THIẾT kế và CHẾ tạo ROBOT SONG SONG RPS e8649c97

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA VÕ NGỌC SƠN THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT SONG SONG RPS LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Đà Nẵng - Năm 2018 ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA VÕ NGỌC SƠN THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT SONG SONG RPS Chuyên ngành : Kỹ thuật điện tử Mã số : 8520114 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Ngƣời hƣớng dẫn khoa học: PGS.TS LƢU ĐỨC BÌNH Đà Nẵng - Năm 2018 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa công bố cơng trình khác Tác giả luận văn VÕ NGỌC SƠN MỤC MỤC TRANG BÌA LỜI CAM ĐOAN MỤC MỤC TRANG TÓM TẮT TIẾNG ANH DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT DANH MỤC CÁC HÌNH MỞ ĐẦU 1 Lý chọn đề tài Mục tiêu nghiên cứu .1 Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu Phƣơng pháp nghiên cứu Ý nghĩa khoa học thực tiễn Cấu trúc luận văn .2 CHƢƠNG TỔNG QUAN CÁC VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tổng quan Robot có cấu trúc song song 1.1.1 Robot có cấu trúc song song 1.1.2 Phân loại chung Robot .5 1.2 Tổng quan tình hình nghiên cứu ngồi nƣớc thuộc lĩnh vực đề tài 1.2.1 Tổng quan tình hình nghiên cứu giới robot song song 1.2.2 Tổng quan tình hình nghiên cứu nƣớc robot song song 13 CHƢƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT THIẾT KẾ ROBOT SONG SONG 17 2.1 Lý thuyết phân tích động học 17 2.1.1 Các phƣơng trình liên kết cho Robot song song RPS tổng quát 17 2.1.2 Bài toán động học thuận .21 2.1.3 Bài toán động học ngƣợc 21 2.2 Tính tốn số hoạt động robot 22 2.3 Giới Thiệu Arduino NANO 25 CHƢƠNG 29THIẾT KẾ ROBOT SONG SONG RPS 29 3.1 Thiết Kế Hệ Thống Cơ Khí 29 3.1.1 Chọn phƣơng án sơ đồ động để thiết kế robot RPS 29 3.1.2 Thông số Robot RPS 30 3.1.3 Phạm vi hoạt động Robot .31 3.1.4 Bài toán động học 31 3.1.5 Lựa Chọn Các Thành phần khí 44 3.2 Thiết Kế Hệ Thống Điều Khiển 47 3.2.1.Sơ đồ khối m hình điều khiển 47 3.2.2 Mach hiển thị LCD I2C 48 3.2.3 Mạch cấp nguồn cho hệ thống 49 3.2.4 Mạch điều khiển: 50 3.2.5 Mạch điều khiển động Cylinder 51 3.2.6 Tạo giao diện điều khiển GUI 52 CHƢƠNG KẾT QUẢ CHẾ TẠO ROBOT 56 4.1 Kết mơ hình Robot sau chế tạo xong 56 4.2 Giao Diện Điều Khiển Sau Khi Hoàn Thành 57 KẾT LUẬN CHUNG 58 TÀI LIỆU THAM KHẢO 59 PHỤ LỤC 60 THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT SONG SONG RPS Học viên: Võ Ngọc Sơn Mã số: 8.52.01.14 Khóa: K32 Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ Điện Tử Trƣờng Đại học Bách khoa - ĐHĐN Tóm tắt – Robot song song RPS đƣợc phát triển ứng dụng rộng rãi nhà máy tồn tế giới có nhiều ƣu điểm so với mơ hình robot nối tiếp nhƣ khả chịu tải trọng lớn, độ cứng vững cao, độ xác cao Tuy nhiên, Robot song song tồn số nhƣợc điểm nhƣ vùng làm việc bị hạn chế,việc giải toán động học động lực học phức tạp, tồn nhiều điểm kỳ dị vùng làm việc nên việc điều khiển trở nên phức tạp Trong đề tài này, tác giả tiến hành nghiên cứu mơ hình Robot song song RPS, phân tích động học thuận, động học ngƣợc robot Kết phân tích đƣợc sử dụng phân tích vùng làm việc, điểm kỳ dị nhƣ số hoạt động robot Từ việc lựa chọn thành phần khí, tác giả thiết kế chế tạo Robot song song RPS Các phân tích toán động học hệ thống điều kiển đƣợc giới thiệu luận văn Tác giả tóm tắt kết đạt đƣợc đƣa hƣớng phát triển DESIGN AND MANUFACTURE PARALLEL ROBOT RPS Abstract - RPS parallel robots are being developed and widely used in factories around the world as it has many advantages over serial robot models such as large load capacity, high stiffness,excellent accuracy However, parallel robots still have some disadvantages such as limited workspace, complex dynamics and complex dynamics, there are many singular points in the work area, so the control becomes more complex In this topic, the author conducts the study of RPS parallel robot model, dynamic kinematics analysis, reverse robot robot Analytical results are used in work area analysis, singularities as well as robot performance indicators From the selection of mechanical components, the author has designed and manufactured the parallel robot RPS Analyzes of dynamical problems and control systems are also presented in the dissertation The achieved results are summarized and perspective of the work is provided DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT RPS R – Revolute, P – Prismatic; R : Revolute khớp quay P : Prismatic khớp tịnh tiến S : Spherical khớp cầu S – Spherical DANH MỤC CÁC HÌNH Số Tên hình hiệu 1.1 Tay máy song song đƣợc Eric Gough hoàn thiện chế tạo hãng Dunlop Rubber Trang 1.2 Thiết bị m bay 1.3 Robot Delta 1.4 Thiết bị gia c ng hexapod 10 1.5 Thiết bị Surgiscope 11 1.6 Robot hàn làm việc nhà máy 11 1.7 Robot Inrotech 12 1.8 Sử dụng thử nghiệm robot VNR-T1 đào tạo Ảnh V Đức 14 1.9 Hệ thống robot hoàn thành 14 1.10 Robot SM6 chuẩn bị tích hợp quy trình hàn ghép tại Xí nghiệp 197 15 1.11 Robot song song chân 15 1.12 M hình số tay máy th ng dụng 16 2.1 Cấu trúc chấp hành song song RPS 17 2.2 Hệ toạ độ cố định Oxyz 19 2.3 Cấu trúc chấp hành song song RPS 22 2.4 Arduino NANO 25 3.1 Sơ đồ động học Robot RPS 29 3.2 Sơ đồ kết cấu Robot RPS 30 3.3 Th ng số Robot RPS 30 3.4 Tọa độ điểm O1 – tâm di động 35 3.5 Góc quay di động 35 3.6 Hành trình chuyển động piston 36 3.7 Góc nghiên piston 36 3.8 Vận tốc chuyển động tịnh tiến piston 37 3.9 Tọa độ điểm O1 – tâm di động 37 3.10 Góc quay quanh trục x di động 38 3.11 Hành trình chuyển động piston 38 Số Tên hình hiệu Trang 3.12 Góc nghiên piston 39 3.13 Vận tốc chuyển động tịnh tiến piston 39 3.14 Tọa độ điểm O1 – tâm di động 40 3.15 Góc quay quanh trục x y di động 40 3.16 Hành trình chuyển động piston 41 3.17 Góc nghiên piston 41 3.18 Vận tốc chuyển động tịnh tiến piston 42 3.19 Góc quay quanh trục x y di động 43 3.20 Hành trình chuyển động piston 43 3.21 Góc nghiên piston 44 3.22 Vận tốc chuyển động tịnh tiến piston 44 3.23 Trục piston hành trình 45 3.24 Khớp cầu 46 3.25 Tấm đế cố định 46 3.26 Tấm di động 47 3.27 Sơ đồ khối m hình điều khiển 47 3.28 Sơ đồ nguyên lý mạch điện hệ thống 48 3.29 Module I2C 48 3.30 Khối cấp nuồn 49 3.31 IC LM750 50 3.32 Mạch điều khiển 51 3.33 Khối điều khiển động 51 3.34 Khởi động GUI 52 3.35 diện GUI 53 MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài Ngày nay, robot song song đƣợc sử dụng rộng rãi ứng dụng công nghiệp, thiết bị y tế, khoa học qn sự,… có nhiều ƣu điểm so với mơ hình robot nối tiếp nhƣ khả chịu tải trọng lớn (large load capacity), độ cứng vũng cao (high stiffness), độ xác cao (excellent accuracy), … Tuy nhiên, robot song song tồn số nhƣợc điểm nhƣ vùng làm việc bị hạn chế (limited workspace), việc giải toán động học động lực học phức tạp, tồn nhiều điểm kỳ dị vùng làm việc nên việc điều khiển trở nên phức tạp Nhiều kết cấu robot song song đƣợc sử dụng tùy theo ứng dụng, nhƣ Stewart – Gough robot, giới thiệu lần đầu Gough đƣợc thiết kế ứng dụng mơ hình mơ lái máy bay Stewart Robot có bậc tự do, nên thƣờng đƣợc sử dụng rộng rãi ứng dụng đòi hỏi chuyển động lớn Tuy nhiên nhiều ứng dụng công nghiệp, hệ thống cần robot hoạt động với bậc tự hơn, nhằm nâng cao hiệu hoạt động động hệ thống Chính số m hình robot đƣợc giới nhƣ robot H4 với bậc tự do, đƣợc sử dụng pick place với tốc độ cao, giới thiệu c ng ty Poerot năm 1999, robot Delta – bậc tự với khâu chấp hành tịnh tiến , robot Delta với khâu chấp hành quay , Robot phẳng hai bậc tự RR, … Năm 1993, Hunt giới thiệu mơ hình robot 3RPS (R – Revolute, P – Prismatic; S – Spherical), chuyển động dọc theo trục z, quay quanh trục x trục y Kết cấu robot gồm có đế cố định chuyển động (thƣờng đƣợc gắn cấu chấp hành) đƣợc nối với bới ba chân thông qua khớp chân Giữa đế chân nối khớp quay, chuyển động chân khớp cầu, nối hai khớp quay khớp cầu cấu chấp hành tịnh tiến Mục tiêu nghiên cứu Tác giả tiến hành nghiên cứu m hình robot song song RPS, phân tích động học thuận, động học ngƣợc robot Kết phân tích đƣợc sử dụng phân tích vùng làm việc, điểm kỳ dị nhƣ số hoạt động (Performace Index) robot Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu Đề tài thực với nội dung chủ yếu sau: - Nghiên cứu tổng quan robot song song - Nghiên cứu lý thuyết giải toán động học robot RSP - Phân tích vùng làm việc, điểm kỳ dị, số hoạt động robot - Thiết kế chế tạo mơ hình robot song song RPS 27 a)Các chân lượng : - GND (Ground): cực âm nguồn điện cấp cho Arduino UNO Khi bạn dùng thiết bị sử dụng nguồn điện riêng biệt chân phải đƣợc nối với - 5V: cấp điện áp 5V đầu Dòng tối đa cho phép chân 500mA - 3.3V: cấp điện áp 3.3V đầu Dòng tối đa cho phép chân 50mA - Vin (Voltage Input): để cấp nguồn cho Arduino UNO, bạn nối cực dƣơng nguồn với chân cực âm nguồn với chân GND - IOREF: điện áp hoạt động vi điều khiển Arduino UNO đƣợc đo chân Và dĩ nhiên lu n 5V Mặc dù bạn kh ng đƣợc lấy nguồn 5V từ chân để sử dụng chức khơng phải cấp nguồn - RESET: việc nhấn nút Reset board để reset vi điều khiển tƣơng đƣơng với việc chân RESET đƣợc nối với GND qua điện trở 10KΩ b) Bộ nhớ : Vi điều khiển Atmega328 tiêu chuẩn cung cấp cho ngƣời dùng: - 32KB nhớ Flash: đoạn lệnh bạn lập trình đƣợc lƣu trữ nhớ Flash vi điều khiển Thƣờng có khoảng vài KB số đƣợc dùng cho bootloader nhƣng đừng lo, bạn cần 20KB nhớ đâu - 2KB cho SRAM (Static Random Access Memory): giá trị biến bạn khai báo lập trình lƣu Bạn khai báo nhiều biến cần nhiều nhớ RAM Tuy vậy, thực nhớ RAM lại trở thành thứ mà bạn phải bận tâm Khi điện, liệu SRAM bị - 1KB cho EEPROM (Electrically Eraseble Programmable Read OnlyMemory): giống nhƣ ổ cứng mini – nơi bạn đọc ghi liệu vào mà kh ng phải lo bị cúp điện giống nhƣ liệu SRAM c) Các cổng vào/ra Arduino NANO có 14 chân digital dùng để đọc xuất tín hiệu Chúng có mức điện áp 0V 5V với dòng vào/ra tối đa chân 40mA Ở chân có điện trở pull-up từ đƣợc cài đặt vi điều khiển Atmega328 (mặc định điện trở kh ng đƣợc kết nối) Một số chân digital có chức đặc biệt nhƣ sau: - chân Serial: (RX) (TX): dùng để gửi (transmit – TX) nhận (receive – RX) liệu TTL Serial Arduino Uno giao tiếp với thiết bị khác th ng qua chân Kết nối bluetooth thƣờng thấy nói n m na kết nối Serial kh ng dây Nếu kh ng cần giao tiếp Serial, bạn kh ng nên sử dụng chân kh ng cần thiết 28 - Chân PWM (~): 3, 5, 6, 9, 10, 11: cho phép bạn xuất xung PWM với độ phân giải 8bit (giá trị từ → 28-1 tƣơng ứng với 0V → 5V) hàm analogWrite() Nói cách đơn giản, bạn điều chỉnh đƣợc điện áp chân từ mức 0V đến 5V thay cố định mức 0V 5V nhƣ chân khác - Chân giao tiếp SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK) Ngoài chức th ng thƣờng, chân dùng để truyền phát liệu giao thức SPI với thiết bị khác - LED 13: Arduino NANO có đèn led màu cam (kí hiệu chữ L) Khi bấm nút Reset, bạn thấy đèn nhấp nháy để báo hiệu Nó đƣợc nối với chân số 13 Khi chân đƣợc ngƣời dùng sử dụng, LED sáng Arduino NANO có chân analog (A0 → A5) cung cấp độ phân giải tín hiệu 10bit (0 → 210-1) để đọc giá trị điện áp khoảng 0V → 5V Với chânAREF board, bạn để đƣa vào điện áp tham chiếu sử dụng chân analog Tức bạn cấp điện áp 2.5V vào chân bạn dùng chân analog để đo điện áp khoảng từ 0V → 2.5V với độ phân giải 10bit Đặc biệt, Arduino NANO có chân A4 (SDA) A5 (SCL) hỗ trợ giao tiếp I2C/TWI với thiết bị khác 29 CHƢƠNG THIẾT KẾ ROBOT SONG SONG RPS 3.1 Thiết Kế Hệ Thống Cơ Khí 3.1.1 Chọn phương án sơ đồ động để thiết kế robot RPS Trong phạm vi luận án này, ta chọn sơ đồ động học nhƣ hình 3.1 để thiết kế Đây sơ đồ giống với nguyên ban đầu Robot RPS Hình 3.1 Sơ đồ động học Robot RPS - Các phƣơng án lựa chọn cấu truyền động tịnh tiến Robot  Phƣơng án 1: hệ truyền động bánh  Phƣơng án 2: hệ truyền độn xilanh-piston Ta chọn hệ truyền động xilanh- piston với xilanh- piston ta thiết kế hệ thống điều khiển dễ dàng so với truyền động bánh - Dùng phần mềm Pro-engineer ta vẽ đƣợc sơ đồ kết cấu 3D Robot song song RPS 30 Hình 3.2 Sơ đồ kết cấu Robot RPS 3.1.2 Thông số Robot RPS y1 x1 B1 z1 B2 O1 k1 B3 k2 y s22 z x s11 s12 A1 s21 A2 k3 O s32 A3 s31 Hình 3.3 Thơng số Robot RPS 31 No Vị trí Khớp Chú thích A1, A2, A3 Khớp quay Khớp bị động A1B1, A2B2, A3,B3 Khớp tịnh tiến Khớp chủ động B1, B2, B3 Khớp cầu Khớp bị động 3.1.3 Phạm vi hoạt động Robot Bảng thông số hình học Robot RPS Thơng Số giá trị Hành trình piston 150 mm Chiều cao thấp Robot 280mm Chiều cao cao Robot 430mm Góc làm việc khớp cầu ± 200 Mục tiêu thiết kế góc nghiên ban đầu 120 3.1.4 Bài tốn động học Đặt hệ trục tọa độ nhƣ hình 3.2: - Hệ tọa độ cố định Oxyz tâm phẳng cố định A1A2A3 với trục Ox song song với A3A1 trục Oz đặt vng góc với phẳng cố định A1A2A3 - Hệ tọa độ di động O1x1y1z1 đặt tâm phẳng di động B1B2B3 với trục O1x1 song song với B3B1 trục O1z1 đặt vng góc với phẳn di động B1B2B3 - Giả sử khớp quay A1, A2, A3 đặt hệ tọa độ tƣơng ứng s11, s12; s21, s22, s31, s32 nhƣ hình… Trong s11 đặt dọc theo đƣờng OA1, s12 đặt dọc theo trục khớp quay A1 Tƣơng tự cho hệ tọa độ khớp A2, A3 Giả sử vectơ đơn vị chân robot k dọc theo trục khớp tịnh tiến, chân A1B1 có vecto đơn vị k1, chân A2B2 có vecto đơn vị k2, vecto đơn vị chân A3B3 k3 Tọa độ khớp quay phẳng cố định A1A2A3 hệ tọa độ Oxyz là: - ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ [ ] 32 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ [ ] [ ] ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ [ ] Tọa độ khớp cầu phẳng di động B1B2B3 hệ tọa độ O1x1y1z1 là: ⃗⃗⃗⃗ [ ] ⃗⃗⃗⃗ [ ] [ ] ⃗⃗⃗⃗ [ ] Giả sử góc nghiên hai hệ tọa độ Oxyz O1x1y1z1 biểu diễn qua hệ số Roll – Pitch – Yaw [ ] [ ] [ ] 33 [ ] Gỉa sử tọa độ di động B1B2B3 hệ tọa độ cố định A1A2A3: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ [ ] Vậy hệ tọa độ khớp cầu hệ cố định Oxyz: ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ Vectơ khoảng cách khớp cầu khớp quay: Giả sử ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ khoảng cách khớp quay khớp cầu chân robot Khi ta có hệ phƣơng trình: ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Vectơ đơn vị điểm A1, A2, A3: ⃗⃗⃗⃗⃗ [ ] ⃗⃗⃗⃗⃗ [ ] ⃗⃗⃗⃗⃗ [ ] 34 ⃗⃗⃗⃗⃗ [ ] [ ] ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ [ ] Hệ phƣơng trình rang buộc khớp quay A1, A2, A3: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ Hệ phƣơng trình rang buộc khoảng cách đỉnh di động B1B2B3: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ Phân tích vận tốc: Đạo hàm hệ phƣơng trình sau ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ Ta có: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗̇ ⃗ ⃗⃗⃗⃗ ̇ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗̇ ⃗ ⃗⃗⃗⃗ ̇ ⃗⃗⃗⃗ ̇ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗̇ ⃗ ⃗⃗⃗⃗ ̇ ⃗⃗⃗⃗ ̇ ⃗⃗⃗⃗ - Trƣờng hợp 1: Di chuyển dọc trục z ⃗⃗⃗⃗ ̇ 35 Hình 3.4 Tọa độ điểm O1 – tâm di động Hình 3.5 Góc quay di động 36 Hình 3.6 Hành trình chuyển động piston Hình 3.7 Góc nghiên piston 37 Hình 3.8 Vận tốc chuyển động tịnh tiến piston - Trƣờng hợp 2: chuyển động quay quanh trục x Hình 3.9 Tọa độ điểm O1 – tâm di động 38 Hình 3.10 Góc quay quanh trục x di động Hình 3.11 Hành trình chuyển động piston 39 Tải FULL (88 trang): bit.ly/2Ywib4t Dự phịng: fb.com/KhoTaiLieuAZ Hình 3.12 Góc nghiên piston Hình 3.13 Vận tốc chuyển động tịnh tiến piston - Trƣờng hợp 3: chuyển động quay quanh trục x trục y ( ) 40 Tải FULL (88 trang): bit.ly/2Ywib4t Dự phịng: fb.com/KhoTaiLieuAZ Hình 3.14 Tọa độ điểm O1 – tâm di động Hình 3.15 Góc quay quanh trục x y di động 41 Hình 3.16 Hành trình chuyển động piston Hình 3.17 Góc nghiên piston e8649c97 ... CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH ROBOT 3.1 Thiết Kế Hệ Thống Cơ Khí:  3.1.1 Chọn phƣơng án sơ đồ động để thiết kế robot RPS  3.1.2 Thông số Robot RPS  3.1.3 Phạm vi hoạt động Robot  3.1.4... 25 CHƢƠNG 29THIẾT KẾ ROBOT SONG SONG RPS 29 3.1 Thiết Kế Hệ Thống Cơ Khí 29 3.1.1 Chọn phƣơng án sơ đồ động để thiết kế robot RPS 29 3.1.2 Thông số Robot RPS 30... LÝ THUYẾT THIẾT KẾ ROBOT SONG SONG 2.1 Lý thuyết phân tích động học 2.1.1 Các phương trình liên kết cho Robot song song RPS tổng quát Trên hình 2.1 m tả sơ đồ động học Robot song song RPS z1 B3