Điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ được cấp nguồn bởi hệ chính lưu nghịch lưu điều rộng xung sử dụng card dspace 1104

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA NGUYỄN ĐỨC HIỆU ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ ĐƯỢC CẤP NGUỒN BỞI HỆ CHỈNH LƯU-NGHỊCH LƯU ĐIỀU RỘNG XUNG SỬ DỤNG CARD dSPACE 1104 Chuyên ngành : Thiết Bị, Mạng Nhà Máy Điện LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng năm 2011 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học: PGS.TS NGUYỄN VĂN NHỜ …………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………… (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét 1:………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………… (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét 2:………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………… (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Luận văn thạc sĩ bảo vệ HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA, ngày ………… tháng……… năm ………… TRƢỜNG ĐH BÁCH KHOA TP HCM PHÒNG ĐÀO TẠO SĐH CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc Tp HCM, ngày 06 tháng năm 2011 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: NGUYỄN ĐỨC HIỆU Ngày, tháng, năm sinh: Chuyên ngành: Phái: nam Nơi sinh: Quảng Ngãi 14/10/1974 Thiết bị, Mạng Nhà máy điện MSHV: 09180059 I- TÊN ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ ĐƢỢC CẤP NGUỒN BỞI HỆ CHỈNH LƢU-NGHỊCH LƢU ĐIỀU RỘNG XUNG SỬ DỤNG CARD dSPACE1104 II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: - Lập mơ hình động khơng đồng phần mềm Matlab/Simulink - Mô điều khiển tốc độ ĐCKĐB đƣợc cấp nguồn hệ chỉnh lƣu-nghịch lƣu điều rộng xung phần mềm Matlab - Gia công phần cứng, lắp mơ hình mạch phần cứng - Tìm hiểu Card dSPACE1104 phần mềm ControlDesk - Chạy mơ hình phần cứng với Card dSPACE1104 lấy kết III- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 9/2010 IV- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 7/2011 V- CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: PGS.TS NGUYỄN VĂN NHỜ CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Học hàm, học vị, họ tên chữ ký) PGS.TS NGUYỄN VĂN NHỜ CN BỘ MÔN QL CHUN NGÀNH LỜI CẢM ƠN Tơi xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc đến tất q thầy Khoa Điện – Điện tử Trường Đại học Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh tận tình truyền đạt kiến thức cho tơi suốt khóa học trường Tơi kính gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy PGS.TS Nguyễn Văn Nhờ tận tình giúp đỡ hướng dẫn học tập, suốt trình thực luận văn Thầy tạo điều kiện sở vật chất môi trường nghiên cứu để tơi thực phần cứng mơ hình cho luận văn Cảm ơn đến bạn nghiên cứu viên sinh viên phịng thí nghiệm hệ thống Năng Lượng trường Đại Học Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh tơi trao đổi, chia sẻ kinh nghiệm q trình thực luận văn Cảm ơn bạn bè chia sẻ, trao dồi kiến thức học tập trình thực luận văn Cảm ơn Trường Đại học Trà Vinh, đồng nghiệp tạo điều kiện tốt cho tơi hồn thành khóa học Cuối cùng, xin chân thành cảm ơn gia đình người thân u ln tạo điều kiện, động viên, giúp đỡ chỗ dựa vững giúp an tâm học tập vượt qua khó khăn thời gian qua Tp Hồ Chí Minh, ngày 06 tháng năm 2011 NGUYỄN ĐỨC HIỆU LỜI CAM KẾT Tôi xin cam kết rằng, tất kết số liệu mô phỏng, thực nghiệm thân tơi thực lấy kết Nội dung luận văn thân tham khảo tài liệu biên soạn Tôi xin chịu trách nhiệm trước nhà trường, trước pháp luật số liệu kết luận văn sai thật đánh cắp số liệu người khác MỤC LỤC BẢNG KÍ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT TÓM TẮT NỘI DUNG LUẬN VĂN i1 i4 Chƣơng 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ VÀ PHÉP BIẾN ĐỔI HỆ TRỤC TỌA ĐỘ 1.1 Tầm quan trọng động không đồng hệ thống truyền động điện ……………………… 1.2 Cấu tạo đặc điểm động không đồng 1.3 Sơ đồ mạch điện tương đương động không đồng …… 1.4 Phép biến đổi hệ trục tọa độ mơ hình hóa động khơng đồng a Hệ trục abc b Hệ trục tĩnh αβ, phép chuyển đổi hệ trục abc↔hệ trục αβ………… c Hệ trục quay dq, phép chuyển đổi hệ trục abc ↔ hệ trục dq …… d Phép chuyển đổi hệ trục abc↔ hệ trục dq …………………… 1.5 Mô tả phương trình ĐCKĐB hệ tọa độ đứng yên Stator (hệ tọa độ αβ) 1.6 Mô tả phương trình ĐCKĐB hệ tọa độ quay rotor (hệ tọa độ dq) Chƣơng 2: MƠ HÌNH ĐỘNG CƠ KĐB TRONG MATLAB/SIMULINK 10 2.1 Mơ hình động KĐB hệ trục dq 10 2.2 Mô động KĐB lý tưởng khởi động trực tiếp từ nguồn pha 14 Chƣơng 3: CÁC PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 18 3.1 Giới thiệu chung cấu trúc biến tần 18 3.2 Bộ chỉnh lưu 20 3.2.1 Nguyên lý hoạt động chỉnh lưu điều rộng xung pha 22 3.2.2 Nguyên lý hoạt động chỉnh lưu điều rộng xung pha 24 3.3 Bộ nghịch lưu 26 3.3.1 Giới thiệu nghịch lưu áp ………………… 27 3.3.2 Phân tích nghịch lưu áp pha …… 29 3.3.3 Các kỹ thuật điều chế độ rộng xung PWM (Pulse Width Modulation) 32 3.3.3.a Kỹ thuật điều chế sóng mang (Carrier Based Pulse Width Modulation) 32 3.3.3.b Kỹ thuật điều chế theo dòng điện đặt (Hysteresis current control) 33 3.3.3.c Kỹ thuật điều chế véc tơ không gian (Space Vetor Pulse Width Modulation) 3.4 Các phương pháp điều khiển động KĐB với nghịch lưu bậc 35 38 3.4.1 Phương pháp điều khiển định hướng tựa theo véctơ từ thông (FOC) 38 3.4.1.1 Nguyên lý điều khiển định hướng tựa theo véctơ từ thông 39 3.4.1.2 Điều khiển định hướng theo véctơ từ thông rotor 39 a Sơ đồ điều khiển định hướng theo vectơ từ thông rotor trực tiếp 41 b Sơ đồ điều khiển định hướng theo vectơ từ thông rotor gián tiếp 42 3.4.2 Phương pháp điều khiển trực tiếp moment (DTC) ……………… 45 Chƣơng 4: MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ TRÊN MATLAB/SIMULIK VÀ CARD dSPACE1104 49 4.1 Hệ thống điều khiển tốc độ động KĐB cấp nguồn chỉnh lưu/nghịch lưu điều rộng xung 49 4.2 Mơ tả mơ hình Matlab/Simulink 51 4.2.1 Bộ chỉnh lưu 51 4.2.2 Bộ nghịch lưu 54 4.3 Mơ tả mơ hình điều khiển phần cứng 59 4.3.1 Phân tích sơ đồ mạch 59 4.3.2 Mơ hình điều khiển phần cứng 60 Chƣơng 5: MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KĐB ĐƢỢC CẤP NGUỒN BỞI HỆ CHỈNH LƢU-NGHỊCH LƢU ĐIỀU RỘNG XUNG (PWM) 65 5.1 Mơ hình thơng số hệ thống 65 5.1.1 Mô hình sử dụng chỉnh lưu cầu diode 65 5.1.2 Mơ hình sử dụng chỉnh lưu điều rộng xung 68 5.2 Mô so sánh kết 5.3 70 5.2.1 Điều khiển tốc độ động động chưa kéo tải 70 5.2.2 Điều khiển tốc độ động động kéo tải định mức 75 5.2.3 Điều khiển thay đổi tốc độ động động kéo tải định mức 79 5.2.4 Điều khiển ổn định tốc độ động động kéo tải thay đổi 83 5.2.5 Chế độ hãm tái sinh động đảo chiều quay 87 5.2.6 Chế độ hãm tái sinh moment âm 89 Nhận xét kết luận 92 Chƣơng 6: THỰC NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KĐB ĐƢỢC CẤP NGUỒN BỞI HỆ CHỈNH LƢU-NGHỊCH LƢU ĐIỀU RỘNG XUNG SỬ DỤNG CARD DS-1104 93 6.1 Mô tả thực nghiệm phần PWM Rectifier 93 6.1.1 Mơ hình điều khiển 93 6.1.2 Kết thực nghiệm 93 6.1.3 Kết luận 95 6.2 Mô tả thực nghiệm phần PWM Inverter điều khiển động KĐB 95 6.2.1 Mơ hình điều khiển có hồi tiếp dòng hồi tiếp áp 96 a Mơ hình điều khiển 96 b Kết thực nghiệm 96 6.2.2 Mơ hình điều khiển có hồi tiếp dịng, khơng hồi tiếp áp 97 a Mơ hình điều khiển 97 b Kết thực nghiệm 98 c Kết luận 99 6.3 Thực nghiệm ghép nối khối PWM Rectifier-PWM Inverter để điều khiển động không đồng 99 6.3.1 Mơ hình điều khiển 99 6.3.2 Kết thực nghiệm 100 6.3.3 Kết luận 102 6.4 Thực nghiệm với nguồn PWM Rectifier-PWM Inverter V/f để điều khiển động KĐB 102 6.4.1 Mơ hình điều khiển 103 6.4.2 Kết thực nghiệm 103 6.4.3 Mơ hình điều khiển với Diode Rectifier 105 a Kết thực nghiệm 105 6.5 Kết phân tích dịng đầu vào pha a 107 6.6 Kết luận 108 Chƣơng 7: ĐÁNH GIÁ, KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 109 7.1 Đánh giá 109 7.2 Kết luận 110 7.3 Hướng phát triển đề tài 111 TÀI LIỆU THAM KHẢO …………………………………… 112 PHỤ LỤC A.1 Phần cứng cho mạch thực nghiệm A1 B.1 Giới thiệu card dSPACE DS1104 B1 Bảng kí hiệu chữ viết tắt BẢNG KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT DÙNG TRONG LUẬN VĂN ĐCKĐB động không đồng KĐB không đồng ĐCDC động chiều ĐCĐB động đồng BCL-NL chỉnh lưu-nghịch lưu AC điện xoay chiều (Anternating Current) DC điện chiều (Direct Current) RFOC điều khiển định hướng từ thông rotor (Rotor Field Oriented Control) DTC điều khiển trực tiếp moment (Direct Torque Control) VSVC Voltage Source Voltage Control VSCC Voltage Source Current Control VSI Voltage Source Inverter CSI Current Source Inverter PWM điều rộng xung (Pulse Width Modulation) CPWM Carrier Pulse Width Modulation SPWM Sine Pulse Width Modulation SVPWM Space Vector Pulse Width Modulation IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor PI Proportional Integral THD Total Harmonic Distortion (…) biểu thức tốn học hình minh họa [ ] tài liệu tham khảo f i (i  a, b, c) ký hiệu dùng biểu thức hệ tọa độ abc f j  j   ,   ký hiệu dùng biểu thức hệ tọa độ đứng yên αβ f x x  d , q  ký hiệu dùng biểu thức hệ tọa độ quay dq i1 Phụ lục B Giới thiệu card DSPACE DS 1104 phần mềm Control Desk Hình B.6 Các khối DS1104 Seial interface Hình B.7 Các khối DS1104 Slave DSP F240 B10 Phụ lục B Giới thiệu card DSPACE DS 1104 phần mềm Control Desk Giới thiệu sơ lượt số khối thông dụng thông số khối Mỗi ngõ I/O DS1104 thể hiện Block tương ứng thư viện Khi truy xuất nhiều ngõ I/O loại, ta sử dụng số block mơ hình Simulink Các Block tự động đánh số từ nhỏ đển lớn, ta thay đổi số  Các khối ADC Master PPC: Bảng liên quan tín hiệu I/O sơ đồ Similink Pin board giao tiếp + DS1104MUX_ADC : cho phép nhập liệu từ đến ngõ ADC Dữ liệu nhập vào dạng véc-tơ, số chiều véc-tơ với số kênh chọn kênh Điện áp ngõ vào DS1104MUX_ADC DS1104 thay đổi từ -10 đến + 10V mã hóa thành tín hiệu dạng double từ -1 đến +1 Simulink, tỉ lệ 10:1 Các thông số khối:  Độ phân giải 16 bit  Điện áp ngõ vào ±10 V  Sai số ± 5mV  Sai số độ lợi ±0.25%  Độ giảm nhiễu tín hiệu > 80 dB + DS1104ADC_Cx: cho phép nhập liệu từ ngõ ADC riêng biệt Cách mã hóa tín hiệu giống khối DS1104MUX_ADC  Độ phân giải 12 bit  Điện áp ngõ vào ±10 V  Sai số ± 5mV  Sai số độ lợi ± 0.5% B11 Phụ lục B Giới thiệu card DSPACE DS 1104 phần mềm Control Desk  Độ giảm nhiễu tín hiệu > 70 dB  Các khối DAC Master PPC: Bảng liên quan tín hiệu I/O sơ đồ Similink Pin board giao tiếp + DS1104DAC_Cx: cho phép xuất liệu ngõ DAC riêng biệt Cách mã hóa tín hiệu giống khối DS1104MUX_ADC Tín hiệu xuất đưa vào vùng đệm xuất có tín hiệu điều khiển Cho phép chuyển tín hiệu dạng số sang tín hiệu Analog với thông số sau:  kênh song song ( DACH1 … DACH8)  Độ phân giải 16 bit  Tầm ngõ ±10V  Sai số offset ±1 mV  Sai số độ lợi ± 0.1%  Độ giảm nhiễu tín hiệu > 80 dB (SNR)  Các khối I/O Master PPC: Bảng liên quan tín hiệu I/O sơ đồ Similink Pin board giao tiếp B12 Phụ lục B Giới thiệu card DSPACE DS 1104 phần mềm Control Desk + DS1104BIT_IN_Cx: cho phép nhập liệu từ 20 ngõ I/O TTL riêng biệt Để chọn kênh ta thay đổi thông số “Chanel” từ đến 20 + DS1104BIT_OUT_Cx: cho phép xuất liệu 20 ngõ I/O TTL riêng biệt Để chọn kênh ta thay đổi thông số “Chanel” từ đến 20 Tín hiệu ngõ chọn reset hold sau tích cực  Các khối Encorder Master PPC: Bảng liên quan tín hiệu I/O sơ đồ Similink Pin board giao tiếp + DS1104ENC_SETUP: Thiết lập thông số ban đầu cho khối mã hóa Để sử dụng khối mã hóa DS1104 ta phải đưa khối vào mô hình + DS1104ENC_Cx: Cho phép đọc kênh tín hiệu mã hóa vị trí góc thu từ cảm biến Có thể thiết lập thơng số vị trí ban đầu cho khối Độ phân giải khối lên đến 24 bit B13 Phụ lục B Giới thiệu card DSPACE DS 1104 phần mềm Control Desk + DS1104ENC_SET_POS_Cx: tác động cạnh lên tín hiệu điều khiển Khi tác động đếm ngõ tương ứng thiết lập đến vị trí số tương ứng Độ phân giải khối giống với khối DS1104ENC_Cx + DS1104ENC_HW_INDEX_Cx: Khối reset đếm khối đếm khối tương ứng giá trị Q trình reset độc lập với q trình tính tốn giải thuật kéo dài không 1ms + DS1104ENC_SW_INDEX_Cx: cho phép đọc giá trị đếm khối mã hóa tín hiệu enable tích cực so sánh với giá trị định sẵn Các tín hiệu Encoder giới hạn đếm: Tất kênh vào số encoder DS1104 xử lý tín hiệu có tần số lên đến 1.65 MHz, lên đến 1650000 line encoder đo giây Vì DS1104 thực chia làm phần line encoder, DS1104 đếm với tần số 6.6MHz Hướng đếm phụ thuộc vào chiều quay Encoder  Khối giao diện Serial Master PPC: Cho phép kết nối với thiết bị bên giao thức truyền tin RS232, RS422 RS485 Tốc độ Bauds lên đến 115.2 kBd (RS232) MBd (RS422/RS485) Cho phép chọn lựa số bit liệu từ đến bit, độ lớn đệm liệu, phương thức kiểm tra việc truyền liệu B14 Phụ lục B Giới thiệu card DSPACE DS 1104 phần mềm Control Desk Bảng liên quan tín hiệu I/O sơ đồ Similink Pin board giao tiếp  Các khối Slave bit I/O Slave DSP: Bảng liên quan tín hiệu I/O sơ đồ Similink Pin board giao tiếp Gồm hai khối SLAVE_BIT_IN (nhập) SLAVE_BIT_OUT ( xuất) liệu, hai khối sử dụng chung ngõ I/O DS1104  Gồm 14 kênh tín hiệu riêng biệt B15 Phụ lục B Giới thiệu card DSPACE DS 1104 phần mềm Control Desk  Có thể chọn lựa riêng kênh  Giá trị dòng điện ngõ tối đa ± 13 mA  Mức điện áp TTL cho ngõ vào ngõ  Mỗi đường I/O có điện trở kéo lên  Các khối xuất tín hiệu PWM Slave DSP: Sự điều chế tín hiệu PWM định đến nhiều ứng dụng điều khiển chuyển động điều khiển động Card DS1104 Tín hiệu PWM chuỗi xung với tần số biên độ khơng đổi, độ rộng xung thay đổi Có xung với biên độ không đổi chu kì Tuy nhiên độ rộng xung thay đổi từ đến thời gian chu kì tương ứng với tín hiệu điều chế Khi tín hiệu PWM đưa đến cực điều khiển IGBT công suất, làm IGBT cơng suất đóng cắt để biến đổi thành PWM điện áp đặt lện tải, giống tương tự tín hiệu điều chế Tần số của tín hiệu PWM thường cao tần số tín hiệu biến điệu, tần số bản, mà lượng cấp đến cho động tải phụ thuộc chủ yếu vào tín hiệu điều biến Các đặc điểm tín hiệu PWM Card DS1104 Với tín hiệu PWM có chu kì Tp = Thigh+ Tlow xác định khoảng 200 ns … 819.2 ms Với tín hiệu PWM3 PWMSV cững có chu kì Tp với pha Với tín hiệu PWM pha chu kì Tp với kênh Nếu thời B16 Phụ lục B Giới thiệu card DSPACE DS 1104 phần mềm Control Desk điểm phát xung PWM, xác định chu kì với tín hiệu PWM pha pha khác + DS1104_DSP_PWM : tạo bốn xung PWM pha riêng rẽ chọn tần số, mức tích cực khác cho xung Xung PWM tạo chọn đối xứng bất đối xứng Bảng liên quan tín hiệu I/O sơ đồ Similink Pin board giao tiếp + DS1104_DSP_PWM3: tạo xung PWM pha, cặp xung đối nghịch giải tần số 1.25 Hz 5MHz; thiết lập thơng số deadtime mức tích cực cho xung Xung PWM tạo chọn đối xứng bất đối xứng Tạo deadtime cho xung đối nghịch B17 Phụ lục B Giới thiệu card DSPACE DS 1104 phần mềm Control Desk Bảng liên quan tín hiệu I/O sơ đồ Similink Pin board giao tiếp + DS1104_DSP_SVPWM: tạo xung PWM pha, cặp đối nghịch giải tần số 1.25Hz 5MHz, dùng chung ngõ I/O với khối PWM3 Các xung PWM tạo theo giải thuật không gian véc-tơ Điều chế véc tơ không gian (SVPWM) B18 Phụ lục B Giới thiệu card DSPACE DS 1104 phần mềm Control Desk Xung PWM vector không gian sử dụng để điều khiển truyền động điện Vector không gian xác định cung giá trị T1 T2 tương ứng với vector phải (T1) vector trái (T2) T1/Tp biểu thị chế độ làm việc vector phải cung tương ứng, T2/Tp biểu thị chế độ làm việc của vector trái cung tương ứng Các cung từ đến xác định hình chiếu của vector khơng gian quay lên mặt phẳng xác định vector không gian U0(001), U60(011), U120(010), U180(110), U240(100) U300(101) Giá trị T1 T2 xác định qua hình chiếu vector không gian lên vector không gian kề với Chế độ làm việc dx=Thigh,x/Tp(x=1,3,5,) vector khơng đảo phụ thuộc vào hình chiếu T1 T2 Ở cung thứ không gian vector dạng xung PWM ba pha không đảo SPWM1, SPWM3 SPWM5 tạo DSP có dạng hình Giá trị T0 xác định sau: T0=Tp-T1-T2 Vì T0 ≥ nên giới hạn T1 T2 sau T1 + T2 ≤ Tp Bảng liên quan tín hiệu I/O sơ đồ Similink Pin board giao tiếp B19 Phụ lục B Giới thiệu card DSPACE DS 1104 phần mềm Control Desk Xung PWM tạo khối DS1104_DSP_PWM3 khối DS1104SL_SVPWM3 + DS1104_DSP_PWM2D: cho phép đo tần số xung PWM riêng biệt thời gian tích cực chu kỳ PWM Ngồi ra, DS1104 cịn hỗ trợ thêm số khối khác như: Khối tạo xung vuông, khối đo tần số duty cycle, khối đo tần số tín hiệu xung vng, khối Slave DSP Serial Peripheral Interface (SPI) B.3 Giới thiệu phần mềm ControlDesk Chương trình Control Desk kèm với DS1104 cầu nối mơ hình phần cứng bên ngồi Control Desk cung cấp công cụ đo, thu thập liệu hiệnthị-tín hiệu từ mơ hình-trong Simulink từ ngõ-I/O DS1104 Theo tín hiệu ngõ input output quan sát dễ dàng trình làm thực nghiệm Control Desk cho phép giao tiếp, điều khiển tạm dừng tiếp tục sau tạm dừng trình thực thi chương trình DS1104 thông qua trạng thái sau: B20 Phụ lục B Giới thiệu card DSPACE DS 1104 phần mềm Control Desk + Edit Mode-: tạm dừng quá-trình-thực-thi chương-trình-trên DS1104 để tạo giao diện Control Desk + Test Mode: Tạm dừng trình thực thi chương trình DS1104 để kiểm tra lấy liệu + Animation Mode: tiếp tục thực thi chương trình DS1104 Trước tạo giao diện cần phải xây dựng mơ hình simulink biên dịch mơ hình cách vào: Tools/Real-Time Workshop/Build Model nhấn CTrl + B nhấp vào biểu tượng simulink Sau biên dịch mơ hình, matlab simulink tạo file sdf sử dụng cho việc tạo giao diện Mơ hình phải xây dựng hệ rời rạc phải chọn chu kỳ lấy mẫu thích hợp tùy theo độ phức tạp mơ hình Trình tự thực tạo giao diện với phần mền Control Desk Xây dựng mơ hình simulink MatLab Cài đặt thông số cho phù hợp để mơ hình giao tiếp với DSPACE1104 B21 Phụ lục B Giới thiệu card DSPACE DS 1104 phần mềm Control Desk Biên dịch mơ hình xuống card Dspaec1104 Khi biên dịch thành công tạo file có *.sdf, có dịng thơng báo sau Mở chương trình Control Desk Nhấp đúp vào biểu tượng destop, B22 Phụ lục B Giới thiệu card DSPACE DS 1104 phần mềm Control Desk Mở file (*.sdf) dịch từ mơ hình simulink tương ứng cách vào File/Open Variable File (hoặc nhấn Ctrl + T) chọn file (*.sdf) tương ứng Tạo Layuot Lựa chọn công cụ hiển thị để quan sát tín hiệu Vào View/ControlBars/Instrument Slector để chọn cơng cụ cần thiết đưa vào cửa sổ hiển thị Thao tác thực sau: nhấp vào cơng cụ cần thiết, sau vào vùng hiển thị kéo để chọn kích thước cho thiết bị Ta di chuyển-công cụ cách nhấn giữ chuột trái di chuyển đến vị trí thích hợp Click file/save Ctrl+S để lưu lại giao diện vừa tạo B23 Phụ lục B Giới thiệu card DSPACE DS 1104 phần mềm Control Desk Đưa tín hiệu cần quan sát vào cửa sổ mà ta vừa tạo xem hình minh họa Kéo rê thơng số cần hiển thị thả vào ô ta cần quan sát Chọn thông số Lấy giá trị thông số cần hiển thị Lưu ý: Để lưu lại ta phải theo bước sau khơng dẫn đến số thiết kế trước lớp thí nghiệm số thiết lập mô Nhấn File/Add All Opened Files Thao tác nhằm đảm bảo thí nghiệm nhớ tất file *.sdf, biến điều khiển, đường dẫn cho tất file mở tất kết nối lớp (layout) biến  Lưu Layout vào file có phần mở rộng *.lay  Lưu thí nghiệm vào file có phần mở rộng *.cdx B24 ... TÊN ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ ĐƢỢC CẤP NGUỒN BỞI HỆ CHỈNH LƢU-NGHỊCH LƢU ĐIỀU RỘNG XUNG SỬ DỤNG CARD dSPACE1 104 II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: - Lập mơ hình động không đồng phần... đổi tốc độ, tốc độ động không cần điều khiển trừ trình khởi động q trình hãm[3] Người ta chọn động khơng đồng cho hệ thống truyền động Phần lại 20-25% hệ truyền động có điều chỉnh tốc độ động. .. động đặc tính tải theo yêu cầu[3] Tùy theo yêu cầu hệ truyền động mà sử dụng động chiều (DC), động đồng bộ, động không đồng Với xu hướng ngày nay, động không đồng chọn thay động điện chiều, động