn nhiều tập đoàn lớn giới lĩnh vực cơng nghiệp tơ, cơng nghiệp hàng khơng, khí hạng nặng CATIA –Computer Aided Three Dimensional Interactive Application, nghĩa là Xử lý tương tác khơng gian ba chiều có hỗ trợ máy tính là phần mềm thương mại phức hợp CAD/CAM/CAE được Dassault Systemes phát triển IBM phân phối tồn giới Catia viết ngơn ngữ lập trình C++ Catia viên đá tảng phần mềm quản lý toàn chu trình sản phẩm Dassault Systems (PLM) Hiện với 170 modul tích hợp,đủ để đáp ứng tất nhu cầu sử dụng tất ngành nghề khí ,ơ tơ,hàng khơng ,kiến trúc,điện tử,hệ thống đường ống …Và modul mua riêng để đáp ứng phù hợp với ngành nghề Các moodul chính của phần mềm bao gồm: CAD (Computer Aided Design) cho phép thiết kế 2D 3D Hình 1.1 Thiết kế 3D CATIA CAM (Computer Aided Manufacture) cho phép tiến hành trình sản xuất Hình 1.2 Mô phỏng gia cong CATIA CAE (Computer Aided Engineering) cho phép kiểm nghiệm, phân tích mơ hình Hình 1.3 Kiểm tra biến dạng ⇨ Ftiến = 9.8 x ( 0.5 x + 0,6 ) = 33 N Flùi = 33 + 9.8 x ( 2.45 x ) = 130 N Lực xi lanh chiều kéo về : F=p x A=px π x 4𝐹 𝑝 𝑥 π ⇨ D2 – d2 = = 2 𝐷 −𝑑 4 𝑥 130 𝑥 10 𝑥 π = 207 (mm) Lực xi lanh chiều tiến : F=p x A=px π x ⇨ D> 4𝐹𝑡𝑖ế𝑛 π𝑥𝑝 𝐷 = 10 mm ⇨ Chọn xi lanh có : D = 32mm ; d = 12mm Xi lanh có hành trình 100mm, thời gian chuyển động : 1s => Lưu lượng khí cấp cho xi lanh : Q1 = S x v = π x 𝐷 x v = 254.34(l/h) => Lưu lượng cấp cho toàn bộ cấu kẹp gạch : ∑ Q = 12 x Q1 = 3052(l/h) 3.3.2 Cơ cấu đẩy lệch hàng - Chiều dài đoạn đẩy lệch : 100 mm - Thời gian di chuyển xi lanh : s - Tải trọng chiều đẩy : pitttong xi lanh di chuyển cả cấu kẹp gạch nên tải trọng sẽ là khối lượng của cấu kẹp gạch và khối lượng gạch - Tải trọng chiều lùi : Khối lượng của cấu kẹp gạch 38 Hình 3.15 Khối lượng dẫn hướng 39 Hình 3.16 Khối lượng định hình ⇨ Ftiến = 9.8 x (0.5 x 10 + 0.6 x + 0.56 x 2+ 3.3 + 2.45 x ) = 320 N ⇨ Flùi = 9.8 x (11.5 + 3.3) = 128 N Lực xi lanh chiều tiến : F=p x A=px π x ⇨ D> 4𝐹𝑡𝑖ế𝑛 π𝑥𝑝 𝐷 = 23mm Lực xi lanh chiều kéo về : F=p x A=px π x 4𝐹 𝑝 𝑥 π ⇨ D2 – d2 = 𝐷 −𝑑 = 𝑥 145 𝑥 10 𝑥 π = 230 (mm) ⇨ d< 18 mm ⇨ Chọn xi lanh có : D = 32mm ; d = 12mm Lưu lượng khí cấp cho xi lanh: Q2 = S x v = π x 𝐷 x v = 254.3(l/h) Lưu lượng cấp cho toàn bộ cấu kẹp gạch : ∑ Q = x Q2 = 1526(l/h) 3.3.3 Cơ cấu giãn cách hàng 40 - Thời gian chuyển động của xi lanh : s - Hành trình xi lanh : 676 mm - Tải trọng quá trình tiến xi lanh : Khối lượng của các hàng cấu kẹp gạch và gạch -Tải trọng quá trình lùi : Khối lượng các hàng cấu kẹp Sử dụng xi lanh Hình 3.17 Khối lượng định hình Ftiến = 9,8 x ((14.8+ 3.3+2.9 ) x 11 + 2.45 x x 12 ) = 4670N Flùi = 2264 N Lực xi lanh chiều tiến : 𝐷 F=p x A=px π x ⇨ D> 4𝐹𝑡𝑖ế𝑛 π𝑥𝑝 = 40mm Lực xi lanh chiều kéo về : F=p x A=px π x ⇨ D2 – d2 = 2 𝐷 −𝑑 4𝐹 𝑝 𝑥 π = 2264 𝑥 10 𝑥 π = 900 (mm) ⇨ d< 26 mm Chọn D = 40mm, d = 16mm Lưu lượng khí cấp cho xi lanh: 41 Q3 = S x v = π x 𝐷 x v = 1529(l/h) Lưu lượng cấp cho hệ thống giãn cách hàng: ∑ Q = x Q3 =6116 (l/h) 3.3.4 Cơ cấu đẩy gạch Thời gian di chuyển xi lanh : s Hanh trình xi lanh: 160 mm Tải trọng chiều đẩy : khung nhôm và gạch Tải trọng chiều lùi : khung nhôm Sử dụng xi lanh Hình 3.18 Khối lượng khung nhôm ⇨ Ftiến = 9.8 x (32.5 + 2.45 x x 12 ) = 2625N 42 ⇨ Flùi = 9.8 x 32.5 = 320 N Lực xi lanh chiều tiến : 𝐷 F=p x A=px π x ⇨ D> 4𝐹𝑡𝑖ế𝑛 π𝑥𝑝 = 32 mm Lực xi lanh chiều kéo về : F=p x A=px π x ⇨ D2 – d2 = 2 𝐷 −𝑑 4𝐹 𝑝 𝑥 π = 320 𝑥 10 𝑥 π = 127 (mm) ⇨ d< 30 mm => Chọn D=32mm, d=12mm 43 CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TAY KẸP 4.1 Khái niệm logic hai trạng thái Trong sống vật tượng thường biểu diễn hai trạng thái đối lập, thông qua hai trạng thái đối lập rõ rệt người nhận thức vật tượng cách nhanh chóng cách phân biệt hai trạng thái Chẳng hạn nói nước bẩn, giá đắt rẻ, nước sôi không sôi, học sinh học giỏi dốt, kết tốt xấu Trong kỹ thuật, đặc biệt kỹ thuật điện điều khiển, thường có khái niệm hai trạng thái: đóng cắt đóng điện cắt điện, đóng máy ngừng máy Trong tốn học, để lượng hoá hai trạng thái đối lập vật tượng người ta dùng hai giá trị: Giá trị hàm ý đặc trưng cho trạng thái vật tượng, giá trị đặc trưng cho trạng thái đối lập vật tượng Gọi giá trị giá trị logic Các nhà bác học xây dựng sở tốn học để tính tốn hàm biến lấy hai giá trị này, hàm biến gọi hàm biến logic, sở tốn học để tính tốn hàm biến logic gọi đại số logic 4.2 Tổng quan về PLC Sự phát triển kỹ thuật điều khiển tự động đại công nghệ điều khiển logic khả trình dựa sở phát triển tin học mà cụ thể phát triển kỹ thuật máy tính Kỹ thuật điều khiển logic khả trình PLC (Programmable Logic Control) phát triển từ năm 1968 -1970 Trong giai đoạn đầu thiết bị khả trình u cầu người sử dụng phải có kỹ thuật điện tử, phải có trình độ cao Ngày thiết bị PLC phát triển mạnh mẽ có mức độ phổ cập cao Thiết bị điều khiển logic lập trình PLC dạng thiết bị điều khiển đặc biệt dựa vi xử lý, sử dụng nhớ lập trình để lưu trữ lệnh thực chức năng, chẳng hạn cho phép tính logic, lập chuỗi, định giờ, đếm, thuật tốn để điều khiển máy q trình cơng nghệ PLC thiết kế cho kỹ sư, không u cầu cao kiến thức máy tính ngơn ngữ máy tính, vận hành Chúng thiết kế cho nhà kỹ thuật cài đặt thay đổi chương trình Vì vậy, nhà thiết kế PLC phải lập trình sẵn cho chương trình điều khiển nhập cách sử dụng ngơn ngữ đơn giản (ngôn ngữ điều khiển) Thuật ngữ logic sử dụng việc lập trình chủ yếu liên quan đến hoạt động logic, ví dụ có điều kiện A B C làm việc Người vận hành nhập chương trình (chuỗi lệnh) vào nhớ PLC Thiết bị điều 44 khiển PLC giám sát tín hiệu vào tín hiệu theo chương trình thực quy tắc điều khiển lập trình Các PLC tương tự máy tính, máy tính tối ưu hố cho tác vụ tính tốn hiển thị, cịn PLC chuyên biệt cho tác vụ điều khiển mơi trường cơng nghiệp Vì PLC: + Được thiết kế bền để chịu rung động, nhiệt, ẩm tiếng ồn, + Có sẵn giao diện cho thiết bị vào ra, + Được lập trình dễ dàng với ngôn ngữ điều khiển dễ hiểu, chủ yếu giải phép toán logic chuyển mạch Về chức điều khiển logic PLC giống chức điều khiển thiết kế sở rơle công tắc tơ sở khối điện tử là: + Thu thập tín hiệu vào tín hiệu phản hồi từ cảm biến, + Liên kết, ghép nối tín hiệu theo yêu cầu điều khiển thực đóng mở mạch phù hợp với cơng nghệ, + Tính tốn soạn thảo lệnh điều khiển sở so sánh thông tin thu thập được, + Phân phát lệnh điều khiển đến địa thích hợp Cấu trúc PLC Thơng thường PLC có phận sau: Hình 4.1 Cấu trúc PLC ● RAM, ROM – nhớ chương trình bên trong, ta thêm nhớ bên ngồi EPROM ● CPU – xử lý trung tâm có cơng giao tiếp dùng cho việc kết nối với PLC 45 ● Các module vào – Tuy nhiên với PLC hồn chỉnh có thêm đơn vị lập trình tay hay máy tính Hầu hết đơn vị lập trình đơn giản có đủ RAM để chứa đựng chương trình dạng hồn thiện hay bổ sung Nếu đơn vị lập trình đơn vị xách tay RAM thường loại CMOS có pin dự phịng, chương trình kiểm tra sẵn sàng sử dụng truyền sang nhớ PLC Đối với PLC lớn thường lập trình máy tính nhằm hỗ trợ cho việc viết, đọc kiểm tra chương trình Các đơn vị lập trình nối với PLC qua cổng RS232, RS422, RS485,… Nguyên lý hoạt động PLC ? Các PLC có nguyên lý vận hành sau: CPU điều khiển hoạt động bên PLC Bộ xử lý đọc kiểm tra chương trình chứa nhớ, sau thực thứ tự lệnh chương trình, đóng hay ngắt đầu Các trạng thái ngõ phát tới thiết bị liên kết để thực thi toàn hoạt động thực thi phụ thuộc vào chương trình điều khiển giữ nhớ Hệ thống Bus phận dùng để truyền tín hiệu, hệ thống gồm nhiều đường tín hiệu song song: ● Data Bus: Bus dùng để truyền liệu ● Address Bus: Bus địa dùng để truyền địa đến Modul khác ● Control Bus: Bus điều khiển dùng để truyền tín hiệu định điều khiển đồng hoạt động PLC 46 Trong PLC số liệu trao đổi vi xử lý modul vào thông qua Data Bus Address Bus Data Bus gồm đường, thời điểm cho phép truyền bit byte cách đồng thời hay song song Nếu module đầu vào nhận địa Address Bus, chuyển tất trạng thái đầu vào vào Data Bus Nếu địa byte đầu xuất Address Bus, modul đầu tương ứng nhận liệu từ Data bus Control Bus chuyển tín hiệu điều khiển vào theo dõi chu trình hoạt động PLC Các địa số liệu chuyển lên Bus tương ứng thời gian hạn chế Hệ thống Bus làm nhiệm vụ trao đổi thông tin CPU, nhớ và I/O Bên cạnh CPU cung cấp xung Clock có tần số từ 1,8 MHz Xung định tốc độ hoạt động PLC cung cấp yếu tố định thời, đồng hồ hệ thống Vị trí PLC hệ thống điều khiển: Hình 4.2 Hệ thống điều khiển dùng PLC ● Khối đầu vào: Gồm nút điều khiển, các công tắc, các công tắc hành trình đặt máy, các cảm biến đo lường đặt dây chuyền sản xuất,… ● Khối điều khiển gồm phần tử: gồm loại rơle, các đếm time, đếm, so sánh, mạch điện tử,… 47 ● Khối đầu ra: gồm loại động cơ, loại van, thiết bị gia nhiệt, thiết bị thị,… 4.3 Các ngõ vào của hệ thống X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 Tín hiệu từ robot đã đến vị trí kẹp gạch Tín hiệu robot đến vị trí thả gạch Tín hiệu cảm biến đầu xi lanh kẹp gạch Tín hiệu cảm biến cuối xi lanh kẹp gạch Tín hiệu cảm biến đầu xi lanh giãn cách hàng Tín hiệu cảm biến cuối xi lanh giãn cách hàng Tín hiệu cảm biến đầu xi lanh đẩy lệch hàng Tín hiệu cảm biến cuối xi lanh đẩy lệch hàng Tín hiệu cảm biến đầu xi lanh đẩy gạch Tín hiệu cảm biến cuối xi lanh đẩy gạch Bảng Kí hiệu ngõ vào Y1 Tín hiệu đưa về robot báo đã kẹp xong gạch Y2 Tín hiệu cấp điện cho van phân phối cụm xi lanh kẹp gạch Y3 Tín hiệu cấp điện cho van phân phối cụm xi lanh giãn cách hàng Y4 Tín hiệu cấp điện cho van phân phối cụm xi lanh đẩy lệch hàng Y5 Tín hiệu đưa về robot để robot quay về vị trí gắp gạch Y6 Tín hiệu cấp điện cho van phân phối cụm xi lanh gạch khỏi tay gắp Bảng Kí hiệu ngõ Chu trình hoạt động của hệ thống: 48 - - - Khi robot đã di chuyển đến vị trí kẹp gạch, robot gửi tín hiệu đến bộ điều khiển hệ thống kẹp PLC gửi tín hiệu đến van phân phối của cụm cấu kẹp gạch Sau kẹp xong, PLC gửi tín hiệu trở lại robot để robot quay đến vị trí thả gạch Đồng thời sau thực hiện kẹp gạch, PLC cũng gửi tín hiệu điều khiển đến van phân phối của cụm cấu giãn cách hàng gạch Khi robot đến vị trí nhả gạch, robot tiếp tục gửi tín hiệu đến PLC PLC đưa tín hiệu điều khiển đến van phân phối của cấu đẩy lệch hàng gạch Sau đó, PLC gửi tín hiệu đến robot để robot quay về vị trí gắp gạch đồng thời cũng thực hiện cấp điện cho van phân phối của cấu đẩy gạch khỏi tay gắp Tiếp đó, PLC đưa tín hiệu đến van phân phối của cấu đẩy gạch, cấu kẹp gạch và cấu giãn cách hàng về trạng thái trước kẹp gạch Việc này thực hiện quãng đường robot quay về vị trí kẹp gạch 49 4.4 Chương trình điều khiển 50 TÀI LIỆU THAM KHẢO Điều khiển thủy lực và khí nén – Lê Tiến Dũng Điều khiển PLC – Mạng PLC 51 52 ... cao Hệ thống robot? ?tổ hợp gắp gạch nâng tải trọng 300kg, 450kg, 800kg Hệ thống điều khiển lắp đặt thống vào kết cấu giá đỡ robot, khơng cần dây cáp kết nối, nên việc lắp đặt dễ dàng. Tay gắp robot? ?sử... thống robot xếp gạch chênh lớn như áp dụng robot gạch tăng sản lượng cũng chất lượng viên gạch lên cao giúp doanh nghiệp dễ dàng cạnh tranh với sở sản xuất khác Đầu tư hệ thống robot xếp gạch tự... nặng nhọc Việc sử dụng hệ thống xếp gạch tự động hóa thay cơng nhân xu tất yếu ngành sản xuất gạch không nung Các nhà máy sản xuất gạch tính tốn, đưa thiết kế hệ thống vào dây chuyền sản xuất từ